Discussion :

[Lyndaasihjo]

Bonjour,
je travaille sur un projet pour le développement d'une centrale inertielle, soit la récupération des données d'un capteur 10 DOF et leur affichage au sein d'une IHM.
j'ai réussi à établir la connexion entre mon programme et le capteur mais je ne vois pas comment je pourrais faire pour récupérer les données. Est-ce que vous avez des idées de fonctions que je peux utiliser pour ça svp?
Voila à quoi ressemble mon code:

Code Qt :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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#include "mainwindow.h"
#include <QApplication>
#include <cstdio>
#include <iostream>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>
 
using namespace std;
int main(int argc, char *argv[])
{
    QApplication a(argc, argv);
    MainWindow w;
 
    int file_i2c;
    int length;
    int buffer[4];
    char *filename= (char*) "/dev/i2c-1";
 
    if((file_i2c=open(filename, O_RDWR))<0)
    {
        cout<<"fail to open I2C bus"<<endl;
    }
    int addr= 0x77;
    if(ioctl(file_i2c, 0x0703, addr)<0)
    {
        cout<<"failed to acquire bus access or talk to the slave"<<endl;
    }
    length=4;
    if(read(file_i2c, buffer,length)!=length)
    {
        cout<<"Failed to read from the i2c bus"<<endl;
 
    }else {
      //  int nb=read(file_i2c,buffer,length);  
         //   cout<<"nb"<<nb<<endl;  
     //je ne sais pas quoi mettre dans cette partie
}

[f-leb]

Bonsoir,

j'ai réussi à établir la connexion entre mon programme et le capteur mais je ne vois pas comment je pourrais faire pour récupérer les données. Est-ce que vous avez des idées de fonctions que je peux utiliser pour ça svp?

La suite consiste à taper dans les registres du capteur, en écriture pour envoyer les commandes I2C, en lecture pour récupérer les données brutes.
Voir Implementing I2C device drivers in userspace.
Regarde du côté des fonctions i2c_smbus_read_word_data() et i2c_smbus_write_word_data().

Pour connaître les adresses des registres, les commandes et le protocole en général, il faut éplucher la datasheet du capteur I2C

[Lyndaasihjo]

Merci pour ta réponse. J'ai suivi ton conseil et télécharger les différentes bibliothèques qui me permettent d'utiliser ces fonctions mais j'ai un problèmes qui persiste, mon programme ne veut pas compiler et on m'affiche "undefined reference to i2c_smbus_read_word_data()"
J'ai pourtant isoler les bibliothèques concernant la fonction comme ci-dessous, cette astuce a l'air de fonctionner pour des personnes ayant ete confronté a la meme error mais ca ne fonctionne pas dans mon cas.

Code Qt :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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extern "C" {
#include <linux/i2c-dev.h>
#include <i2c/smbus.h>
}

Est ce que tu as d'autres idées?

Voila a quoi ressemble mon code:

Code Qt :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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extern "C" {
#include <linux/i2c-dev.h>
#include <i2c/smbus.h>
}
 
#include "mainwindow.h"
#include <QApplication>
#include <cstdio>
#include <iostream>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
using namespace std;
int main(int argc, char *argv[])
{
    QApplication a(argc, argv);
    MainWindow w;
 
    int file_i2c;
    int length;
    int buffer[4];
    char *filename= (char*) "/dev/i2c-1";
    if((file_i2c=open(filename, O_RDWR))<0)
    {
        cout<<"fail to open I2C bus"<<endl;
    }
    int addr= 0x77;
    if(ioctl(file_i2c, 0x0703, addr)<0)
    {
        cout<<"failed to acquire bus access or talk to the slave"<<endl;
    }
    length=4;
    if(read(file_i2c, buffer,length)!=length)
    {
        cout<<"Failed to read from the i2c bus"<<endl;
 
    }else {
 
            cout<<"Data read"<<endl;
 
            __u8 reg = 0x10; /* Device register to access */
            __s32 res;
 
            res=i2c_smbus_read_word_data(file_i2c,reg);
 
}
 
    return a.exec();
}

[f-leb]

[...] mon programme ne veut pas compiler et on m'affiche "undefined reference to i2c_smbus_read_word_data()"
...

As-tu essayé leur équivalent avec read/write ?

Code c :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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/*
 * Using I2C Write, equivalent of
 * i2c_smbus_write_word_data(file, reg, 0x6543)
 */
buf[0] = reg;
buf[1] = 0x43;
buf[2] = 0x65;
if (write(file, buf, 3) != 3) {
  /* ERROR HANDLING: I2C transaction failed */
}
 
/* Using I2C Read, equivalent of i2c_smbus_read_byte(file) */
if (read(file, buf, 1) != 1) {
  /* ERROR HANDLING: I2C transaction failed */
} else {
  /* buf[0] contains the read byte */
}

[Lyndaasihjo]

Les fonctions read() et write() fonctionnent, je les ai même utilisé dans mon code, mon problème c'est que je n'arrive pas à lire les valeurs dans le buffer pour pouvoir les exploiter.

[f-leb]

Cette partie-là dépend du capteur utilisé. Quelle est la référence du capteur ?

[f-leb]

Bonsoir,

Code Qt :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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...
    int addr= 0x77;
    if(ioctl(file_i2c, 0x0703, addr)<0)
    {
        cout<<"failed to acquire bus access or talk to the slave"<<endl;
    }

D'après la doc, l'adresse du composant est 0x68 par défaut. Il est étonnant que tu aies pu te connecter au capteur

Que signifie la valeur 0x0703 ?

Ne serait-ce pas plutôt quelque chose comme :

Code c :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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int addr = 0x68; /* adresse I2C par défaut */
 
if (ioctl(file_i2c, I2C_SLAVE, addr) < 0) {
  /* erreur à gérer */
  exit(1);
}

[Lyndaasihjo]

Bonjour,
vous avez raison , c'est une erreur très stupide de ma part. Les deux adresse 0x68 et 0x77 étant inscrite sur le capteur, j'ai associé l'une au gyroscope et l'autre a l'accéléromètre. Le programme fonctionnait mais me retournais buffer[0]= 0. Les résultats obtenue avec l'adresse 0x68 paraissent beaucoup plus plausibles, il ne me reste plus qu'a exploiter ces données de la bonne façon pour obtenir le résultat finale.
Merci beaucoup pour votre aide.
0x0703 correspond a l'adresse esclave du bus I2C de ma Rpi, la notation I2C_SLAVE ne fonctionne pas directement.

[Lyndaasihjo]

Rebonjour,
est ce que vous avez des idées pour la façon de récupérer ces valeurs. Je ne trouve rien de bien concret sur internet, la majorité des projet porte sur de l'Arduino. J'ai essayer de m'inspirer de la librairie Arduino MPU9250.h ainsi que la Datasheet MPU9250 Register Map mais je ne comprends pas comment exploiter ces données.