Discussion :

[seb201]

Merci beaucoup du soutien ,de la rapidité et de tout votre aide qui m'est bien précieuse.Néanmoins je suis parti voir mon professeur de science de l'ingénieur qui m'as parler de synthèse numérique des correcteurs . Et m'a dis qu'avant de coder quoi que se soit il fallait que je trouve un correcteur adéquat ,mais a vraie dire je ne vois pas comment bien m'y prendre . Et secondo j'ai voulue tester le code sur ma maquette mais le couple du moteur ne permet pas de faire tourner mon moteur qui est relié a un système poulie courroie chariot . Dois-je changer de moteur shield afin de pouvoir faire parvenir un courant plus important a mon moteur et ainsi a avoir plus de couple , ou bien je peux me débrouiller d'une autre manière?? De plus j'avais deja tester le dispositif en branchant directement ma batterie en directe sur le moteur avec un interrupteur et cela fonctionnais très bien.

[seb201]

passez sur la libraries AccelStepper
Elle offre un support pour AFMotor et permet le controle des moteurs pas-à-pas avec gestion de l’ accélération, décélération.

Les capteurs de fins de course se comportent comme des boutons donc rebondissent aussi

Le problème c'est que je n'utilise pas de moteur pas à pas mais un moteur a courant continue et merci pour les infos quand même.

[jpbbricole]

Bonsoir seb201

Dois-je changer de moteur shield afin de pouvoir faire parvenir un courant plus important a mon moteur et ainsi a avoir plus de couple , ou bien je peux me débrouiller d'une autre manière?? De plus j'avais deja tester le dispositif en branchant directement ma batterie en directe sur le moteur avec un interrupteur et cela fonctionnais très bien.

En utilisant un pont en H L298 de ce genre tu peux déjà "voire venir" tu as toutes les chances d'avoir du couple.

Cordialement
jpbbricole

[seb201]

Bonjour,

Il faut faire attention aux risques d'oscillations du bateau engendrées par l'accélération même de la masse en mouvement. Entre autres, on peut éviter les vitesses et accélérations importantes mais aussi faire un filtrage des accélérations mesurées (genre ax_filtre = ax_filtre + a*(ax - ax_filtre) ; avec a < 1 pour un filtre d'ordre 1, idem pour az).

A défaut de ces précautions, le système peut entretenir les oscillations : une sur-correction (trop loin ou trop brutal) engendrant une sur-correction inverse engendrant ...

Comme l'écrivait Valéry : ce qui est simple est faux et ce qui est complexe est inutile (c'est l'esprit sinon les mots exacts). Le travail de conception est de trouver un bon compromis. Et ce n'est pas si facile.

Bon courage

Merci pour l'aide mais je n'ai pas bien compris le fonctionnement de ton filtrage et j'ai bien conscience des oscillations que cela va engendrer (mais je n'ai pas encore la solution😅&#128517.

[seb201]

Bonsoir seb201

En utilisant un pont en H L298 de ce genre tu peux déjà "voire venir" tu as toutes les chances d'avoir du couple.

Cordialement
jpbbricole

Du coup le mieux serait de passer sur un moteur pas à pas et non un moteur a courant continue , ainsi qu'avec ce pont en H qui remplacerait mo moteur shield??

[Guesset]

Bonjour seb201,

Merci pour l'aide mais je n'ai pas bien compris le fonctionnement de ton filtrage et j'ai bien conscience des oscillations que cela va engendrer (mais je n'ai pas encore la solution😅&#128517.

Le but du filtrage est de limiter la sensibilité aux petites ondulations rapides dont la moyenne est nulle (les vaguelettes). Ce que j'ai écrit est un simple filtre passe-bas de premier ordre (en électronique on dirait un filtre RC).

Si le filtrage évite des corrections inutiles, il faut prendre conscience que tout filtre passe bas induit du retard. Pour se documenter la-dessus il est possible de faire une recherche sur la transformée en Z (une variante discrète de la transformée de Laplace) et son usage dans la synthèse de filtres numériques (il y a mêmes des outils gratuits qui calculent ces filtres - au moins les filtres à réponse impulsionnelle finie, les RIF).

Ce n'est qu'une petite partie de la solution.

Courage

[jpbbricole]

Bonsoir seb201

Du coup le mieux serait de passer sur un moteur pas à pas et non un moteur a courant continue , ainsi qu'avec ce pont en H qui remplacerait mo moteur shield??

Pas forcément, le moteur CC peut-être tout à fait valable. As-tu une démultiplication suffisante, as-tu une photo du moteur et du mécanisme d'entrainement ?

A+
Cordialement
jpbbricole

[seb201]

Bonjour seb201,



Le but du filtrage est de limiter la sensibilité aux petites ondulations rapides dont la moyenne est nulle (les vaguelettes). Ce que j'ai écrit est un simple filtre passe-bas de premier ordre (en électronique on dirait un filtre RC).

Si le filtrage évite des corrections inutiles, il faut prendre conscience que tout filtre passe bas induit du retard. Pour se documenter la-dessus il est possible de faire une recherche sur la transformée en Z (une variante discrète de la transformée de Laplace) et son usage dans la synthèse de filtres numériques (il y a mêmes des outils gratuits qui calculent ces filtres - au moins les filtres à réponse impulsionnelle finie, les RIF).

Ce n'est qu'une petite partie de la solution.

Courage

D'accord je comprend mieux , d'ou la remarque de mon prof de s'intéresser au différents correcteurs et de choisir celui qui conviens le mieux.

[seb201]

Bonsoir seb201

Pas forcément, le moteur CC peut-être tout à fait valable. As-tu une démultiplication suffisante, as-tu une photo du moteur et du mécanisme d'entrainement ?

A+
Cordialement
jpbbricole

Oui biensur.

[jpbbricole]

Bonsoir seb201

Et quelle est la vitesse de rotation du moteur?

A+
Cordialement
jpbbricole

[seb201]

Bonsoir seb201

Et quelle est la vitesse de rotation du moteur?

A+
Cordialement
jpbbricole

Je n'est pas de valeur de vitesse du moteur à vide désolé .

[jpbbricole]

Bonsoir seb201
Ou bien, un lien Internet et ou une photo du moteur et de son étiquette.
Quelle est la distance entre 2 poulies horizontales?

A+
Cordialement
jpbbricole

[seb201]

Bonsoir seb201
Ou bien, un lien Internet et ou une photo du moteur et de son étiquette.
Quelle est la distance entre 2 poulies horizontales?

A+
Cordialement
jpbbricole

Je n'est pas acheter le moteur je l'ai récupéré dans mon garage , je n'est donc aucune caractéristique de celui ci malheureusement .😅😅

[jpbbricole]

Bonsoir seb201

Avec ce moteur, penses-tu que tu puisses atteindre, avec motor.setSpeed, des vitesses minimum/maximum acceptables?

Bonne soirée.
Cordialement
jpbbricole

[seb201]

Justement j'avais brancher le moteur en directe avec une batterie et un interrupteur pour voir si le moteur permettait de faire déplacer le tout , et cela fonctionnais très bien, mais aujourd'hui j'ai essayer la meme chose en mettant moteursetspeed(255) et le moteur n'a pas assez de couple pour tourner .

[seb201]

Du coup j'en ai déduit que le problème était le l293d qui ne délivre pas assez de courant d'ou le couple pas assez important.

[jpbbricole]

Bonsoir seb201

Je pense aussi à ça, le site dit 600 mA,.
Mesures le courant consommé par le moteur, quand il est alimenté directement par batterie.
Lis, également, les FAQ du site.
Je pense qu'il faudra un étage de sortie plus puissant.

A demain, bonne nuit.
Cordialement
jpbbricole

[seb201]

Très bien je vais voir tout ça ,merci et bonne nuit.

[jpbbricole]

Bonjour seb201

Du coup le mieux serait de passer sur un moteur pas à pas et non un moteur a courant continue , ainsi qu'avec ce pont en H qui remplacerait mo moteur shield??

Et pourquoi pas un servo?
Il existe des servo-treuil qui font 6 tours, le tout piloté par un interface 12bits. Bon, il y a beaucoup de sorties, mais, dans ce type de projet, ça peut toujours servir. Le pratique, il est câblé, sur l'Arduino, en i2C.
Ca résout les problème d'alimentation (uniquement du 5V.), suivant la valeur de ton accu, un abaisseur de tension suffit.

Cordialement
jpbbricole

[seb201]

Bonjour seb201

Et pourquoi pas un servo?
Il existe des servo-treuil qui font 6 tours, le tout piloté par un interface 12bits. Bon, il y a beaucoup de sorties, mais, dans ce type de projet, ça peut toujours servir. Le pratique, il est câblé, sur l'Arduino, en i2C.
Ca résout les problème d'alimentation (uniquement du 5V.), suivant la valeur de ton accu, un abaisseur de tension suffit.

Cordialement
jpbbricole

Je suis d’accord qu’un servo aurait beaucoup plus de couple , mais il ne tournera jamais assez vite et 6 tour ne suffiront jamais assez . Mais cela part d’une bonne idée pour avoir un meilleur couple .