Discussion :

[mika77f]

Bonjour,

Je suis nouveau dans le monde de la programmation.

Je m'y suis mis pour programmer des robots (Type NXT ou autres).

J'ai un petit soucis dans un de mes programmes.

Dans une boucle While (True), j'ai plusieurs boucles While qui correspondent à des actions du robot.

Mon Problème est le suivant :

Si dans une boucle je demande à mon robot d'éxecuter une tâche avec des waitxxxx et qu'en paralèlle une autre boucle demandait à un capteur quelquonque de s'arreter si celui ci atteignait une valeur souhaité, mon programme continue sans s'artréter comme demander car il est entrain d'executer la boucle dans la quelle il est.

Ma question est :

Comment dans une boucle While ajouter des interruption toute les milliseceonde ou autre pour que celui-ci vérifie les autres boucles de mon programme au cas ou pendant l'execution d'une boucle si une autre condition d'une autre boucle arrive il passe à la boucle en question .

Exemple d'application :

Mon robot avance de gauche a droite avec des timers, une boucle tourne pour lui dire si une ligne noire est detecté, de faire demi-tour.
Comme j'utilise des Waitxx pour les moteurs, si il est dans une boucle avec des wait, il passe la ligne noire sans la lire .


voici le dit programme au cas ou :

Code :

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//*!!Sensor,    S1,          soundsensor, sensorSoundDB,      ,                  !!*//
//*!!Sensor,    S3,          lightSensor, sensorLightActive,      ,              !!*//
//*!!Sensor,    S4,          sonarSensor, sensorSONAR,      ,                    !!*//
//*!!                                                                            !!*//
//*!!Start automatically generated configuration code.                           !!*//
const tSensors sonarSensor          = (tSensors) S4;   //sensorSONAR        //*!!!!*//
const tSensors lightSensor          = (tSensors) S3;   //sensorLightActive  //*!!!!*//
 
//*!!CLICK to edit 'wizard' created sensor & motor configuration.                !!*//
 
//******************************************************************************//
//                              Mika77                                          //
//                              RobotC on NXT                                   //
//                                                                              //
//  This program allows your robot do a sumo robot and fight in a ring          //
//  delimited by black border                                                   //
//                                                                              //
//                                                                              //
//******************************************************************************//
//				Motors & Sensors                                //
//                                                                              //
//  [I/O Port]     [Name]          [Type]               [Description]           //
//  Port 3         lightsensor     Light Sensor         none                    //
//  Port 4         sonarsensor     Sonar Sensor         port 1 sonarsensor      //
//  Port A         none            Motor                Right Motor             //
//  Port B         none            Motor                Left Motor              //
//                                                                              //
//******************************************************************************//
 
task main()
{
 
	wait1Msec(500);                        //the program waits 500 milliseconds before running further code
 
 
 
  while (true)                            //a while loop infinite (true) is declared
  {
 
  	        if(SensorValue(sonarSensor) > 25)  //if the sonar sensor reads a value less than 38 the if code will be run
      {
         motor[motorA] = -50;            //motor A is runing at a 50 power level
         motor[motorB] = 0;            //motor B is runing at a 0 power level
        wait1Msec (300);                // wait 300 Msec
        motor[motorA] = 0;            //motor A is runing at a 0 power level
         motor[motorB] = -50;            //motor B is runing at a 50 power level
        wait1Msec (300);                 // wait 300 Msec
 
      }
 
       else
      {
         motor[motorA] = -100;              //motor A is running at 100 power level
         motor[motorB] = -100;              //motor B is running at 100 power level
 
      }
 
      int x,y;                          // int declare integer x and y
       x = SensorValue(lightSensor);    // x = light
       nxtDisplayTextLine(1, "Light Reading:%d", x); // display light sensor reading
       y = SensorValue(sonarSensor);  // y = sonar
       nxtDisplayTextLine(2, "Sonar Reading:%d", y);  // display sonar reading
 
       while(SensorValue(lightSensor) < 30)  //"while loop" while the lightsensor reads a value less than 50 the if code will be run
      {
         motor[motorA] = 0;
         motor[motorB] = 0;
         wait1Msec(200);
         motor[motorA] = 70;
         motor[motorB] = 70;
         wait1Msec (200);
         motor[motorA] = 70;
         motor[motorB] = 0;
         wait1Msec (900);
      }
 
    }
}

[kromartien]

C'est typique de l'utilisation des interruptions...

Tu devrai peut être faire une interruption sur un timer qui déclence la gestion des capteurs, puis retourne dans ta boucle principale.

[mika77f]

Mon problème est que je ne sais me servir d'interruption,

Il me faudrait des exemples :-)

[souviron34]

je pense qu'avant tout c'est un problème de conception....

Avant d'avoir 250 boucles en parallèle, tu ferais mieux d'avoir UNE boucle , qui par exemple gère des évènements, ou fait appel à une série de fonctions, chacune faisant un pas, par exemple..

Ensuite tu as des signaux, timers, etc, qui vont mettre certaines variables à jour ("déplacement terminé" etc).

Et en fonction de ces valeurs, dans LA boucle ou telle ou telle fonction, tu sautes, tu retournes, tu sors....

Maintenant, pour sortir de la boucle, il suffit d'y tester une valeur qui sera mise à jour par les timers ou signaux...