Discussion :

[Djug]

David Chabal vous présente son article intitulé : Premiers pas avec Xenomai

Xenomai est une solution « temps réel dur » libre adossée à Linux.
Comme il n'est pas forcément aisé de comprendre directement la pertinence des solutions apportées par Xenomai, ce tutoriel décrit les limitations de Linux dans le cadre d'applications temps réel contraintes et introduit progressivement Xenomai.
Ce document décrit, entre autres, l'installation et la configuration des noyaux Linux et Xenomai, le mécanisme de co-scheduling, ainsi que quelques exemples de réalisations.

Bonne lecture

[dchabal]

Un attentif lecteur m'a communiqué qu'en version 2.6.0 (et probablement au dela) de Xenomai le -lxenomai est nécessaire afin de compiler.

Ce qui donne pour le hello world la ligne de commande suivante:
gcc -I/usr/xenomai/include hello.c -L/usr/xenomai/lib -lnative -lxenomai -o hello


Cette modif sera intégrée dans la prochaine version du tuto.

David

[HaaaWaaaX]

Bonjour,

Merci pour ce tuto bien utile!
J'ai cependant une petite question.

Je ne sais pas si c'est le bon topic pour poser ma question, mais je galère depuis plusieurs jours pour créer une tâche, lancée toute les 500µs et qui n'attend pas d'avoir terminée son traitement avant de se relancer.
Tout les exemples que je trouve sont des tâches cadencée chaque seconde et qui attende que la tâche soit finie avant de se relancer.

Exemple: Je veux que ma tâche TASK (temps d'exécution entre 30µs et 500ms) se lance toute les 500µs, sans attendre que cette dernière aille jusqu'au bout.

La tâche TASK se présente comme ceci :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
6
7
static void TASK(void *arg)
{
  while(i<10000000)
  {
	  i++;
  }
}

Normalement, vu que la tache TASK est lancée toute les 500µs, elle n'a pas le temps de compter jusqu'a 1 million.

Or il se trouve que mon programme attend toujours que ma tache TASK termine. Il va toujours jusqu'a 1 million, prenant 30ms en temps d'execution.
J'ai pourtant crée une tâche sans l'option T_JOINABLE :
rt_task_create(&task[0], "TASK", 0, 99, T_FPU|T_CPU(0));

Savez vous comment créer une tâche périodique qui n'attend pas d'avoir fini son traitement pour être relancée ?

Merci beaucoup.
Bonne journée.

[dlewin]

... ce tuto est toujours nécessaire et utile.

Je tenais à le souligner, car ayant acheté le (très bon) livre de C. Blaess , le seul ?, j'ai trouvé ici des explications sur certains passages plus approfondies ou parfois plus claires pour moi. J'ai aussi apprécié la façon graduelle avec laquelle sont amenés les concepts; Par exemple dans "V-B-5 - Interrupt shield : sus aux interruptions !".

Même si l'on est pas légion ici, peut-on espérer avoir des ajouts ? des concepts supplémentaires et d'autres choses qui ont évolué depuis.
Voire même, j'ose, un moyen d'expérimenter sur une carte Beaglebone par exemple.

En tout cas merci.

[ok.Idriss]

Bonjour.

car ayant acheté le (très bon) livre de C. Blaess , le seul ?

Si la question était, C. Blaess n'as-t-il rédigé qu'un seul livre ? La réponse est non

Idriss

[dlewin]

Bonjour.
Si la question était, C. Blaess n'as-t-il rédigé qu'un seul livre ? La réponse est non
Idriss

Bonjour,

Non ce n'était pas la question : j'ai d'autres livres de cet auteur notamment sur les API Linux. Disons que comme ici il est question de Xenomai, je m'étonne toujours que ce soit le seul livre car même en cherchant sur amazon aux US, il n'y a pas de livre dédié là-dessus.