Discussion :

[Lilou7813]

Bonsoir,
Je dois faire une sorte de plateforme afin de stabiliser une caméra à l'aide d'une arduino UNO, d'un servo-moteur et d'un MPU6050.
J'arrive bien à faire en sorte que la "caméra" reste droite mais je dois l'améliorer grâce à l'utilisation d'un PID.
J'ai fais quelque recherches sur internet pour en arriver à ce code, mais je ne pense vraiment pas qu'il soit correct. Je dois tester la stabilisation pour Ki=Kd=0, puis Kp=Kd=0 puis enfin Kp=Ki=0.
Je ne comprend cependant pas quoi mettre comme valeur dans "setpoint"
Pourriez-vous m'éclaircir ?
Merci d'avance

Code :

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#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
#include <Servo.h>
#include <PID_v1.h>
 
#define _DEBUG false 
//-------------Declarations capteur et servo----------------
Servo servo1, servo2;         
int servo1_pin = 11;
int servo2_pin = 10;
MPU6050 sensor ;
int16_t ax, ay, az ;
int16_t gx, gy, gz ;
//---------PID--------------
double input;
double output;
double setpoint;
double Kp=0, Ki=10, Kd=0;
 
PID myPID(&input, &output, &setpoint, Kp, Ki, Kd, REVERSE);
 
 
 
void setup ( )
{
servo1.attach ( servo1_pin );
servo2.attach ( servo2_pin );
Wire.begin ( );
Serial.begin  (9600);
Serial.println  ( "Initializing the sensor" );
sensor.initialize ( );
Serial.println (sensor.testConnection ( ) ? "Successfully Connected" : "Connection failed");
delay (1000);
Serial.println ( "Taking Values from the sensor" );
setpoint=90;
myPID.SetMode(AUTOMATIC);
myPID.SetTunings(Kp,Ki,Kd);
myPID.SetOutputLimits(0, 180);
 
delay (1000);
}
 
 
 
 
void loop ( )
{
sensor.getMotion6 (&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
input=map (ay, 17000, -17000, 0, 180) ;
myPID.Compute();
servo1.write(output);
Serial.println(output);
 
//delay(200);
 
}

[f-leb]

Bonjour,

setpoint, c'est la consigne en entrée. Mais pour t'aider davantage, il faudrait nous détailler un peu la structure de ton système et son asservissement.

[Lilou7813]

Bonjour,

setpoint, c'est la consigne en entrée. Mais pour t'aider davantage, il faudrait nous détailler un peu la structure de ton système et son asservissement.

J'essaye en quelque sorte de reproduire un stabilisateur de caméra comme sur ce site : https://www.instructables.com/id/Gyr...ino-and-Servo/
Et le problème est que même en lisant plusieurs articles, codes, sur le PID je n'arrive toujours pas à comprendre comment l'appliquer à mon problème

[f-leb]

Pour moi, c'est un système en boucle ouverte. Tu pilotes le servo en fonction de l'inclinaison du support mais tu n'as aucun retour sur l'angle pris réellement en sortie du servo.

[Lilou7813]

Pour moi, c'est un système en boucle ouverte. Tu pilotes le servo en fonction de l'inclinaison du support mais tu n'as aucun retour sur l'angle pris réellement en sortie du servo.

D'accord mais je n'arrive pas trop à faire le lien avec mon problème

[Delias]

Bonjour

Un régulateur PID, va prendre une valeur de consigne (l’assiette de la caméra doit être à 0°) c'est le setpoint et une valeur mesurée (un capteur sur la caméra qui va donner la mesure de l’assiette, c'est loin d'être évident ici), il en fait la différence (c'est l'erreur du système) puis va passer cela dans un calcul (le PID) pour en sortir la valeur qui est appliquée à l'entrainement.

De base une régulation PI ou PID c'est pour un système intégrateur. Sauf que un servomoteur n'est pas un système intégrateur. On lui donne une consigne et il y a va. Pour le faire, à l'intérieur il y a déjà un régulateur PI ou PID.

Ce que F-Leb t'explique c'est que dans ce cas on ne fait pas de régulation. On mesure l'assiette de la breadboard (il y a tant d’inclinaison latérale et avant/arrière) et on donne la commande aux servos d'être à l'opposé (pour que la somme soit nulle et la caméra à l’horizontale). Mais ce n'est en aucun cas l'application normale d'un PID (qui devrait avoir le capteur d'angle sur la partie destinée à la caméra) et qui devrait utiliser des moteurs et non des servomoteurs.

Au passage Kp = 0 donnera un système instable (Ki <> 0) ou qui ne reste pas en place (Ki = 0 et Kd <> 0) ...

Delias