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#include <Wire.h> // Librairie pour la communication I2C
#include <NewPing.h>
const int LED_BLU = 2; // broche 2 du micro-contrôleur se nomme maintenant : L1
const int LED_GRE = 3; // broche 3 du micro-contrôleur se nomme maintenant : L2
const int LED_RED = 4; // broche 4 du micro-contrôleur se nomme maintenant : L3
#define TRIG_AVGB A0 // Broche TRIGGER AVant Gauche BAS
#define ECHO_AVGB A1 // Broche ECHO AVant Gauche BAS AVGB
#define TRIG_AVCGB A2 // Broche TRIGGER Avant Centre Gauche BAS
#define ECHO_AVCGB A3 // Broche ECHO Avant Centre Gauche BAS AVCGB
#define TRIG_AVCDB A4 // Broche TRIGGER Avant Centre Droit BAS
#define ECHO_AVCDB A5 // Broche ECHO Avant Centre Droit BAS AVCDB
#define TRIG_AVDB 6 // Broche TRIGGER Avant Droit Bas
#define ECHO_AVDB 7 // Broche ECHO Avant Droit Bas AVDB
#define MAX_DISTANCE 200
// Constantes pour le timeout //
const unsigned long MEASURE_TIMEOUT = 25000UL; // 25ms = ~8m à 340m/s
// Vitesse du son dans l'air en mm/us
const float SOUND_SPEED = 340.0 / 1000;
int distance_AVGB = 0; // distance AVant Gauche Bas
int distance_AVCGB = 0; // distance AVant Centre Gauche Bas
int distance_AVCDB = 0; // distance AVant Centre Droit Bas
int distance_AVDB = 0; // distance AVant Droit Bas
int old_distance_AVGB = 0; // distance AVant Gauche Bas
int old_distance_AVCGB = 0; // distance AVant Centre Gauche Bas
int old_distance_AVCDB = 0; // distance AVant Centre Droit Bas
int old_distance_AVDB = 0; // distance AVant Droit Bas
NewPing AVCGB(TRIG_AVCGB, ECHO_AVCGB, MAX_DISTANCE);
NewPing AVGB(TRIG_AVGB, ECHO_AVGB, MAX_DISTANCE);
NewPing AVCDB(TRIG_AVCDB, ECHO_AVCDB, MAX_DISTANCE);
NewPing AVDB(TRIG_AVDB, ECHO_AVDB, MAX_DISTANCE);
//**************************************************
//* Vision Rapide Avant Gauche BAS - A13 A12 AVGB *
//**************************************************
void AVGBX()
{
/* MAX_DISTANCE == 50;*/
distance_AVGB = (AVGB.ping() / US_ROUNDTRIP_CM) ;
if (distance_AVGB <= 0)
{
distance_AVGB = old_distance_AVGB;
}
else
{
old_distance_AVGB = distance_AVGB;
}
/* Serial.print(" AVGB "); Serial.println(distance_AVGB);
MAX_DISTANCE == 200;*/
//**********************************************************
//* Vision Rapide Avant Centre Gauche BAS - A14 A15 AVCGB *
//**********************************************************
} void AVCGBX()
{
distance_AVCGB = (AVCGB.ping() / US_ROUNDTRIP_CM) ;
if (distance_AVCGB <= 0)
{
distance_AVCGB = old_distance_AVCGB;
}
else
{
old_distance_AVCGB = distance_AVCGB;
}
/* Serial.print(" AVCGB "); Serial.println(distance_AVCGB);*/
}
//*********************************************************
//* Vision Rapide Avant Centre Droit BAS - A11 A10 AVCDB *
//*********************************************************
void AVCDBX()
{
distance_AVCDB = (AVCDB.ping() / US_ROUNDTRIP_CM) ; delay(100);
if (distance_AVCDB <= 0)
{
distance_AVCDB = old_distance_AVCDB;
}
else
{
old_distance_AVCDB = distance_AVCDB;
}
/* Serial.print(" AVCDB "); Serial.println(distance_AVCDB);*/
}
//************************************************
//* Vision Rapide Avant Droit BAS - A9 A8 AVDB *
//************************************************
void AVDBX()
{
/* MAX_DISTANCE == 50;*/
distance_AVDB = (AVDB.ping() / US_ROUNDTRIP_CM) ;
if (distance_AVDB <= 0)
{
distance_AVDB = old_distance_AVDB;
}
else
{
old_distance_AVDB = distance_AVDB;
}
/* Serial.print(" AVDB "); Serial.println(distance_AVDB);
MAX_DISTANCE == 200;*/
}
void setup()
{
Serial.begin(9600); // Demarrer la liaison serie avec le PC
Serial.println(F("------------------------------------- Je suis l'Esclave"));
Wire.begin(4); // Rejoindre le bus à l'adresse #4
Wire.onReceive(receiveEvent); // Preparer une fonction spécifique a la reception de donnee
Wire.onRequest(requestEvent); // register event
pinMode(LED_BLU, OUTPUT); // LED_BLU est une broche de sortie
pinMode(LED_GRE, OUTPUT); // LED_GRE est une broche de sortie
pinMode(LED_RED, OUTPUT); // LED_RED est une broche de sortie
// Initialisation des broches Avant Centre Gauche BAS AVCGB //
pinMode(TRIG_AVCGB, OUTPUT); // Broche TRIGGER Avant Centre Gauche BAS
digitalWrite(TRIG_AVCGB, LOW); // Broche TRIGGER Avant Centre Gauche BAS
pinMode(ECHO_AVCGB, INPUT); // Broche ECHO Avant Centre Gauche BAS
// Initialisation des broches AVant Gauche BAS AVGB //
pinMode(TRIG_AVGB, OUTPUT); // Broche TRIGGER AVant Gauche BAS AVGB
digitalWrite(TRIG_AVGB, LOW); // Broche TRIGGER AVant Gauche BAS AVGB
pinMode(ECHO_AVGB, INPUT); // Broche ECHO AVant Gauche BAS AVGB
// Initialisation des broches AVant Centre Droit Bas AVCDB //
pinMode(TRIG_AVCDB, OUTPUT); // Broche TRIGGER AVant Centre Droit Bas AVCDB
digitalWrite(TRIG_AVCDB, LOW); // Broche TRIGGER AVant Centre Droit Bas AVCDB
pinMode(ECHO_AVCDB, INPUT); // Broche ECHO AVant Centre Droit Bas AVCDB
// Initialisation des Broche TRIGGER Avant Droit Bas AVDB //
pinMode(TRIG_AVDB, OUTPUT); // Broche TRIGGER Avant Droit Bas
digitalWrite(TRIG_AVDB, LOW); // Broche TRIGGER Avant Droit Bas
pinMode(ECHO_AVDB, INPUT); // Broche ECHO Avant Droit Bas
}
void loop()
{
/* Wire.onRequest(requestEvent);*/
AVGBX(); // register event
AVCGBX();
delay(100);
}
// Fonction qui s execute si quelque chose est present sur l interface
void receiveEvent(int howMany)
{
int x = Wire.read(); // recevoir un chiffre
Serial.print(x); // afficher ce chiffre sur l'interface serie
if (x == 1)
{
digitalWrite(LED_BLU, HIGH); // allumer Led Bleu
digitalWrite(LED_RED, LOW); // eteindre Led Rouge
digitalWrite(LED_GRE, LOW); // eteindre Led Verte
}
if (x == 2)
{
digitalWrite(LED_BLU, LOW); // eteindre Led Bleu
digitalWrite(LED_RED, HIGH); // alumer Led Rouge
digitalWrite(LED_GRE, LOW); // eteindre Led Verte
}
if (x == 3)
{
digitalWrite(LED_BLU, LOW); // eteindre Led Bleu
digitalWrite(LED_RED, LOW); // eteindre Led Rouge
digitalWrite(LED_GRE, HIGH); // allumer Led Verte
}
if (x == 3)
{
Serial.print(" Soleil - "); Serial.print(" distance_AVGB "); Serial.println(distance_AVGB);
}
if (x == 3)
{
Serial.println("");
}
if (x == 4)
{
Wire.onRequest(requestEvent); // register event
}
if (x == 0)
{
digitalWrite(LED_BLU, LOW); // eteindre Led Bleu
digitalWrite(LED_RED, LOW); // eteindre Led Rouge
digitalWrite(LED_GRE, LOW); // eteindre Led Verte
}
}
/*
// fonction qui s'exécute chaque fois que des données sont demandées par le maître
// cette fonction est enregistrée en tant qu'événement, voir setup()
void requestEvent() {
Wire.write(distance_AVGB); // respond with message of 6 bytes
Wire.write(distance_AVCGB); // respond with message of 6 bytes
// as expected by master
*/
void requestEvent() {
byte tableau[2];
tableau[0] = distance_AVGB;
tableau[1] = distance_AVCGB;
Wire.write(tableau, 2);
} |
Connexions multiples sur MEGA 2560
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Envoyé par Babbone
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