bjrs tt le monde,

voilà j réalisé une scène d'un bras manipulateur à 6 degrés de libertés en Opengl sous visual c++ en utilisant les MFC.
mais pour animer ce bras j pas pu. j utiliser des matrice de passage de chaque articulation par rapport à sa précedente (le modele géometrique direct) mais ça ne marche tjrs pas.

j'aimerais utiliser les les piles "glPushMatrix(), glPopMatrix()" d'opengl
mais quand j'englobe le tout " bras manipulateur"dans ces deux fonctions et je met une rotation ou translation je perds tt, j rien lors de l'affichage. par contre pour une seul articulation ces deux fonctions marche. j une animation

ya t'il qlq 1 pour m'aider ou m'orienté comment faire???

merci
rym