Discussion :

[Lost_Control]

Bonjour,
J'ai un objet 3D positionné en (pX,pY,Pz). Cet objet a un sens d'orientation exprimé par le quaternion (qW,qX,qY,qZ). Je souhaite déplacer d'une longueur L mon objet vers son sens d'orientation. Cela semble simple mais je me perd dans mes recherches qui n'aboutissent pas. Est ce que quelqu'un pourrait me venir en aide ?
Rappel des données dont je dispose :
- Quaternion (W,X,Y,Z)
- Position initiale de l'objet (pX,pY,Pz)
- Longueur de la translation L
==> Quelle est la nouvelle position de mon objet ?
Merci

[stardeath]

bonjour, pour ma part je transforme le quaternion en matrice de rotation (D3DXMatrixRotationQuaternion pour l'api directx) et ensuite selon l'orientation de base de ton objet la direction du sens d'orientation se situera soit dans une ligne de cette matrice (directx) ou colonne (opengl).

voilà le code que j'utilise personnellement dans un de mes projets :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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D3DXMatrixRotationQuaternion(&this->m_matOrientation, &this->m_qOrientation);
 
	this->m_vDirection.x = this->m_matOrientation._11;
	this->m_vDirection.y = this->m_matOrientation._12;
	this->m_vDirection.z = this->m_matOrientation._13;
 
	this->m_vUp.x = this->m_matOrientation._21;
	this->m_vUp.y = this->m_matOrientation._22;
	this->m_vUp.z = this->m_matOrientation._23;
 
	this->m_vRight.x = this->m_matOrientation._31;
	this->m_vRight.y = this->m_matOrientation._32;
	this->m_vRight.z = this->m_matOrientation._33;

[Polyfructol]

Il faut d'abord chercher à récupérer le vecteur de mouvement (la translation a effectuer) comme ceci :

Soit v ton vecteur de translation (0, 0, L) :

p += q * v;

Je dis ça de souvenir et je n'ai plus la formule de la multiplication d'un quaternion avec un vecteur en tête, mais c'est facilement trouvable.

En espérant t'aider

[Lost_Control]

Merci pour votre aide !
Pour la multiplication d'un quaternion par un vecteur, j'ai trouvé sur http://www.euclideanspace.com/maths/...orms/index.htm

w = 0.7071
x = 0
y = 0
z = 0.7071

p1.x = 1
p1.y = 0
p1.z = 0

p2.x = w*w*p1.x + 2*y*w*p1.z - 2*z*w*p1.y + x*x*p1.x + 2*y*x*p1.y + 2*z*x*p1.z - z*z*p1.x - y*y*p1.x;
p2.y = 2*x*y*p1.x + y*y*p1.y + 2*z*y*p1.z + 2*w*z*p1.x - z*z*p1.y + w*w*p1.y - 2*x*w*p1.z - x*x*p1.y;
p2.z = 2*x*z*p1.x + 2*y*z*p1.y + z*z*p1.z - 2*w*y*p1.x - y*y*p1.z + 2*w*x*p1.y - x*x*p1.z + w*w*p1.z;

Je vais essayer de voir ce que ça donne. J'avoue ne pas être à l'aise avec les maths (vous aurez deviné) alors on va voir, je vous tiens au jus.

[Lost_Control]

Finalement je suis plutôt parti sur la proposition de stardeath.
1. Convertir quaternion en matrice 3x3

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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double mat[16];		// numérotée en colonne puis ligne 												
mat[0]  = 1 - 2 * ( (Y*Y) + (Z*Z) );
mat[1]  =     2 * ( (X*Y) - (Z*W) );
mat[2]  =     2 * ( (X*Z) + (Y*W) );
mat[4]  =     2 * ( (X*Y) + (Z*W) );
mat[5]  = 1 - 2 * ( (X*X) + (Z*Z) );
mat[6]  =     2 * ( (Y*Z) - (X*W) );
mat[8]  =     2 * ( (X*Z) - (Y*W) );
mat[9]  =     2 * ( (Y*Z) + (X*W) );
mat[10] = 1 - 2 * ( (X*X) + (Y*Y) );
mat[3]  = mat[7] = mat[11] = 0;
mat[15] = 1;

2. Récupérer les 3 composantes du vecteur de direction
Dans mon cas openGL, pour x c'est la première colonne (c'était donc pas la peine de tout convertir mais bon...)

3. Calculer la nouvelle position par rapport à ma distance

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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newpos_x = posX + (distance*mat[0]);
newpos_y = posY + (distance*mat[1]);
newpos_z = posZ + (distance*mat[2]);

Et voilà le travail, c'était effectivement très simple mais quel soulagement d'y arriver!
Merci les boss !