Problème de script python pour piloter un arduino

**astrofab** · 18/04/2019, 17h03

Bonjour à tous !

Je suis débutant dans le monde de l’Arduino et de la programmation. J’ai comme objectif de réaliser un bras robotisé constitué de trois servo pour mettre en place ou retirer un couvercle de télescope afin d’automatiser les prises de vues nocturne.
A l’aide de mBlock et divers morceaux de programme glanés sur le net, j’ai réussi à écrire une petite application fonctionnelle pour l’arduino qui me permet de piloter la fonction d’ouverture et fermeture en local à l’aide de deux boutons poussoir ou par l’intermédiaire de commandes envoyées sur le port série via la prise usb.
Voici le programme Arduino:

Code arduino :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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#include <Arduino.h>
#include <Servo.h>
 
 
Servo ServoCapot;
Servo ServoRotation;
Servo ServoTranslation;
const int boutonfermeture2 = 2;
const int boutonouverture3 = 3;
String commande;
int AngleServoCapot;
int AngleServoRotation;
int AngleServoTranslation;
int reception;
 
 
 
 
void setup()
{
    Serial.begin(115200);
    Serial.flush();
    ServoCapot.attach(10, 500, 2475); // init pin
    ServoRotation.attach(9, 500, 2475); // init pin
    ServoTranslation.attach(8, 500, 2475); // init pin
    pinMode(boutonfermeture2,INPUT);
    pinMode(boutonouverture3,INPUT);
    ServoCapot.write(0); // write to servo
    ServoRotation.write(137); // write to servo
    ServoTranslation.write(47); // write to servo
    AngleServoCapot = 0;
    AngleServoRotation = 137;
    AngleServoTranslation = 47;
 
}
 
 
void loop() 
{             // put your main code here, to run repeatedly:
 
   while (Serial.available() > 0)
  {
    reception = Serial.read();
    commande += char(reception);
    delay(5);
  }
 
  if (commande != "")
  {
    traitementserial(); // Appel de la fonction
  }
   if(digitalRead(2) == HIGH)
    {
       fermeture(); // Appel de la fonction
    }
    if(digitalRead(3) == HIGH)
    {
       ouverture(); // Appel de la fonction
    }
}
 
// Fonctions
 
void ouverture() // Fonction de traitement de l'ouverture
{ 
        while(!(((AngleServoTranslation)==(137))))
        {
            _loop();
            ServoTranslation.write((AngleServoTranslation) + (1)); // write to servo
            AngleServoTranslation += 1;
            _delay(0.02);
        }
        _delay(1);
        while(!(((AngleServoCapot)==(180))))
        {
            _loop();
            ServoCapot.write((AngleServoCapot) + (1)); // write to servo
            AngleServoCapot += 1;
            _delay(0.02);
        }
        _delay(1);
        while(!(((AngleServoRotation)==(47))))
        {
            _loop();
            ServoRotation.write((AngleServoRotation) - (1)); // write to servo
            AngleServoRotation += -1;
            _delay(0.02);
        }
 }
 
 void fermeture() // Fonction de traitement de la fermeture
  { 
   while(!(((AngleServoRotation)==(137))))
        {
            _loop();
            ServoRotation.write((AngleServoRotation) + (1)); // write to servo
            AngleServoRotation += 1;
            _delay(0.02);
        }
        _delay(1);
        while(!(((AngleServoCapot)==(0))))
        {
            _loop();
            ServoCapot.write((AngleServoCapot) - (1)); // write to servo
            AngleServoCapot += -1;
            _delay(0.02);
        }
        _delay(1);
        while(!(((AngleServoTranslation)==(47))))
        {
            _loop();
            ServoTranslation.write((AngleServoTranslation) - (1)); // write to servo
            AngleServoTranslation += -1;
            _delay(0.02);
        }
    }
 
 void traitementserial() // Fonction de traitement de la commande
{
  if (commande == "ouverture")
  {
    ouverture();
  }
  else if (commande == "fermeture")
  {
    fermeture();
  }
    else
  {
    Serial.print("Commande '" + commande + "' inconnue : ");// Traitement de la commande inconnue.
  }
 
  if ((AngleServoTranslation)==(47))
  {
    Serial.println("Capot fermé");
  }
  if ((AngleServoTranslation)==(137))
  {
    Serial.println("Capot ouvert");
  }
    commande = "";
}
 void _delay(float seconds){
    long endTime = millis() + seconds * 1000;
    while(millis() < endTime)_loop();
}
 
 void _loop(){
 
}

J’ai ensuite adapté un petit programme python que j’ai trouvé sur le très intéressant tutoriel « Piloter Arduino depuis un PC avec Python et Boa Constructor » à l’adresse suivante :
https://herve-troadec.developpez.com...-boa/#LVII-B-5

Ce programme me permet d’envoyer les commandes nécessaires à l’Arduino pour ouvrir et fermer le couvercle.
Voici le programme python:

Code Python version 1 :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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#!/usr/bin/python
# coding: utf8
 
import serial
import time
 
print("Initialisation du port")
portCom = serial.Serial()
portCom.port = "/dev/cu.usbserial-1420"
portCom.baudrate = 115200
 
print("Ouverture du port...")
try:
  portCom.open()
except serial.SerialException:
  print("Un problème s'est produit à l'ouverture du port.\n"
    "Vérifiez que le port utilisé par la carte Arduino est\n"
    "bien '/dev/cu.usbserial-1420'. Si ce n'est pas le cas, modifiez\n"
      "le script Python en conséquence.")
  saisie = ""
  while saisie != "q":
      saisie = str(raw_input("Entrer 'q' pour quitter: "))
 
while portCom.is_open:
  commande = str(raw_input("Saisir une commande ('q' pour quitter): "))
  if commande != "q":
    portCom.write(commande)    
    time.sleep(10)
    nbCar = portCom.in_waiting
    retour = portCom.read(nbCar)
    print(retour)
    portCom.reset_input_buffer()
  else:
    portCom.close()

Mais mes connaissances en programmation ne me permettent pas de modifier ce programme comme j’aimerais qu’il soit.
En fait, j’aimerais le simplifier au maximum. L’idée est de garder la possibilité de le quitter si il rencontre des difficultés à se connecter au port série de l’arduino mais j’aimerais ne pas avoir à écrire la commande d’ouverture ou de fermeture. Je voudrais avoir deux scripts, un pour l’ouverture et un autre pour la fermeture. Ces scripts envoient juste la commande à l’arduino, vérifient que la commande a bien été envoyée et si oui, il quitte ou si non, un message « erreur » s’écrit.
J’ai essayé ceci mais cela ne marche pas bien. Le programme s’arrête comme si la condition « if retour == "Capot ouvert »: » ne fonctionnait pas
Voici le programme python modifié:

Code python version 2 :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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#!/usr/bin/python
# coding: utf8
 
import serial
import time
 
print("Initialisation du port")
portCom = serial.Serial()
portCom.port = "/dev/cu.usbserial-1420"
portCom.baudrate = 115200
 
commande = "ouverture"
 
print("Ouverture du port...")
try:
  portCom.open()
except serial.SerialException:
  print("Un problème s'est produit à l'ouverture du port.\n"
    "Vérifiez que le port utilisé par la carte Arduino est\n"
    "bien '/dev/cu.usbserial-1420'. Si ce n'est pas le cas, modifiez\n"
      "le script Python en conséquence.")
  saisie = ""
  while saisie != "q":
      saisie = str(raw_input("Entrer 'q' pour quitter: "))
 
while portCom.is_open:
    portCom.write(commande)    
    time.sleep(10)
    nbCar = portCom.in_waiting
    retour = portCom.read(nbCar)
    if retour == "Capot ouvert":
        print(retour)
        portCom.reset_input_buffer()
        portCom.close()
    else:
        print("erreur")
        portCom.close()

Si certains d’entre vous peuvent m’aiguiller, ce serait super cool !

L’idée, au finale, est de faire deux scripts exécutables à l’aide de py2app.

Merci par avance…

**VinsS** · 18/04/2019, 18h25

Salut,

Tu met ton print(retour) à l'intérieur de la condition donc, si elle n'est pas vraie, tu ne peux pas savoir pourquoi.

**astrofab** · 18/04/2019, 19h41

Envoyé par VinsS

Salut,

Tu met ton print(retour) à l'intérieur de la condition donc, si elle n'est pas vraie, tu ne peux pas savoir pourquoi.

Oui, effectivement. Je l'ai donc placé avant la condition et je l'ai mis aussi comme message d'erreur.
mais rien ne s'écrit, donc la commande venant de l'arduino n'est pas lu. Pourquoi, alors que le script précédant fonctionne très bien avec la même fonction de lecture du port série.
Comme ci la boucle "while portCom.is_open:" fonctionnait mal.

Bon, en même temps, je suis vraiment nul en programmation.

**wiztricks** · 18/04/2019, 20h00

Salut,

Envoyé par astrofab

Comme ci la boucle "while portCom.is_open:" fonctionnait mal.

La boucle ne sert à rien: quelque soit le cas, vous faites un port.close()...

- W

**astrofab** · 18/04/2019, 20h55

Envoyé par wiztricks

Salut,

La boucle ne sert à rien: quelque soit le cas, vous faites un port.close()...

- W

Oui, mais dans un cas, ça devarit me dit que la fonction a bien été exécutée, dans l'autre je devrais avoir un message d'erreur. Or, rien ne s'écrit.
Apres, oui, dans les deux cas le programme quitte. C'est voulu.

**VinsS** · 18/04/2019, 20h49

Envoyé par astrofab

Oui, effectivement. Je l'ai donc placé avant la condition

Non, tu l'as placé dans la condition, donc inutile et dans le else tu print simplement "erreur".

Pas plus utile ça.

**astrofab** · 18/04/2019, 21h03

Envoyé par VinsS

Non, tu l'as placé dans la condition, donc inutile et dans le else tu print simplement "erreur".

Pas plus utile ça.

Quand j'écris "je l'ai donc placé" je voulais dire que j'ai essayé de le mettre avant et à la place du message d'erreur pour être sur de voir ce qui arrive de l'arduino.
Comme rien ne s'écrit, j'en déduit que le programme n'arrive pas à lire la commande venant de l'arduino.
Pourtant, il y arrive très bien avec le programme python version 1

C'est pour cette raison que je demande de l'aide parce que je ne vois pas pourquoi.