Conversion d' matrix/quaternion en AxisAngle

**Happy** · 08/02/2006, 14h18

Bonjour,

Je dois transformer une matrice en rotation OpenGL.
La matrix'e est retournée par un moteur physique ODE: www.ode.org .

La DOC. d'ODE explique:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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const dReal * dGeomGetPosition (dGeomID);
const dReal * dGeomGetRotation (dGeomID);
void dGeomGetQuaternion (dGeomID, dQuaternion result);
 
The first two return pointers to the geom's position vector and rotation matrix. The returned values are pointers to internal data structures, so the vectors are valid until any changes are made to the geom. If the geom is attached to a body, the body's position / rotation pointers will be returned, i.e. the result will be identical to calling dBodyGetPosition or dBodyGetRotation.
 
dGeomGetQuaternion copies the geom's quaternion into the space provided. If the geom is attached to a body, the body's quaternion will be returned, i.e. the resulting quaternion will be the same as the result of calling dBodyGetQuaternion.
 
Calling these functions on a non-placeable geom results in a runtime error in the debug build of ODE.

Je dois transformer la matrix retournée par: dGeomGetRotation();
ou meme transformer le quaternion retourné par: void dGeomGetQuaternion (dGeomID, dQuaternion result);
pour que je puisse utiliser glRotatef();

Ici il y a de l'aide mais je n'arrive pas a integrer

http://skal.planet-d.net/demo/matrixfaq.htm

Merci d'avance d'un coup de main

**shenron666** · 08/02/2006, 16h25

Tu n'as pas possibilité d'utiliser directement glMultMatrix(f/d) ?

Etant donné que c'est une matrice de rotation qui t'es transmise, il suffirait de l'interpréter directement plutot que de la retranscrire pour faire un glRotate qui va recréer une matrice qu'il multipliera enfin

tu vois ce que je veux dire

**Happy** · 08/02/2006, 16h32

Merci pour la réponse ,
Mais en fait vous savez, quand je met glMultMatrix();
tous mes objets apres, disparaissent

, ca peut etre une probleme de glMatrixMode(); ?
Je dois l'utiliser comment?

**shenron666** · 08/02/2006, 17h11

Peut etre un problème de glMatrixMode

- assures toi d'abord que tu es bien en GL_MODELVIEW qui est la matrice de transformation du monde et donc des objets

- ta matrice est -elle ordonnées en "column-major order" ou en "row-major order", regardes dans la doc de Ode s'il disent quoi que ce soit à ce sujet, cela a son importance vu que OpenGL traite en "column-major order"
c'est peut-etre un "format" (structure) de données interne à Ode ?

**Happy** · 08/02/2006, 17h22

Alors, voici mon code pour la 3d:
-

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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glViewport(0,0,LDElargeurInit,LDEhauteurInit);
    glMatrixMode(GL_PROJECTION);
    glLoadIdentity();
    gluPerspective(p,(float)LDElargeurInit/(float)LDEhauteurIni,s,LDEendDraw);
    glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
    glLoadIdentity();

-"column-major order" ou en "row-major order" <= je vais chercher mais pour le moment, quoique je face, par example:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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GLfloat matrixe[16];
glMultMatrix(matrixe);
Objet(); // l'objet n'est pas affiché et si l'objet change de pos/rot, sur l'ecran il y a plain de trucs qui defile,
//des triangles dans tous les sens ..  :(

-Je vais mettre un exe

**shenron666** · 08/02/2006, 17h28

Envoyé par Happy

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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GLfloat matrixe[16];
glMultMatrix(matrixe);
Objet(); // l'objet n'est pas affiché et si l'objet change de pos/rot, sur l'ecran il y a plain de trucs qui defile,
//des triangles dans tous les sens ..  :(

tu as quoi dans matrixe ?
ton tableau n'est pas initialisé dans ton exemple, c'est une omission ou c'est réel (auquel cas je comprend que ut ais des réaction bizarres) ?

**Happy** · 08/02/2006, 17h38

Ben .. j'avais essayé comme ca:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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matrixe[0] = 1;
        matrixe[1] = 1;
        matrixe[2] = 1;
        matrixe[3] = 1;
        matrixe[4] = 1;
        matrixe[5] = 1;
        matrixe[6] = 1;
        matrixe[7] = 1;
        matrixe[8] = 1;
        matrixe[9] = 1;
        matrixe[10] = 1;
        matrixe[11] = 1;
        matrixe[12] = 1;
        matrixe[13] = 1;
        matrixe[14] = 1;
        matrixe[15] = 1;
        matrixe[16] = 1;

et l'objet ne s'affiche pas .. est ce que j'avais faux?

Mais alors je ne comprends pas pour la matrix d'ODE!
Je vais toujours chercher pour: "column-major order" .. "row-major order"

EDIT!: je vien de trouver ceci: Ode outputs its rotation as a 3*3 matrix ..
alors de ce que je sai OpenGL c'est une de 4*4 .. je crois que ca vien de la, mais alors comment je vais transformer tout ca ..

**shenron666** · 08/02/2006, 17h58

Envoyé par Happy

Ben .. j'avais essayé comme ca:

Code :

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matrixe[0] = 1;
        matrixe[1] = 1;
        matrixe[2] = 1;
        matrixe[3] = 1;
        matrixe[4] = 1;
        matrixe[5] = 1;
        matrixe[6] = 1;
        matrixe[7] = 1;
        matrixe[8] = 1;
        matrixe[9] = 1;
        matrixe[10] = 1;
        matrixe[11] = 1;
        matrixe[12] = 1;
        matrixe[13] = 1;
        matrixe[14] = 1;
        matrixe[15] = 1;
        matrixe[16] = 1;

et l'objet ne s'affiche pas .. est ce que j'avais faux?

Euh, en fait, oui

une matrice identité, qui ne fait aucune transformation, ça ressemble à ça :
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1

EDIT!: je vien de trouver ceci: Ode outputs its rotation as a 3*3 matrix ..
alors de ce que je sai OpenGL c'est une de 4*4 .. je crois que ca vien de la, mais alors comment je vais transformer tout ca ..

Dans ce cas tu peux ajouter la 4ème colonne et la quatrième ligne :
a b c 0
d e f 0
g h i 0
0 0 0 1

avec de a à f les paramètre de la matrice 3*3 retournée par Ode

à tester

**shenron666** · 08/02/2006, 17h59

Au fait, est-ce que tu as l'habitude de manipuler des matrices ?

si ce n'est pas le cas, je te conseille vivement de chercher quelques cours parcequ'utiliser des matrices sans les connaitre, ça va pas être du gateau

**Happy** · 08/02/2006, 18h13

MERCI, je vais bien etudier les matrices c'est sur, j'ai commencé aujourd'hui .. ca vas etre un peu dur au debut mais pas tant que ca, et puis je vien de trouver un example de transfo d'ODE=>OpenGL, pour ceux qui ont besoin, a essayer:

Code :

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GLfloat local_matrix[16];
 
void set_matrix (const float pos[3], const float R[12]) {
    local_matrix[0]    =     R[0];
    local_matrix[1]    =     R[4];
    local_matrix[2]    =     R[8];
    local_matrix[3]    =     0;
    local_matrix[4]    =     R[1];
    local_matrix[5]    =     R[5];
    local_matrix[6]    =     R[9];
    local_matrix[7]    =     0;
    local_matrix[8]    =     R[2];
    local_matrix[9]    =     R[6];
    local_matrix[10] =     R[10];
    local_matrix[11] =     0;
    local_matrix[12] =     pos[0];
    local_matrix[13] =     pos[1];
    local_matrix[14] =     pos[2];
    local_matrix[15] =     1;
}
 
set_matrix( dBodyGetPosition(body), dBodyGetRotation(body));
glMultMatrixf (local_matrix);

**Omfraax** · 08/02/2006, 18h41

Euh, c'est peut-être une réponse naïve, mais est ce que tu refais bien un glLoadidentity() avant chaque appel de multmatrix.
Parce que sinon, ça va à chaque fois multiplier par la même matrice donc cumuler les rotations ce qui expliquerait peut être ton impression de défilement rapide....

**Happy** · 08/02/2006, 18h58

Essayé et réessayer et ca marche pas, c'est pas mon jour

.
J'ai mal a la tete

.. je vais encore essayer demain, et meme apres demain, et meme toujours!
Merci pour votre aide

**bafman** · 09/02/2006, 07h59

tu a essayer en utilisant glPushMatrix/glPopMatrix pour que ta transformation ne modifie pas les autres objets ?

**Happy** · 09/02/2006, 08h56

Oui, biensur car si j'ai beaucoup d'objets, chaqun devra avoir son propre mouvement, mais alors l'objet qui est entre un glPush,glPopMatrix, si je met "glMultMatrixf();", alors il ne s'affiche plu

. C'est peut - etre parsce que j'utiliser OpenGL 1.4.1 .. ?
Je vais installer le 2.0.1 pour voir

**shenron666** · 09/02/2006, 09h09

Ce n'est pas un problème de version, c'est certainement un problème dans l'utilisation des matrices générées

**Happy** · 09/02/2006, 10h11

Excusez moi, donc comme sheron666 a dit, j'utilisai pas bien la matrix.

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1

<= danc cette ordre la mon objet s'affiche!
Donc maintenant me reste juste a mieu apprendre la matrix, et transformer "comme il faut", d'ODE à OGL, voila merci beaucoup de votre aide!!

ALORS ca marche!

voici le code qui marche, c'est le meme que celui d'en haut, mais je ne l'utilisais pas bien:

Code :

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glPushMatrix();
        const dReal *pos = dGeomGetPosition(boxGeom);
        const dReal *R = (dReal*)dGeomGetRotation(boxGeom);
        local_matrix[0]    =     R[0];
        local_matrix[1]    =     R[4];
        local_matrix[2]    =     R[8];
        local_matrix[3]    =     0;
        local_matrix[4]    =     R[1];
        local_matrix[5]    =     R[5];
        local_matrix[6]    =     R[9];
        local_matrix[7]    =     0;
        local_matrix[8]    =     R[2];
        local_matrix[9]    =     R[6];
        local_matrix[10] =     R[10];
        local_matrix[11] =     0;
        local_matrix[12] =     pos[0];
        local_matrix[13] =     pos[1];
        local_matrix[14] =     pos[2];
        local_matrix[15] =     1;
        glMultMatrixf(local_matrix);
        LDEbox(3,3,3);
        glPopMatrix();

et un lien vers l'exe: http://rapidshare.de/files/12862060/TRYode.rar

**shenron666** · 09/02/2006, 11h25

Pas mal pour un début, par contre la "caméra" vibre, c'est bizarre
et sur mon pc la sphère déconne au niveau de l'éclairage, tantot jaune tantot bleu foncé

en tout cas bravo, tu sembles bien parti

**Happy** · 09/02/2006, 11h41

Merci

La camera vibre car elle est a la meme position que la grande boite, et eloignée sur l'axe Z, donc quand la boite est par eterre, et l'endor pas, et elle vibre 8) .
Pour l'eclairage de la sphere, je crois que ca vien du fait que dans ce test j'ai utilisé une grande echelle pour les objets et beaucoup de lignes sur la grille .. je crois ..

La boite laquelle on regarde, on peut la controler avec les touches de 1 à 9 et space, 7 pour la monter dans l'air, si dans l'air la camera vibre alors c'est vraiment bizarre

edit : Minus et Plus et click droit + bouger la sourie, ca bouge la camera, pour ceux qui veule bien regarder les mouvements d'ODE

**Edouard Kaiser** · 09/02/2006, 12h45

La surface au centre (en jaune) scintille chez moi sinon est trés sympa

Conversion d' matrix/quaternion en AxisAngle

OpenGL

Vue hybride

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