Discussion :

[VIRIS88]

Bonjour a tous,
Je viens a vous pour un problème de programmation en C++ (j’espère être dans la bonne section), je m’explique, je travail sur un projet de 2eme années de BTS Iris et j’ai pour projet de programmer un robot aspirateur avec une carte micro contrôleurs Atmega128 de chez Qfix robotique.
Mon problème est le suivant , je doit mettre en œuvre un codeur incrémental ( URL : http://www.gotronic.fr/art-encodeur-...e120-11845.htm ) afin de compter le nombre de tour qu’effectue une roue. J’arrive a récupérer les valeurs ( 1 ou 0 ) des phases A et B du codeur directement branché sur une sortie digital que j’affiche sur un écran LCD mais je n’arrive pas a compter le nombre de front montant qu’effectue chacune des phases pendant un tour de roue.
Merci d’avance si vous avez quelques idées a me soumettre.

[ternel]

Bonjour à toi!

ajoute un +2 en ligne 17.



Si tu veux une aide efficace, montre nous comment tu as codé, ou au moins du point de vue algorithmique, ce que tu as fais.

[Minicalion]

Bonjour VIRIS88,

Si tu souhaite compter le nombre de front montant, il faut d'abord pouvoir les identifier pour cela:

- récupérer l'état actuelle
- si ancien état = 0 et état actuelle = 1: j'incrémente mon compteur
- mise à jour de mon ancien état (ancien état = état actuelle)

Étant donné que tu récupère déjà l'état de ton codeur, cela ne devrais pas poser de problème.

J'espère t'avoir aidé!

[VIRIS88]

Merci pour vos différente réponses , voici mon code source le problème de mon code est que la valeur "nb" que j’incrémente pour les différents état de mon codeur ne suit pas. Je m'explique mon codeur est un codeur 120 segments donc je devrait avoir nb = 120 pour un tour de roue non ?
La valeur retourne est donc bien loin des 120 que j’attends et de plus j'ai remarqué que ma valeur nb ne variait pas plus rapidement si j'augmente la vitesse de rotation de ma roue ce qui n'est pas normal.

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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// Code source.
int main()
{	
	aspirateur.waitForButton(0);
	lcd.clear();
	lcd.print(0,0,"Welcome");
	aspirateur.motor(5,45);  // Permet de faire tourner la roue de mon moteur 
	int nb = 0;
	bool etat = false;
	while (true)
	{
		while(aspirateur.digital(4) && etat == false) { 		 // aspirateur.digital(4) correspond a la valeur ( 1 ou 0 ) que me renvoie le codeur.
			nb++;
			etat = true;
		}
		while(!aspirateur.digital(4) && etat == true) {
			etat = false;
		}
		lcd.clear();
		lcd.print(1,5,nb);	 // Affiche la valeur nb sur l'ecran LCD.
 
}

Merci a vous.

[Minicalion]

Bonsoir VIRIS88,

Alors pour commencer:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

while (true)

Ca ce n'est pas bien du tout...

Ensuite:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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{
		while(aspirateur.digital(4) && etat == false) { 		 // aspirateur.digital(4) correspond a la valeur ( 1 ou 0 ) que me renvoie le codeur.
			nb++;
			etat = true;
		}
		while(!aspirateur.digital(4) && etat == true) {
			etat = false;
		}
		lcd.clear();
		lcd.print(1,5,nb);

Pourquoi avoir utilisé autant de While?
J'avais pensé à un truc plus dans ce style:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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while(nbTours != 50) // C'est toujours bien une condition de fin qui a une probabilité de se finir
{
     // Je ne sais pas exactement comment tu récupère l'état du codeur
     // Mais procéder ainsi permet de "figer" la valeur le temps du comptage.
     // On ne sait jamais.
     etatActuelle = aspirateur.digital(4);
 
     if(ancienEtat != etatActuelle && ancienEtat == false)
     {
          nbFrontMontant++;
          ancienEtat = true;
     }
 
     if(!etatActuelle)
          ancienEtat = false;
 
     if(nbFrontMontant == 120)
     {
          nbFrontMontant = 0;
          nbTours++;
     }
}

[Iradrille]

Pourquoi avoir utilisé autant de While?

Problème de variable non volatile peut être ? (ce n'est qu'une supposition )

[VIRIS88]

Merci a vous pour les réponses qui ont pu m’éclairer sur mon problème.

Le vrais soucis en fait étais que le temps que le microprocesseur exécutait mais ligne et donc incrémentais ma valeur de comptage mon codeur continuais de tourner donc mon programme oubliais beaucoup trop de valeur.

J'utilise donc un Timer/Counter interne a mon microcontroleur Atmega128 en configurant le registre correspondant pour compter les fronts montants.

Voici le code :

Code :

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// Debut du programme Principale 
int main()
{
	aspirateur.waitForButton(0);
	lcd.clear();
	unsigned int Compteur;
	// On Configure le registre  TCCR3B pour compter le nombre de front montant du codeur 
	TCCR3B = 7 ;  
	while (true)  
	{
		Compteur = (unsigned int)TCNT3;
		aspirateur.motor(5,50);
		lcd.print(1,10,Compteur);  // On affiche la valeur du compteur 
         }
}

[Davidbrcz]

La lecture d'une valeur depuis un registre n'est pas atomique. Il faut désactiver les interruptions avant de lire la valeur (voir p115 de la datasheet).

[taoufiksmires]

Bonjour,
je voudrai calculer la vitesse de rotation d'une roue grasse a un codeur incrémental, mon codeur génère des impulsions, j'utilise une carte StM32F4 et je souhaite utiliser son timer pour pouvoir compter le nombre d'impulsion ainsi la durée entre 2 impulsions afin de pouvoir calculer la vitesse, je travail avec la stm32 pour la première fois et je ne sais pas comment initialiser les timers ainsi de les programmer de manière a détecter le front montant de chaque impulsion, vous trouverez ci-joint la photo de la roue dentée que j'utilise, merci de m'aider

[Joel F]

si la roue est grasse deja, va falloir voir a la nettoyer sinon le codeur ne marchera pas
apres on est pas la pour faire les evoirs des gens, montre ton code et on avisera