Discussion :

[LSBTD]

Bonjour;
je cherche à faire un compteur vitesse à partir d'une centrale inertielle (en l’occurrence le mpu6050);
Après du travail, j'ai fait le programme suivant.
Mais ça marche pas... :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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#include <LiquidCrystal.h>
#include <Wire.h>
#include "fonctions.h"
 
#define X     0     // X axis
#define Y     1     // Y axis
#define Z     2     // Z axis
 
#define MPU_ADDRESS 0x68  // I2C address of the MPU-6050
#define FREQ        260   // Sampling frequency
#define SSF_GYRO    65.5  // Sensitivity Scale Factor of the gyro from datasheet
 
const int rs = 12, en = 11, d4 = 5, d5 = 4, d6 = 3, d7 = 2;
LiquidCrystal lcd(rs, en, d4, d5, d6, d7);
 
int gyro_raw[3] = {0, 0, 0};
 
// Average gyro offsets of each axis in that order: X, Y, Z
long gyro_offset[3] = {0, 0, 0};
 
// Calculated angles from gyro's values in that order: X, Y, Z
float gyro_angle[3]  = {0, 0, 0};
 
// The RAW values got from accelerometer (in m/sec²) in that order: X, Y, Z
int acc_raw[3] = {0 , 0 , 0};
 
// Calculated angles from accelerometer's values in that order: X, Y, Z
float acc_angle[3] = {0, 0, 0};
 
int moy;
 
boolean initialise;
 
int temperature;
 
unsigned int  period; // Sampling period
unsigned long loop_timer;
float fspeed;
 
 
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  lcd.begin(16, 2);
  Wire.begin();
  TWBR = 12; // Set the I2C clock speed to 400kHz.
  period = (1000000 / FREQ);
  loop_timer = micros();
 
  setupMpu6050Registers();
  CalibrerMPU();
  Serial.print("moyenne : ");
  Serial.println(moy);
  Serial.print(period);
  initialise = true;
}
 
void loop() {
    fspeed += vitesse();
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("vitesse: ");
    lcd.setCursor(8, 0);
    lcd.print(fspeed);
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print(fspeed*18/5);
 
    while (micros() - loop_timer < period);
    loop_timer = micros();
 
 
}
 
void setupMpu6050Registers() {
  // Configure power management
  Wire.beginTransmission(MPU_ADDRESS); // Start communication with MPU
  Wire.write(0x6B);                    // Request the PWR_MGMT_1 register
  Wire.write(0x00);                    // Apply the desired configuration to the register
  Wire.endTransmission();              // End the transmission
 
  // Configure the gyro's sensitivity
  Wire.beginTransmission(MPU_ADDRESS); // Start communication with MPU
  Wire.write(0x1B);                    // Request the GYRO_CONFIG register
  Wire.write(0x08);                    // Apply the desired configuration to the register : ±500°/s
  Wire.endTransmission();              // End the transmission
 
  // Configure the acceleromter's sensitivity
  Wire.beginTransmission(MPU_ADDRESS); // Start communication with MPU
  Wire.write(0x1C);                    // Request the ACCEL_CONFIG register
  Wire.write(0x10);                    // Apply the desired configuration to the register : ±8g
  Wire.endTransmission();              // End the transmission
 
  Wire.beginTransmission(MPU_ADDRESS); // Start communication with MPU
  Wire.write(0x1A);                    // Request the CONFIG register
  Wire.write(0x03);                    // Set Digital Low Pass Filter about ~43Hz
  Wire.endTransmission();              // End the transmission
}
 
 
void readSensor() {
  Wire.beginTransmission(MPU_ADDRESS); // Start communicating with the MPU-6050
  Wire.write(0x3B);                    // Send the requested starting register
  Wire.endTransmission();              // End the transmission
  Wire.requestFrom(MPU_ADDRESS, 14);   // Request 14 bytes from the MPU-6050
 
  // Wait until all the bytes are received
  while (Wire.available() < 14);
 
  acc_raw[X]  = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // Add the low and high byte to the acc_raw[X] variable
  acc_raw[Y]  = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // Add the low and high byte to the acc_raw[Y] variable
  acc_raw[Z]  = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // Add the low and high byte to the acc_raw[Z] variable
  temperature = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // Add the low and high byte to the temperature variable
  gyro_raw[X] = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // Add the low and high byte to the gyro_raw[X] variable
  gyro_raw[Y] = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // Add the low and high byte to the gyro_raw[Y] variable
  gyro_raw[Z] = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // Add the low and high byte to the gyro_raw[Z] variable
}
 
float vitesse(){
 
    float vitesse;
    readSensor();
    /*acc_raw[X] = sqrt(pow(acc_raw[X],2)+pow(acc_raw[Y], 2)+ pow(acc_raw[Z], 2));*/
    vitesse = ((9.81*(acc_raw[X]))/4.096)*0.004; // 0.004 corespond à la période en secondes
    Serial.print("x: ");
    Serial.println(acc_raw[X]-104); 
    if (initialise){
      return round(vitesse-moy);
    }
    else{
      return vitesse;
    }
 
}
 
void CalibrerMPU(){
 
  int tours;
  float Vitesse;
 
  for(tours = 0 ; tours <= 300 ; tours ++){
    Vitesse += vitesse();
    delay(3);
  }
 
  moy = Vitesse/300;
 
}

les résultats sont absurdes et ne collent pas.
de plus, je vois dans la datasheet :

donc le résultat retourné divisé par 4 dans mon cas est bien en G ? et pas en m/s ?

Le principe de mon programme est donc de récupérer cette valeur, de la convertir en m/s², puis en m/s en multipliant par le temps écoulé.
Ainsi j'obtiens la vitesse affichée sur un écran lcd. je la converti en km/h en multipliant par 3600/1000 soit 18/5.
Mais ils y a un os...
Quelqu'un peut-il m'aider ?
Merci d'avance