Discussion :

[seb201]

Bonjour,

Il faut faire attention aux risques d'oscillations du bateau engendrées par l'accélération même de la masse en mouvement. Entre autres, on peut éviter les vitesses et accélérations importantes mais aussi faire un filtrage des accélérations mesurées (genre ax_filtre = ax_filtre + a*(ax - ax_filtre) ; avec a < 1 pour un filtre d'ordre 1, idem pour az).

A défaut de ces précautions, le système peut entretenir les oscillations : une sur-correction (trop loin ou trop brutal) engendrant une sur-correction inverse engendrant ...

Comme l'écrivait Valéry : ce qui est simple est faux et ce qui est complexe est inutile (c'est l'esprit sinon les mots exacts). Le travail de conception est de trouver un bon compromis. Et ce n'est pas si facile.

Bon courage

Merci pour l'aide mais je n'ai pas bien compris le fonctionnement de ton filtrage et j'ai bien conscience des oscillations que cela va engendrer (mais je n'ai pas encore la solution😅&#128517.

[Guesset]

Bonjour seb201,

Merci pour l'aide mais je n'ai pas bien compris le fonctionnement de ton filtrage et j'ai bien conscience des oscillations que cela va engendrer (mais je n'ai pas encore la solution😅&#128517.

Le but du filtrage est de limiter la sensibilité aux petites ondulations rapides dont la moyenne est nulle (les vaguelettes). Ce que j'ai écrit est un simple filtre passe-bas de premier ordre (en électronique on dirait un filtre RC).

Si le filtrage évite des corrections inutiles, il faut prendre conscience que tout filtre passe bas induit du retard. Pour se documenter la-dessus il est possible de faire une recherche sur la transformée en Z (une variante discrète de la transformée de Laplace) et son usage dans la synthèse de filtres numériques (il y a mêmes des outils gratuits qui calculent ces filtres - au moins les filtres à réponse impulsionnelle finie, les RIF).

Ce n'est qu'une petite partie de la solution.

Courage

[seb201]

Bonjour seb201,



Le but du filtrage est de limiter la sensibilité aux petites ondulations rapides dont la moyenne est nulle (les vaguelettes). Ce que j'ai écrit est un simple filtre passe-bas de premier ordre (en électronique on dirait un filtre RC).

Si le filtrage évite des corrections inutiles, il faut prendre conscience que tout filtre passe bas induit du retard. Pour se documenter la-dessus il est possible de faire une recherche sur la transformée en Z (une variante discrète de la transformée de Laplace) et son usage dans la synthèse de filtres numériques (il y a mêmes des outils gratuits qui calculent ces filtres - au moins les filtres à réponse impulsionnelle finie, les RIF).

Ce n'est qu'une petite partie de la solution.

Courage

D'accord je comprend mieux , d'ou la remarque de mon prof de s'intéresser au différents correcteurs et de choisir celui qui conviens le mieux.

[Jay M]

il y aura un humain sur le bateau ou c'est une (grande) maquette?

[seb201]

passez sur la libraries AccelStepper
Elle offre un support pour AFMotor et permet le controle des moteurs pas-à-pas avec gestion de l’ accélération, décélération.

Les capteurs de fins de course se comportent comme des boutons donc rebondissent aussi

Le problème c'est que je n'utilise pas de moteur pas à pas mais un moteur a courant continue et merci pour les infos quand même.

[Jay M]

Oui le cas le plus défavorable serait d’avoir à compenser complètement le poids plus les frottements - mais ça pousse à sur dimensionner le moteur

Dans la pratique pas sûr que le bateau aille sur l’eau dans des conditions de houle drastique ni que bouger un poids dans ces conditions soit suffisant de toutes façon (vu la taille de la planche et du mobile on ne parle pas d’un bateau de taille significative)

[seb201]

il est vraie néanmoins en procédant de la sorte je suis d'avoir un moteur qui permettra d'asservir mon système peut importez les conditions et cela me permet d'avoir une petite marge .