Bonjour,

Je dois transformer une matrice en rotation OpenGL.
La matrix'e est retournée par un moteur physique ODE: www.ode.org .

La DOC. d'ODE explique:
Code : Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part
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const dReal * dGeomGetPosition (dGeomID);
const dReal * dGeomGetRotation (dGeomID);
void dGeomGetQuaternion (dGeomID, dQuaternion result);
 
The first two return pointers to the geom's position vector and rotation matrix. The returned values are pointers to internal data structures, so the vectors are valid until any changes are made to the geom. If the geom is attached to a body, the body's position / rotation pointers will be returned, i.e. the result will be identical to calling dBodyGetPosition or dBodyGetRotation.
 
dGeomGetQuaternion copies the geom's quaternion into the space provided. If the geom is attached to a body, the body's quaternion will be returned, i.e. the resulting quaternion will be the same as the result of calling dBodyGetQuaternion.
 
Calling these functions on a non-placeable geom results in a runtime error in the debug build of ODE.
Je dois transformer la matrix retournée par: dGeomGetRotation();
ou meme transformer le quaternion retourné par: void dGeomGetQuaternion (dGeomID, dQuaternion result);
pour que je puisse utiliser glRotatef();

Ici il y a de l'aide mais je n'arrive pas a integrer
http://skal.planet-d.net/demo/matrixfaq.htm

Merci d'avance d'un coup de main