Discussion :

[Babbone]

Voilà à quoi ressemble le cerveau de mon robot. Un fouillis de câbles. Et il y en a autant en dessous.
Au départ j'ai connecté directement sur la MEGA. Je me suis très vite aperçu que les broches avaient tendance à ne pas tenir les nombreuses manipulations effectuées. J'ai donc opté pour un module avec bornes (comme l'image le montre sur mon pc) Très bien au départ, mais la multitude de câbles donne ce fouillis inextricable et difficile d'accès à terme. A chaque ajout j'ai des soucis de pannes sur un autre élément.

J'ai recherché sur le web une plus grande plaque avec des petite bornes similaire à mon module. Je n'ai rien trouvé, et les bornes électriques sont trop grosse.
Et surtout je souhaite éviter les soudures.

QUESTION : Auriez-vous une idée ?

Merci

[Jay M]

les bornes électriques sont trop grosse

les wagos ne sont pas si grosses (les transparents) et on en trouve de x2, x3, x4 etc pour les connexions multiples

Et surtout je souhaite éviter les soudures.

A moins de prévoir des cartes et des modules d'interfaçage, ça restera un mélange de câbles mais le wrapping a servi à envoyer des hommes sur la lune, il doit pouvoir servir pour votre robot

[jpbbricole]

Bonjour Babbone

QUESTION : Auriez-vous une idée ?

Surtout une question, que "transportent" tout ces fils?
Si c'est du digital, pourquoi ne pas mettre un concentrateur genre MCP23017 par ci, par là, concentrateurs reliés entre eux et au Mega par un bus i2C ce qui fait "plus que" 4 fils. Les torches ne seraient plus que "locales".

Cordialement
jpbbricole

[Babbone]

Surtout une question, que "transportent" tout ces fils?

Tous ces fils sont connectés à des capteurs ultrason HC-SR04. Dans la tête 1, dans le "col" 3, + 2 leds RGB ainsi qu'un capteur bluetooth pour télécommande et un servo pour la rotation de la tête connecté à un concentrateur servo PCA9685.
Un capteur HC-SR04 au niveau du "nombril" et 4 capteurs au niveau plancher. Je vais rajouter 2 capteurs infrarouge dans les coins bas car le robot est plutôt myope pour la vision de près.
Il y a bien sûr 2 moteurs connectés sur un L298Na

Et ce n'est pas fini car je souhaite lui ajouter au moins un bras sinon 2.

Votre idée je vais la creuser. Ces concentrateurs sont un peu comme le concentrateur servo PCA9685 ? Je suppose ?
Donc il y aurait moins de fils qui arriveront sur la MEGA ?

Merci à vous, cordialement.

[Jay M]

Une autre approche consisterait à avoir plusieurs processeurs dédiés aux différentes parties / fonctions et communicants entre eux sur un bus (I2C comme suggéré par exemple mais il y en a d'autres avec des options pour être moins sensible aux perturbations)

ça nécessite bien sûr de penser le code différemment mais offre une modularité importante et réduit le risque de souci sur tous les fils.

[Babbone]

Ok

Donc, entre les modules d'interfaçage et avoir plusieurs processeurs dédiés quel est la meilleure solution.
Je comprends pas bien le principe de fonctionnement, malgré mes recherches de codes.

Admettons que :

1. j'utilise un arduino mini pour y connecter les capteurs, les leds et le servo de la tête.
2. j'utilise un autre arduino mini pour y connecter les capteurs et le module moteur de la base.

a) Je dois programmer de façon indépendant les 2 arduino.
b) Je dois relier les 2 arduino à mon arduino MEGA (que je dois reprogrammer entièrement. C'est pas un souci)

Comment je relie les 2 arduino mini à mon MEGA ? et sur quel pin. Il me semblait comprendre qu'il fallait utiliser les pin SDA et SDL.
Mais sur la MEGA il n'y a qu'un pin SDA et SDL ou peut-on les brancher ailleurs.

Je ne sais pas si c'est bien clair, en tout cas pour l'instant c'est un peu flou.

Un petit schema serait plus explicite, je n'ai rien trouver sur le web qui m'éclaire.

Merci, cordialement

[jpbbricole]

Bonsoir Babbone

Au sujet de SDA et SCL, regardes Arduino bus i2C, il peut y avoir plusieurs périfériques connectés dessus. Le "Maitre" serait le Mega, les éventuels Arduino supplémentaires et le PCA9685 les "esclaves".
Dans ce type d'architecture le Mega transmet ses ordres aux périfériques et peut leur demander des paramètres, c'est toujours le Mega qui prends l'initiative.

Cordialement
jpbbricole

[Jay M]

Et si on veut une communication "simple" dans les 2 sens, on pourrait avoir des liens séries hors bus, la carte MEGA a 4 ports série matériels.

A vous de définir un petit protocole de communication entre les modules

[Babbone]

Ca y est maintenant j'ai compris. Au boulot.



BOB vous remercie. Dommage que vous ne l'entendiez pas.

Merci à vous deux. Je ne clos pas le poste car je vous confirmerais le résultat.

Cordialement

[jpbbricole]

Bonjour BOB

Un dernier conseil à ton "patron", quelque soit la façon de transmettre, série ou i2C, étudies les structures, ça facilite grandement les transmissions de données.
Ainsi, au lieu de transmettre ou recevoir une suite de variables, on transmet une structure constituée de ces variables.

Transmet mes salutations à @Babbone et bonne continuation.

Cordialement
jpbbricole

[Babbone]

Bonjour,

Tout d'abord une petite vidéo.

Questions :

Est-ce que le module ci-dessous est compatible avec mon projet, pour réduire la profusion de fils ?
Celui-là je dois le commander



Est-ce que le module ci-dessous est compatible avec mon projet (normalement prévu pour les Servos) ?
Celui-là je l'ai en stock



J'ai encore beaucoup de questions. Fichiers H et CPP. Pour info, le code est proche de mille lignes.

Cordialement

[Babbone]

Bonjour à tous,

Voilà, je me suis procuré 2 MCP23017 comme présenté précédemment.
Je me suis penché sur les connexions et les codes pour utiliser ces modules.

Après une cinquantaine de pages WEB consultées sur le sujet, je me suis arraché le peu de cheveux qu’il me restait.

JE N’AI RIEN COMPRIS.

Les connexions restent toujours un mystère. INTA INTB GPA0 0X00, etc…
Les codes c’est pareil. Certains demandent des bibliothèques d’autres pas.

J’ai téléchargé sur une MEGA successivement 2 codes très simples sans problème (ci-dessous).
Pas d’anomalies ni d’erreurs.

CODE 1 avec Bibliothèque MCP23X17

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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#include <Adafruit_MCP23X08.h>
#include <Adafruit_MCP23X17.h>
#include <Adafruit_MCP23XXX.h>
 
 
 
#include "Adafruit_MCP23X17.h"
 
//pin 1 and 0 are mcp pins not arduino IO pins
 
Adafruit_MCP23X17 mcp;
 
void setup() {  
mcp.begin_I2C();      // use default address 0
 
mcp.pinMode(0, INPUT);
mcp.pinMode(1, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
 
pinMode(13, OUTPUT);  // use the p13 LED as debugging
}
 
void loop() {
// The LED will 'echo' the button
digitalWrite(13, mcp.digitalRead(0)); //Writes pin 13 to the reading of pin    0
 
mcp.digitalWrite(1, mcp.digitalRead(0)); //Writes pin 1 to the reading of 0
 
if(mcp.digitalRead(1) == HIGH){ //if pin 1 == high serialprint led whent   high
 
Serial.println("Led whent HIGH");
}
}

CODE 2 sans Bibliothèque MCP23X17

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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// pins 15~17 to GND, I2C bus address is 0x20
 
#include "Wire.h"
 
void setup()
{
  Wire.begin(); // wake up I2C bus
 
  // setup addressing style
  Wire.beginTransmission(0x20);
  Wire.write(0x12);
  Wire.write(0x20); // use table 1.4 addressing
  Wire.endTransmission();
 
  // set I/O pins to outputs
  Wire.beginTransmission(0x20);
  Wire.write(0x00); // IODIRA register
  Wire.write(0x00); // set all of bank A to outputs
  Wire.write(0x00); // set all of bank B to outputs
  Wire.endTransmission();
}
 
void binaryCount()
{
  for (byte a=0; a<256; a++)
  {
    Wire.beginTransmission(0x20);
    Wire.write(0x12); // GPIOA
    Wire.write(a);    // bank A
    Wire.write(a);    // bank B
    Wire.endTransmission();
    delay(100);
  }
}
 
void loop()
{
  binaryCount();
  delay(500);
}

Mais je ne suis pas plus avancé et je ne sais pas quoi en faire. Je rajoute un petit schéma de tous les modules que je dois connecter.




S’il y a parmi vous une âme charitable qui voudrait bien m’expliquer CLAIREMENT, avec un petit bout de code de lecture de capteur ultrason et d'envoi d’instruction vers un servo, je le remercie d’avance.
Cordialement

[Jay M]

Le MCP23017 es un périphérique I2C donc on utilise la bibliothèque Wire pour lui parler et il nécessite d'être connecté à votre arduino donc sur les port SCL et SDA (en plus de l'alimentation - entre 2.7 et 5.5V).

Comme c'est un périphérique I2C, il a une adresse. Cette adresse est paramètrable en raccordant les broches ADDR0, ADDR1 et ADDR2 sur l'alimentation ou la masse, ce qui permet d'avoir 8 adresses uniques et donc de rajouter plusieurs MCP23017 sur le bus I2C sans conflit d'adresse.

Le MCP23017 fournit 16 pins d'extension, chacune des 16 pins peut être configurée en entrée (INPUT), en sortie (OUTPUT), et pour les entrées on peut les avoir avec pullup (INPUT_PULLUP) ou en drain ouvert.

Les 16 pins sont réparties en 2 groupes, A et B de 8 pins. Vous verrez donc parfois la notation GPA0...GPA7 pour les 8 pins du groupe A et GPB0...GPB7 pour les 8 pins du groupe B.

Il est possible d'obtenir un signal d'interruption via une pin du composant lorsqu'une des broches configurée en entrée change d'état... Comme cela, il n'est pas nécessaire de continuellement vérifier l'état des entrées. Ce signal d'interruption fonctionne par groupe de pin, c'est pour cela que vous avez INTA (pour le groupe A) et INTB (pour le groupe B) (et il y a même un registre interne qui permet de configurer comment la broche d'interruption doit se comporter)

voilà à haut niveau ce qu'il faut savoir. Ensuite le plus simple c'est de passer par une bibliothèque, par exemple https://github.com/adafruit/Adafruit...rduino-Library

je crois que c'est @jpbricole qui avait suggéré l'usage de ce composant, je le laisse vous préciser comment l'utiliser avec le capteur ultrason par exemple

[jpbbricole]

Bonjour Babbone

Est-ce que tu peut communiquer avec le MCP23017?
Tu peux le virifier avec un programme de scanner i2C

je crois que c'est @jpbricole qui avait suggéré l'usage de ce composant, je le laisse vous préciser comment l'utiliser avec le capteur ultrason par exemple

Oui, mais je ne connaissait pas encore la liste des périphériques, pour le HC-SR04, il faut que je fasse des essais.

Cordialement
jpbbricole

[Jay M]

oui faudra bidouiller un peu parce que l'usage traditionnel c'est

envoi d'un front:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);

ça c'est assez simple à faire avec la bibliothèque

mais ensuite il faut mesurer la durée de la réponse

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

long measure = pulseIn(echoPin, HIGH, timeout);

pulseIn() ne sait pas traiter les pins d'un MCP23017 donc il faudra sans doute écrire cette partie là "à la main" et comme il faut être précis dans la mesure du temps "HIGH" il faudra sans doute utiliser les interruptions (Je ne sais pas si le polling en I2C serait assez rapide pour ne pas fausser la mesure)

c'est là que ça demande du boulot

[jpbbricole]

Bonjour Jay M

Je pense que, pour continuer, il faut avoir une liste des périphériques de Tête et de Moteur par exemple. Ainsi on mettrai un Nano dans Tête et un dans Moteur le tout sous "l'autorité" d'un Mega et connectés en i2C, par exemple, comme suggéré dans le post #6.
Pour moi, c'est un projet "assez GROS" qui nécessite une certaine expérience, j'ai déjà fait à peu près la même chose.

Cordialement
jpbbricole

[Babbone]

Merci à vous deux.

Pour l'instant je n'ai connecté que le VCC GND SDA SCL
INTA et INTB sont libres.
Aucun autres branchements.

Et il me sors

I2C Scanner
Scanning...
I2C device found at address 0x27 !
done

I2C Scanner
Scanning...
I2C device found at address 0x27 !
done

etc...

[Jay M]

I2C Scanner
Scanning...
I2C device found at address 0x27 !
done

ça veut dire qu'il est bien branchée vu à cette adresse par le scanner

pour tester.

- installer la bibliothèque Adafruit dont j'ai donné le lien ci dessous
- prenez une résistance de 220 ohms et une LED rouge
- connectez sur GPA0 la résistance à l'anode (la longue broche) de la LED (en série donc) puis de la cathode aller à GND

chargez ce code sur votre Arduino

Code :

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#include <Adafruit_MCP23X17.h>
const byte ledPin = 0; // une led sur GPA0 du MCP23017
Adafruit_MCP23X17 mcp;
 
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  if (!mcp.begin_I2C(0x27)) {
    Serial.println("Error.");
    while (true);
  }
  mcp.pinMode(ledPin, OUTPUT);
}
 
void loop() {
  mcp.digitalWrite(ledPin, HIGH);
  delay(500);
  mcp.digitalWrite(ledPin, LOW);
  delay(500);;
}

la LED devrait clignoter

[Babbone]

YES !!! Ca clignote...

[Jay M]

donc vous voyez, une fois l'instance mcp initialisée correctement, on configure la broche en entrée ou sortie avec mcp.pinMode(); au lieu de juste pinMode(); et au lieu de faire un digitalWrite() vous faites mcp.digitalWrite(); et ça envoie la commande à la pin choisie du composant.

idem pour le digitalRead() on fait un mcp.digitalRead()

donc pour vos composants qui ne sont pilotés qu'avec ces fonctions, c'est assez simple. ça se complique quand on a besoin de plus de choses