Discussion :

[Antloip]

Bonjour,

Je suis étudiant en classe prépa (maths spé pour les intimes) et dans le cadre d'un projet pour les concours je dois réaliser un code qui récupère des données d'accélération selon l'axe y du capteur, les transforme en positions angulaire puis commande le servo moteur..
Cependant mon programme censé être une boucle ne tourne qu'une fois et je ne comprends pas.. si vous pouviez m'éclairer !

voila mon code : mon problème : je n'arrive pas à faire tourner mon code en boucle

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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#include <Servo.h>
 
  Servo s;  // create servo object to control a servo
  unsigned int A; // affichage de la position du moteur
  unsigned int P; 
  unsigned int pos; //Variable moteur
  int y;      // y axis variable
  unsigned int  Yo; // y de réfenrence, voiture immobile pour effectuer ce qui 
  équivault à une tare 
  unsigned int Y;
 
void setup()  { 
  Serial.begin(57600);  // opens serial port, sets data rate to 57600 bps
  s.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
  Yo=analogRead(2);
  Serial.print("Yo = ");
  Serial.println(Yo);
}
 
void loop() {
  {
  y  = analogRead(2);    // read the first analog input pin
  Serial.print("y= ");  // print y adc value
  Serial.println(y);
  {
  Y=y-Yo; // position angulaire "après tare" 
  P=Y+5 // determination de la position angulaire souhaitée (equation temporaire)
  {
  for( pos=A ; pos=P ; pos +=1 ) 
    s.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
      delay(10); // waits Xms for the servo to reach the position
      A=s.read();
    Serial.print(" a= ");
     Serial.println(A); // affichage de la position de A en fin de déplacement
  }}}
  delay(100); 
  }

[Auteur]

bonjour,

Cependant mon programme censé être une boucle ne tourne qu'une fois et je ne comprends pas.. si vous pouviez m'éclairer !

effectivement, tu as la boucle loop dans ton programme. Mais est-ce la seule ?

Je te laisse chercher un peu




Ensuite, concernant la forme de ton code, il y a des accolades en trop ou mal placées et l'indentation qui est absente. Mais ces deux derniers points ne sont pas à l'origine du bogue.

[Antloip]

bonjour,


Mais est-ce la seule ?

je ne vois pas bien ce que vous sous entendez par là.. le set up n'est pas une boucle, mon loop oui.. est ce que l'ajout du module "delay" crée une boucle au sein de mon code ? je dirai que non.. je ne trouve pas :/

En ce qui concerne l'indentation et les parenthèses sur quoi cela a t'il un impact ? Lisibilité,j'imagine ? y en a t'il d'autres ?

Merci de vos réponses

[Bktero]

Bonjour,

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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void loop() {
  {
//
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//
  {
  for( pos=A ; pos=P ; pos +=1 ) 
//
  }}}
//
  }

Pas banal toutes ces accolades

En ce qui concerne l'indentation et les parenthèses sur quoi cela a t'il un impact ? Lisibilité,j'imagine ? y en a t'il d'autres ?

Les parenthèses et les accolades ne sont pas souvent anodines ; oublie les et ton code ne compilera pas ou alors il compilera mais ne fera pas ce que tu penses.

L'indentation, c'est purement pour la lisibilité ; n'indente pas et le fonctionnement de ton programme sera inchangé.

Néanmoins, une mauvaise indentation peut cacher des bugs car on n'arrive pas bien à lire le flow du programme. Si tu veux voir ta fonction loop() correctement indentée, ouvre ce spoiler. Est-ce que c'est bien ce que tu voulais faire ?

(notamment le for() ?)

Code :

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void loop() {
	{
		y = analogRead(2);    // read the first analog input pin
		Serial.print("y= ");  // print y adc value
		Serial.println(y);
		{
			Y = y - Yo; // position angulaire "après tare"
			P = Y + 5 // determination de la position angulaire souhaitée (equation temporaire)
			{
				for (pos = A; pos = P; pos += 1)
					s.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
				delay(10); // waits Xms for the servo to reach the position
				A = s.read();
				Serial.print(" a= ");
				Serial.println(A); // affichage de la position de A en fin de déplacement
			}
		}
	}
}

Comment vois-tu que ta boucle ne se fait qu'une fois ?

[Auteur]

je ne vois pas bien ce que vous sous entendez par là.. le set up n'est pas une boucle, mon loop oui.. est ce que l'ajout du module "delay" crée une boucle au sein de mon code ? je dirai que non.. je ne trouve pas :/

et l'instruction for() c'est quoi ?

[Antloip]

Ah bah oui bien sur.. j'ai cependant essayé de viré la boucle for et cela marche un peu mieux, le programme répond mais jamais de manière identique.. un coup il va tourner en boucle peut importe l'acceleration reçue du capteur.. un coup de manière non périodique mais assez aléatoire tout de même.
Est ce que j'aurai du garder la boucle for ?

Je ne comprends pas également pourquoi les valeurs que je demande à afficher dans le port série ne s'affiche que 15 fois.. puis plus rien au lieu de continuer à s'afficher en temps réelle :/

Est ce que mon servo revient à la position initiale après chaque déplacement ? je ne pense pas mais je préfère demander.

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#include <Servo.h>
 
  Servo s;  // create servo object to control a servo
  unsigned int A; // affichage de la position du moteur
  unsigned int P; 
  unsigned int pos; //Variable moteur
  int y;      // y axis variable
  unsigned int  Yo; // y de réfenrence, voiture immobile pour effectuer ce qui 
   // équivault à une tare 
  unsigned int Y;
 
void setup()  { 
  Serial.begin(57600);  // opens serial port, sets data rate to 57600 bps
  s.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
  Yo=analogRead(2);
  Serial.print("Yo = ");
  Serial.println(Yo);
 
}
 
void loop() {
              {
                y  = analogRead(2);    // read the first analog input pin
                 {
                   Y=y-Yo; // position angulaire "après tare" 
                   P=Y; // determination de la position angulaire souhaitée (equation temporaire)
                  {
                    s.write(P);              // tell servo to go to position in variable 'pos'      
                    A=s.read();
                   }
                  }
                 }
              Serial.print("y= ");  // print y adc value
              Serial.println(y);
              Serial.print(" a= ");
              Serial.println(A); // affichage de la position de A en fin de déplacement
              delay(100);
             }

[Antloip]

Finalement,
le programme ré indenter à la manière du message précédent semble fonctionner. Si vous voyez une explication je la veux bien car j'avançais principalement à "taton" comme on dit.
Merci pour vos réponses.

[Bktero]

Je pense qu'il faut arrêter d'être à tâtons.

Il faut que ton code soit lisible pour que tu comprennes bien ce que tu fais, et ça passe par l'indentation et la suppression des accolades inutiles.

Il faut que tu partes d'un code simple, par exemple envoyer de manière continue et infinie une donnée (n'importe laquelle, un compteur que tu incrémentes à chaque fois) sur ta liaison série.

Il faut que tu rajoutes ensuite tes opérations de contrôle du moteur en sachant pourquoi tu ajoutes ça. Un bon programme / algorithme s'écrit sur papier avec un crayon et est ensuite traduit en code.

Bon courage

[Auteur]

Pour la boucle for, je ne sais pas s'il fallait la garder ou pas, ce n'est pas ce qui m'a gêné dans ton code.

Tu as écris :

Code c :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

for( pos=A ; pos=P ; pos +=1 )

et la question que je me suis posé est la suivante : quelle est la valeur de A lors du premier appel de ta boucle ? J'ai cherché en amont et je suis tombé sur cette ligne :

Code c :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

unsigned int A;

d'où ma question : quelle est la valeur de A lors du premier appel à l'instruction for() ?

Supprimer for() n'était pas une bonne idée car tu ne t'es pas posé les bonnes questions. Tu as supprimé et puis tu as regardé.

Deuxième remarque :
déclarer une variable y] et une variable Y n'est pas une bonne idée. C'est le meilleur moyen de se tromper. Quand écrire y et quand écrire Y ?