Discussion :

[sam2302]

Bonjour,

Sam 35 ans Electrotechnicien dans le domaine de l'eau potable et assainissement. Passionné de modelisme et de programmation j'ai fait quelques montages : Tondeuse autonome et Rc (

) et quelques autres montages visible sur mon site http://samuel-bo.wifeo.com/. Programmation PIC Arduino, Rasberry....

[LittleWhite]

Bonjour et bienvenue Sam
Quelles sont les particularités de la tondeuse ? Parcours pré programmé ?

[f-leb]

Excellent !

Bienvenue sur Developpez

[sam2302]

Au départ (en 2009), je la gérais avec un pic donc j'avais des capteurs tout ou rien (switchs) capteurs ultrasons. Maintenant je la gère avec 2 Arduino Mega 2560 avec GPS magnétomètre compensé avec la centrale inertielle. (la base est un APM 2.6 déclaré en Rover) donc j'utilise des waypoints (programmable via le pc ou sous android et l'autre arduino qui gère les autres capteurs ultrasons , tout ou rien, le mixage des voies et le démarrage du moteur thermique et le reglage du verin de hauteur de coupe!

[LittleWhite]

Ah oui. Et côté gestion de l'énergie/autonomie ?

[sam2302]

Pour ce côté c'est beaucoup plus simple : 2 batteries de 12v 12Ah en série (je peux mettre moins 7Ah) avec un alternateur de 4x4 en 24Volts entrainé par le moteur thermmique de la tondeuse (thermique 4temps 5.5cv avec démarrage électrique ) et c'est parti mon kiki!
Plus besoin de charger les batteries comme ma première version. L'alternateur a été mis en place en 2011.

[roro_1]

Bonjour.
Pourquoi s'éreinter alors que l'on peut laisser faire la machine.
Après avoir vu la vidéo, je dis : beau travail.
Si je poste ici c'est parce que j'ai entamé un travail ressemblant au votre.
Mon idée :
- partir d'un modèle réduit soit un Tout-Terrain 1/8ème radiocommandé
- ajouter à ce véhicule une lame actionnée par un moteur électrique pour la tonte de l'herbe
- équiper ce véhicule d'une caméra possédant un émetteur
- réceptionner les images émises par la caméra sur un écran (TV par exemple)
- commander le véhicule grâce à sa télécommande assis dans le salon en regardant l'écran
Pour cela j'ai récupéré un Tout-Terrain jeté aux encombrants. Il ne fonctionne pas mais le châssis est en bon état.
Je lui ai ajouté :
- un récepteur accordé avec une radiocommande 2.4GHz (l'ensemble coûte 35€)
- un contrôleur de moteur à balais relié au récepteur (on en trouve à pas cher, - de 20€)
- une servocommande pour la direction reliée au récepteur (5€)
- une petite carte électronique pour alimenter le moteur à balais de la lame de tonte (le principe est simple et doit être amélioré / 2 transistors etc.)
- une alimentation par accumulateurs afin d'obtenir au moins 9V.
J'espère pouvoir le mettre au point cet été 2017. Si des personnes sont intéressées pour suivre mes travaux je posterais une vidéo et commenterais la réalisation.

[Page35]

Au départ (en 2009), je la gérais avec un pic donc j'avais des capteurs tout ou rien (switchs) capteurs ultrasons. Maintenant je la gère avec 2 Arduino Mega 2560 avec GPS magnétomètre compensé avec la centrale inertielle. (la base est un APM 2.6 déclaré en Rover) donc j'utilise des waypoints (programmable via le pc ou sous android et l'autre arduino qui gère les autres capteurs ultrasons , tout ou rien, le mixage des voies et le démarrage du moteur thermique et le reglage du verin de hauteur de coupe!

Bonjour Sam2302,
Depuis quelques mois...je suis sur un projet de pilotage d'un automoteur terrestre avec guidage par Gps Ublox en mode Rover.
La correction de l'horizontalité du Gps me pose problème et fait partie des nombreux éléments à résoudre avant le montage électromécanique.
Concernant votre projet, le guidage Rover-Gps vous donne t-il satisfaction? J'ai lu à plusieurs reprises qu'il est très difficile d'obtenir une répétabilité de positionnement inférieure à +/- 2,5 mètres.
Ce sujet est-il toujours d'actualité pour vous pour pouvoir en discuter?
Cordialement.

[roro_1]

Bonjour à tous.

En commentaire à "J'ai lu à plusieurs reprise qu'il est très difficile d'obtenir une répétabilité de positionnement inférieure à +/- 2,5 mètres"

Après avoir vu des drones quadricoptères (par exemple le Parrot BeBop 2) se positionner à quelques centimètres près, j'en ai déduit qu'ils utilisent la navigation inertielle.
La navigation inertielle est basée sur les gyroscopes et accéléromètres électroniques; il faut bien sûr savoir les gérer avec des microcontrôleurs..

[Page35]

Effectivement, les drones commercialisés ont une très bonne précision de pose. Cela laisse rêveur!!
Concernant ma réalisation en cours, je doit atteindre +/- 10cm en mode rover. C'est un beau challenge pour une réalisation perso sur la base Arduino et W7 embarqué.
Je vais avoir besoin de votre soutien...
Je m’aperçois que j'avais oublié de vous transmettre le lien de mon Gps. https://drotek.com/shop/fr/u-blox/88...is3mdl-xl.html
J'ai le problème de la correction par le Magnétomètre LIS3MDL.

[roro_1]

Pour la navigation inertielle il faut une centrale inertielle. Cela coûte plus de 10000 €.
Il faut donc se rabattre sur des modules courants (moins performants) comme "6DOF MPU-6050" à moins de 10 €.
Note : je ne suis pas du tout spécialiste du positionnement par module Gyroscope+Accéléromètre, je me suis simplement poser la question : comment font les fabricants de drones pour les rendre stables.
En réponse à cette question, il me paraît logique que le positionnement global (approximatif) est fait par le GPS et qu'ensuite le positionnement fin est fait par Gyroscope+Accéléromètre.
Le sujet m'intéresse mais je pense qu'il faut fixer des limites, autrement dit créer un cahier des charges, sur quelle surface maximale le rover doit-il se déplacer ? etc..
Je suis prêt à investir dans un module 6DOF MPU-6050 pour l'étudier sans savoir par avance si il peut suffire pour un positionnement précis.

[Page35]

Bonsoir roro_1,
Je te remercie beaucoup pour ton investissement sur ma problématique.
La surface à couvrir est de 8 000 m², soit presque 1 ha. Il va de soit que je suis obligé de travailler au Gps, puis à la boussole à proximité de chaque WayPoint à atteindre.
Tu parles de CdC, donc 1 ha à couvrir, des Waipoints transmis au mobile par radio, une base Gps et un Rover avec Gps embarqué. Le chariot automoteur doit atteindre indifféremment chaque WayPoint selon les ordres reçus des positions Gps corrigées. L'ensemble de ces points est testé et semble satisfaisant.
Cependant comme je le disais précédemment, je dois corriger le défaut d'horizontalité de la boussole (compas Lis3mdl) intégrée au module Ublox Néo-M8T.

Tu t'interroges sur le fait que le MPU 6050 suffise ou pas au positionnement précis. Pour un drone, ce module participe à la stabilisation horizontale en contrôlant le pitch et le roll. Lien démo et prog Arduino:http://www.brokking.net/imu.html.
Un exemple de précision avec le RTH du drone: RTB/RTH. Return To Home/Base. Cette option permet un retour automatique du drone à son point de décollage. Il faut qu’il soit équipé d’un GPS et d’un compas qu’on appelle aussi magnétomètre extrait du site https://docmicro.wordpress.com/2016/...dun-drone-fpv/.

Mon automoteur tout-terrain n'est pas toujours en position horizontale, mais à l'inverse du drone je n'ai pas à effectuer de correction sur ce point. Par contre l'orientation du mobile affichée par la boussole est erronée si cette dernière ne reste pas horizontale.

Pour une indication de cap instantané réel, la boussole LIS3mdl doit être corrigée par l'IMU MPU 6050.

Cela fait beaucoup d'infos et .... l'objectif n'est pas facile à atteindre.

[roro_1]

Pour info, il existe une version du MPU 6050 avec inclinomètre ajouté.
Je n'en sais pas plus.

[Page35]

Ok, merci beaucoup.

[roro_1]

Bonjour Page35 (et les autres)
ça y est, j'ai étudié le MPU6050 et le MPU9250.
Ce sont 2 circuits intéressants.
Avec le MPU9250, j'ai réalisé (en m'inspirant de ce qui existe sur le Net) une souris USB dont le curseur bouge soit :
- en fonction de l'accélération (gravité)
- en fonction de l'inclinaison
- en fonction du champ magnétique terrestre
Pour cela il m'a fallu une carte Arduino Leonardo dans laquelle j'ai embarqué des programmes simples.
Informatiquement parlant, cette souris n'est pas ce qu'il y a de plus pratique. Le but était de conclure une étude.

Je laisse l'étude de côté pour y revenir plus tard.