Discussion :

[P1GOU1]

Bonjour !

Suite aux réglages de ma pompe et de ma jauge de contrainte (capteurs de force), me revoici pour l'étape cruciale, l'asservissement !

Je souhaite régler correctement un PID à l'aide de la bibliothèque PID_v1 d'Arduino, hélas, j'ai un peu de
mal à faire les réglages en fonction de mes besoins.

Mon projet : Faire tourner une pompe plus ou moins vite, en fonction d'un capteur de force qui pèserait un liquide contenu dans une poche (cette dernière bien sur rattaché à la pompe) . La pompe devrait diminuer ses tours par minute quand la poche se vide et augmente sa rotation quand la poche se remplit.

Je ne sais pas comment donner une fourchette de valeur à la consigne "setpoint", et j'aimerais aussi que le moteur ait un RPM par défaut que je pourrais définir dans le serial.

Voici le premier jet de mon programme (Il a en gros la logique de fonctionnement, mais il me manque le rmp par défaut, la fourchette de valeur, ainsi que la précision que je reglerais à la fin en modifiant les trois K) :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
#include <PID_v1.h>
#include "HX711.h" //Utiliser la librairie modifiée
 
HX711 scale(A2, A3);  //Prise de la tension differentielle entre A2 et A3 
 
const int rotation = 2; //Pilote de la rotation branché sur la broche 2
const int stopAndRun = 4; //Pilote du maeche/arret branché sur la broche 4
const int motorPin = 5; //Pilote du moteur connecté sur la branche 5
 
double Setpoint, Input, Output;
double Kp=2, Ki=0, Kd=0;
 
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint,Kp, Ki, Kd, REVERSE);
 
void setup()
{
TCCR0B = TCCR0B & B11111000 | B00000001; //changement de la frequence du pwm pour faire depasser la fc du passe bas
Serial.begin(9600); //initialise la liaison série
pinMode(stopAndRun, OUTPUT); //pin du parametre STOP/RUN en sortie
pinMode(rotation, OUTPUT); //pin du parametre SENS HORAIRE en sortie
pinMode(motorPin, OUTPUT); //pin du parametre VITESSE du moteur en sortie
Serial.begin(9600);
scale.tare();                // Tare du capteur
scale.set_scale(2165.f);     // Calibration de l'echelle du capteur
 
Input = analogRead(0);
Setpoint = 20;
myPID.SetMode(AUTOMATIC);
}
 
void loop()
{
Input = (scale.get_units(230));
 
Serial.println(Input);
 
myPID.Compute();
analogWrite(5,Output);
 
}

La logique de fonctionnement est la mienne, si vous en avez une autre en tête n'hésitez pas à me la suggérer...

[f-leb]

Bonsoir,

comprends pas Dans l'autre discussion j'ai fini par comprendre que tu avais deux pompes, avec deux poches et deux capteurs de force. Et j'ai cru comprendre qu'il fallait en fait que les deux poches se vident/remplissent en même temps. Là tu ne parles que d'une seule pompe, d'une seule poche...

[...] le circuit fermé sera composée de deux pompes, (pompant mes deux poches de liquides), et ces deux pompes risquent d'être désynchronisée en vitesse l'une par rapport à l'autre.

Du coup au début ça risque de ne pas se voir, mais au bout d'un litre ou deux d’écoulement, l'une risque d'être plus remplie que l'autre, et c'est ce que je ne veux pas.

La perturbation serait donc mesurée par la perte de poids d'une poche en comparaison de l'autre avec ma jauge de contrainte, et en fonction, une des deux pompes accélère, ou décélère peu importe, pour ajuster le débit.

[P1GOU1]

Oui a terme il y aura bien deux exemplaires de chacun des composants que tu viens de citer, d’où l'utilité d'asservir.

Mais je test sur une pompe au début puis j'aurais qu'à copier/coller si cela marche correctement sur la deuxième pompe...

Avec le recul je reconnais que c'est n'est pas très clair si on à lu mes posts précèdents, mais heureux de voir que tu suis ^^

[f-leb]

Dans ce cas, c'est ton capteur de force qui doit donner une image de la vitesse de rotation (proportionnelle au débit). Il doit permettre d'estimer le débit de remplissage de la poche (litre ou kg/s). L'Arduino peut le calculer en mesurant la variation de poids de la poche entre deux tics.

[P1GOU1]

Comment écrirais/symboliserais tu ces deux tics dans le programme ?

[f-leb]

Tu peux calculer le débit de façon approchée : q = (P(t+dt) - P(t)) / dt

dt : intervalle de temps entre deux mesures du poids P, voir la fonction millis().