Discussion :

[Invité]

bonjour a tous je possède un gyroscope mpu 6050 et j aimerais mesurer un angle autour de l axe de lacet du gyroscope mais je n arrive pas a retirer la dérive du gyroscope quelqu'un aurait une solution svp ?
Merci

Voici mon code arduino

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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#include "Wire.h" 
#include "I2Cdev.h"  
#include "MPU6050.h"
 
 
 
MPU6050 accelgyro;
 
int16_t ax, ay, az;  //mesures brutes
int16_t gx, gy, gz;
int8_t Accel_range;
int8_t Gyro_range;
float angle=0;
 
 
 
void setup() {
  Wire.begin();  //I2C bus
  Serial.begin(9600);
  while (!Serial) 
    ; // wait for serial port to connect. Needed for native USB (LEONARDO)
 
 
  // initialize device
  Serial.println("Initialisation I2C...");
  accelgyro.initialize();
 
  // verify connection
  Serial.println("Test de la conection du dispositif ...");
  Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection reussie" : "MPU6050 connection echec");
  delay(1000);
}
 
void loop() {
 
  accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
 
  angle=(angle+(float)gz*0.01/131);
 Serial.println(angle); 
  delay(10);
 
 
 
 
 
}

[f-leb]

Bonjour,

Un moyen simple en combinant l'angle obtenu avec le gyroscope et celui obtenu avec l'accéléromètre, avec un calcul simple (filtre) du style :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

angle = 0,98*(angle gyroscope)+0,02*(angle accéléromètre)

[Invité]

Mais comment faire pour obtenir un angle avec l'accéléromètre sur l'axe de lacet?

[f-leb]

Oups, l'axe de lacet, j'ai lu trop vite Oublie ce que j'ai écrit plus haut

Je ne sais pas s'il y a une solution simple, l'exemple ici utilise des notions mathématiques que je ne connais pas

[G.castelain]

wikipédia définis l'axe du lacet comme l'axe z source

Mais si je comprend bien il s'agit de l'axe Z de l'avion ou de l'objet possédant un gyroscope embarqué que tu cherches a déterminé a partir de ta puce MPU 6050.

http://playground.arduino.cc/Main/MPU-6050

Il y a un accéléromètre et un gyroscope qui font circuler leur information par protocole I2C sur ce produit !

[Delias]

Bonsoir

Est-ce que les données brutes (gz) sont cohérentes? Histoire de savoir si la configuration et la communication entre le MPU et l'Arduino sont en ordre.

Après la méthode de timing est très mauvaise, car le délai entre deux lectures est d'environ 10ms (et pas de 10ms exactement), de ce fait il y aura forcement une dérive et variable en plus.

En lisant la doc, le MPU peut-être programmé pour effectuer des mesures à intervalle de temps constant (sampling). Faudrait idéalement utiliser cette méthode, déjà voir si la lib pour l'Arduino sait le faire.
Sinon il faudrait mieux utiliser la base de temps de l'Arduino et faire une mesure chaque fois qu'un incrément de 10ms est dépassé. Comme cela même si une mesure est un peu en retard, la suivante ne cumulera pas ce retard.

Delias