Discussion :

[pharell1234]

Bonjour, je suis un terminale en spécialité isn et je dois, pour mon projet utiliser le langage C, j'ai pu apprendre les bases du langage. Voici mon projet, j'ai un petit robot (MOWAY) que je dois programmer de sorte qu'il suit une ligne noire, puis s’arrête s'il détecte un obstacle et va attendre 10 secondes pour voir si l'obstacle est toujours présent, dans ce cas il doit faire demi tour et continuer sa route, mais dans le cas où l'obstacle se retire avant les 10 secondes, le robot doit continuer sa route dans ce sens.

j'ai déjà réussi à faire suivre la ligne noire au robot, ainsi que son arrêt lorsqu'il voit un obstacle. Cependant lorsqu'il détecte un obstacle, il s’arrête 10 secondes et fais demi tout même si l'obstacle a été retiré avant les 10 secondes. Je n'arrive vraiment pas à trouver comment résoudre ce problème, Merci de votre aide par avance.

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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/* Le code exécutable commence ici */
void main()            // `Debut` (Appelé au RESET)
{
  SEN_CONFIG();
  MOT_CONFIG();
  do                   // `Début d'itération Répéter..`
  {
    if (SEN_LINE_DIG(LINE_L)==1 && SEN_LINE_DIG(LINE_R)==1) // Faire avancer le robot sur la ligne noire
   {
    MOT_STR(50,FWD,TIME,0); 
 
   } 
 
    else if (SEN_LINE_DIG(LINE_R)==0 && SEN_LINE_DIG(LINE_L)==1) :// Faire dévier le robot vers la gauche quand capteurs de ligne droit voit du blanc
 
    {
     MOT_ROT(50,FWD,CENTER,LEFT,ANGLE,10);
 
    }
 
    else if (SEN_LINE_DIG(LINE_R)==1 && SEN_LINE_DIG(LINE_L)==0) // Faire dévier le robot vers la droite quand capteur ligne gauche voit du blanc
 
     {
 
      MOT_ROT(50,FWD,CENTER,RIGHT,ANGLE,10);
 
     }
 
    else if (SEN_OBS_ANALOG(OBS_SIDE_L)>100 || SEN_OBS_ANALOG(OBS_SIDE_R)>100 || SEN_OBS_ANALOG(OBS_CENTER_L)>100 || SEN_OBS_ANALOG(OBS_CENTER_R)>100) // Arreter le robot si obstacle
 
    {
 
     MOT_STOP();
     PAUSE_SECONDE(10);
     MOT_ROT(100,FWD,CENTER,RIGHT,ANGLE,50);
     while (!MOT_END);
 
    }
 
 
 
 
  }  
 
     while(1);
 
}                      // Fin de la fonction "main"
/* Fin du texte */

[Sve@r]

Bonjour

il s’arrête 10 secondes et fais demi tout même si l'obstacle a été retiré avant les 10 secondes. Je n'arrive vraiment pas à trouver comment résoudre ce problème,

Ben il me semble que tu ne regardes qu'une fois s'il y a un obstacle. Si tu veux détecter que l'obstacle a été retiré, il te faut rechecker sa présence.

Ta détection d'obstacle est faite d'après cet algo

Code algo :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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si obstacle, alors
    arrêter robt
    attendre 10s
    faire demi-tour
fin si

Elle devrait être faite selon cet algo

Code algo :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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si obstacle, alors
    arrêter robot
    attendre 10s
    si obstacle alors faire demi-tour
fin si

Accessoirement main() n'est pas void mais int. Et tu aurais avantage à créer des fonctions pour factoriser certains traitements. Un souci toutefois est dans le nombre de caractéristiques de ton robot (les OBS_SIDE_R, OBS_CENTER_L et autres) qu'il faudrait passer aux fonctions mais ça peut se régler si tu les regroupes dans une structure. Dans ce cas tu passes simplement la structure aux fonctions qui peuvent alors accéder aux variables qui la composent par ricochet.

[edgarjacobs]

Hello,

J'aurais plutot vu cet algorithme, qui permet au robot de repartir si l'obstacle disparait

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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si obstacle
alors
	arrêter le robot
	tant que l'obstacle est présent et que le temps d'attente est < 10 secondes
		verifier si l'obstacle est toujours là
	si obstacle
		le robot fait demi-tour
	remettre robot en marche

[Bousk]

Plutôt que des wait de partout, ce serait le moment d'introduire un système de machine à état : avance, attente obstacle, ...

[pharell1234]

Bonsoir, Merci pour vos réponses, pour faire "attendre" le robot je pensais à créer une variable... De sorte que par exemple "i"=0 et "i" prend la valeur "i+1" chaque seconde..En fait j'aimerai créer une variable et un code qui permet de faire un décompte.. de 0 à 10 .. Afin de dire au robot que si "i"=10 alors faire demi tour..

J'espère avoir été assez clair, Merci de m'aider par avance.

[edgarjacobs]

Re,-

J'écrirais quelque chose du genre

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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#include <time.h>
#inlcude <stdbool.h>
 
#define MAX_WAIT_DELAY		10		// en secondes
 
bool obstacleIsPresent(void);
 
if(obstacleIsPresent()) {
	robotStop();
	time_t start_time=time(NULL);
	while(time(NULL)-start_time<MAX_WAIT_DELAY)
		if(!obstacleIsPresent())
			break;
	if(obstacleIsPresent())
		robotTurn180Degrees();
	robotStart();
}

[Sve@r]

Bonsoir, Merci pour vos réponses, pour faire "attendre" le robot je pensais à créer une variable... De sorte que par exemple "i"=0 et "i" prend la valeur "i+1" chaque seconde..En fait j'aimerai créer une variable et un code qui permet de faire un décompte.. de 0 à 10 .. Afin de dire au robot que si "i"=10 alors faire demi tour..

Et comment fais-tu pour attendre 1s à chaque itération ? sleep() ? Donc si tu peux attendre 1s tu peux tout aussi bien attendre 10.
Ton truc serait bien si tu voulais faire un décompte, avec par exemple possibilité d'activer le robot pendant ce décompte. Si c'est juste attendre pour attendre alors autant utiliser une fonction qui fait déjà directement ça.