static dans une classe

**killwin** · 20/12/2015, 13h29

Bonjour,

J'ai adapté un code déjà écrit en cpp à mon code à moi. Ce code source ne présentait aucune classe, il présentait des fonctions avec parfois en paramètres d'autres fonctions static.

J'ai voulu intégrer tout ceci dans une classe, mais j'ai du déclarer "static" les membres pour que ça puisse compiler, puis du coup toutes les variables à l'intérieur des membres devaient être déclarées aussi "static". J'ai du mettre tout ça en public et initialiser les variables en dehors du constructeur.

Bref, j'ai l'impression de me retrouver avec une classe qui sert à rien. Quelqu'un a une solution ? Merci

https://github.com/search?utf8=%E2%9C%93&q=killwiner

kinect.h

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
class Kinect {
public:
    explicit Kinect();
    // connect the device
    void connect();
    //stop the device
    void stop();
    // start the device
    void start();
    // record the device
    void record(bool);
    // the kinect is connected ?
    bool is_connected();
    // the kinect si running ?
    bool is_running();
    // the kinect is recording ?
    bool is_recording();
 
    // depth call back
    static void depth_cb(freenect_device *dev, void *v_depth, uint32_t timestamp);
 
    static freenect_video_format current_format;
    static freenect_video_format requested_format;
    static int got_depth;
 
    static uint16_t *t_gamma;
    static pthread_cond_t gl_frame_cond;
    static pthread_mutex_t gl_backbuf_mutex;
    static uint8_t *rgb_back, *rgb_front, *rgb_mid, *depth_mid, *depth_front;
 
    //init loop thread
    static void init_loop();
    static void *loop(void *arg);
 
    // select devices
    static void select_devices();
 
    static freenect_context *f_ctx;
    static freenect_device *f_dev;
 
    static volatile bool die;
 
private:
 
    pthread_t freenect_thread;
    bool connected, running, recording;
 
    // init the gamma table
    // initialisation du tablea gamma
    void gamma_init();
};

kinect.cpp

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
#include "kinect.h"
 
using namespace std;
 
pthread_mutex_t Kinect::gl_backbuf_mutex = PTHREAD_MUTEX_INITIALIZER;
pthread_cond_t Kinect::gl_frame_cond = PTHREAD_COND_INITIALIZER;
uint8_t *Kinect::rgb_back = (uint8_t*)malloc(WIDTH*HEIGHT*3);
uint8_t *Kinect::rgb_front = (uint8_t*)malloc(WIDTH*HEIGHT*3);
uint8_t *Kinect::rgb_mid = (uint8_t*)malloc(WIDTH*HEIGHT*3);
uint8_t *Kinect::depth_front = (uint8_t*)malloc(WIDTH*HEIGHT*3);
uint8_t *Kinect::depth_mid = (uint8_t*)malloc(WIDTH*HEIGHT*3);
int Kinect::got_depth = 0;
uint16_t *Kinect::t_gamma = (uint16_t*)malloc(2048 * 2);
 
freenect_video_format Kinect::current_format = FREENECT_VIDEO_RGB;
freenect_video_format Kinect::requested_format = FREENECT_VIDEO_RGB;
freenect_context *Kinect::f_ctx = 0;
freenect_device *Kinect::f_dev = 0;
 
bool volatile Kinect::die = false;
 
Kinect::Kinect() {
    connected = running = recording = false;
}
 
// init the gamma table
// initialisation du tablea gamma
void Kinect::gamma_init() {
 
    for (int i=0; i<2048; i++) {
        float v = i/2048.0;
        v = powf(v, 3)* 6;
        t_gamma[i] = v*6*256;
    }
 
}
 
void Kinect::select_devices() {
    // select device and log levels
    // sélection des devices et du niveau de log
    freenect_set_log_level(f_ctx, FREENECT_LOG_DEBUG);
    freenect_select_subdevices(f_ctx, (freenect_device_flags)(FREENECT_DEVICE_MOTOR | FREENECT_DEVICE_CAMERA));
}
 
// connect only the kinect
void Kinect::connect() {
 
    // init the freenect
    // initialise freenect
    try {
 
        if (freenect_init(&f_ctx, NULL) < 0)
            throw "(opkinect) error, can't init";
    }
    catch (const char& strException) {
        cerr << "Exception caught !!" << endl;
        cerr << strException << endl;
        throw;
    }
 
    gamma_init();
    select_devices();
 
    // number of devices connected
    // nombre de périphériques connetés
    int nr_devices = freenect_num_devices(f_ctx);
 
    int user_device_number = 0;
 
    try {
 
        if (nr_devices < 1) {
            freenect_shutdown(f_ctx);
            throw "(opkinect) error, the kinect is connected ?";
        }
 
        if (freenect_open_device(f_ctx, &f_dev, user_device_number) < 0) {
            freenect_shutdown(f_ctx);
            throw "(opkinect) error, can't open the device";
        }
 
    }
    catch (const char* strException) {
        cerr << "Exception caught !!" << endl;
        cerr << strException << endl;
        throw;
    }
 
    // good, the kinect is connected
    // cool, la kinect est connectée
    connected = true;
 
}
 
    bool Kinect::is_connected() {
        return connected;
    }
 
    bool Kinect::is_running() {
        return running;
    }
 
    bool Kinect::is_recording() {
        return recording;
    }
 
    void Kinect::record(bool r) {
        recording = r;
    }
 
// stop the device
// arrêt du périphérique
void Kinect::stop() {
 
    if (connected) {
 
        die = true;
 
        freenect_stop_depth(f_dev);
        freenect_stop_video(f_dev);
 
        // no tests, this functions return 0 all time
        freenect_close_device(f_dev);
        freenect_shutdown(f_ctx);
    }
 
}
 
void Kinect::depth_cb(freenect_device *dev, void *v_depth, uint32_t timestamp)
{
    int i;
    uint16_t *depth = (uint16_t*)v_depth;
 
    //lock the mutex
    // verrouillage du mutex
    pthread_mutex_lock(&gl_backbuf_mutex);
 
    for (i=0; i<WIDTH*HEIGHT; i++) {
        int pval = t_gamma[depth[i]];
        int lb = pval & 0xff;
        switch (pval>>8) {
            case 0:
                depth_mid[3*i+0] = 255;
                depth_mid[3*i+1] = 255-lb;
                depth_mid[3*i+2] = 255-lb;
                break;
            case 1:
                depth_mid[3*i+0] = 255;
                depth_mid[3*i+1] = lb;
                depth_mid[3*i+2] = 0;
                break;
            case 2:
                depth_mid[3*i+0] = 255-lb;
                depth_mid[3*i+1] = 255;
                depth_mid[3*i+2] = 0;
                break;
            case 3:
                depth_mid[3*i+0] = 0;
                depth_mid[3*i+1] = 255;
                depth_mid[3*i+2] = lb;
                break;
            case 4:
                depth_mid[3*i+0] = 0;
                depth_mid[3*i+1] = 255-lb;
                depth_mid[3*i+2] = 255;
                break;
            case 5:
                depth_mid[3*i+0] = 0;
                depth_mid[3*i+1] = 0;
                depth_mid[3*i+2] = 255-lb;
                break;
            default:
                depth_mid[3*i+0] = 0;
                depth_mid[3*i+1] = 0;
                depth_mid[3*i+2] = 0;
                break;
        }
    }
    got_depth++;
    pthread_cond_signal(&gl_frame_cond);
 
    //unlock the mutex
    // déverrouillage du mutex
    pthread_mutex_unlock(&gl_backbuf_mutex);
}
 
void Kinect::init_loop() {
 
    int freenect_angle = 0;
    freenect_set_tilt_degs(f_dev,freenect_angle);
    freenect_set_led(f_dev,LED_RED);
 
    freenect_set_depth_callback(f_dev, depth_cb);
 
    freenect_set_depth_mode(f_dev, freenect_find_depth_mode(FREENECT_RESOLUTION_MEDIUM, FREENECT_DEPTH_11BIT));
 
    freenect_start_depth(f_dev);
}
 
// the loop thread
void *Kinect::loop(void *arg) {
 
    init_loop();
 
     while (!die && freenect_process_events(f_ctx) >= 0) {
         if (requested_format != current_format) {
             freenect_stop_video(f_dev);
             freenect_set_video_mode(f_dev, freenect_find_video_mode(FREENECT_RESOLUTION_MEDIUM, requested_format));
             freenect_start_video(f_dev);
             current_format = requested_format;
         }
     }
     return NULL;
}
 
// start the device
void Kinect::start() {
 
    try {
 
        if (!connected)
            throw "(opkinect) not connected";
 
        int res = pthread_create(&freenect_thread, NULL, loop, NULL);
 
        if (res < 0)
            throw "(opkinect) error on the freenect_thread";
 
    }
    catch (const char* strException) {
        running = false;
        freenect_shutdown(f_ctx);
        cerr << "Exception caught !!" << endl;
        cerr << strException << endl;
        throw;
    }
 
    running = true;
}

**dragonjoker59** · 20/12/2015, 14h04

Ben le problème des méthodes statiques, c'est qu'elles ne peuvent accéder qu'aux membres statiques de ta classe.
Pour la déclaration des membres statiques en public, ce n'est pas obligatoire, (je le déconseillerais, même).

Après, ton callback est-il nécessairement statique?

**killwin** · 20/12/2015, 14h37

Bonjour,

oui, "freenect_set_depth_callback(f_dev, depth_cb)" exige que depth_cb soit statique,

Merci, je vais mettre un maximum de membres en private, c'est déjà ça.

**dragonjoker59** · 20/12/2015, 14h56

Sinon, avec std::bind et un foncteur ou une lambda, tu peux éviter le static

**Bousk** · 20/12/2015, 16h21

Envoyé par killwin

oui, "freenect_set_depth_callback(f_dev, depth_cb)" exige que depth_cb soit statique,

Non, freenect_set_depth_callback demande juste un void(* freenect_depth_cb)(freenect_device *dev, void *depth, uint32_t timestamp) en callback.
Un std::bind et std::function peuvent tout à fait correspondre, et utiliser une méthode de classe.

Sinon ton "problème" c'est que tu le prends à l'envers.
C'est une API en C, c'est mes préférées, super simples à utiliser.
Ta classe doit l'englober et l'utiliser, mais il n'y aucune raison qu'elle en reprenne l'interface. C'est même carrément mauvais puisque ça mène comme tu t'en rends bien compte à une interface entièrement static, autant utiliser l'API C directement.
Le "comment" parait même flagrant quand je vois que toutes les méthodes prennent en paramètre un struct freenect_device*.

static dans une classe

C++

Vue hybride

Discussions similaires

Partager

Partager