Bonjour à tous, je développe un quadcopter actuellement, et pour calculer les vitesses des moteurs, j'utilise plusieurs régulateurs PID, un pour chaque axe (YAW, PITCH, ROLL). Sauf que le régulateur peine à stabiliser le quadcopter. En effet, afin de trouver le coefficient KD j'ai mis à zero KI et KP. Sauf que le quadcopter a tendance a penché d'un côté, la réponse n'est pas la même des deux côtés. Pour détailer ce que je viens de dire j'ai réaliser une vidéo de quelques minutes dans laquelle je film le quadcopter. En fait, j'aimerais savoir s'il est possible que mes moteurs n'ont pas la même puissance, ce qui expliquerait pourquoi le drone penche plus d'un côté que l'autre. Je ne poste pas le code, car je ne trouve pas cela nécessaire, ma vidéo suffit amplement je pense.

Voici la vidéo :


comme on peut le voir dans la vidéo, la réponse du drone n'est pas "symétrique", on devrait observer un phénomène d'oscillation normalment

Merci d'avance à ceux qui prendront le temps de la regarder entièrement pour tenter de m'aider

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