Arduino bar programmation moteur PAP et gestion de vitesse

**steven63** · 13/07/2015, 10h56

Bonjour tout le monde.

Je suis actuellement en cour de fabrication d'une machine a cocktail gérer par arduino.
Pour l'instant j'ai fabriqué la partie qui servira a actionner les doseurs et une des deux translations.
Les moteurs PAP sont piloté par 2 cartes L298N.
(Voir vidéo çà sera plus simple à comprendre)

Mes 2 problèmes :

-Peut t-on modifier la vitesse d'un moteur PAP sans toucher à la mécanique *? (car la translation linéaire axe y avance pas).
-Avez vous des exemples de code pour actionner 2 moteur PAP en même temps.
(J'ai essayé ce tuto http://www.horlogerie49.fr/tutorielarduino03.html en ayant programmer 2 moteurs, mais les translations ne sont pas simultanée.

Et voici mon code actuel qui actionne bien les 2 moteurs ensemble mais un peut lourd a mon gout.
J'ai dû bidouiller les stepDelay car dès que je fais fonctionner 2 moteurs çà me ralenti les moteurs.

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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//Moteur
int motor1inA1 = 10; // input 1 moteur doseur
int motor1inA2 = 11; // input 2 
int motor1inB1 = 12; // input 3 
int motor1inB2 = 13; // input 4 
int motor2inA1 = 6; // input 1 moteur
int motor2inA2 = 7; // input 2 
int motor2inB1 = 8; // input 3 
int motor2inB2 = 9; // input 4 
int stepDelay = 2; // Delay between steps in milliseconds
int stepDelay1 = 1; // Delay between steps in milliseconds
//Bouton
const int buttonPin = 53; //input 53 button on
int buttonState = 0;
 
void setup() { *
//Moteur *
 pinMode(motor1inA1, OUTPUT); * * 
 pinMode(motor1inA2, OUTPUT); * * 
 pinMode(motor1inB1, OUTPUT); * * 
 pinMode(motor1inB2, OUTPUT); 
 pinMode(motor2inA1, OUTPUT); * * 
 pinMode(motor2inA2, OUTPUT); * * 
 pinMode(motor2inB1, OUTPUT); * * 
 pinMode(motor2inB2, OUTPUT); *
//Bouton
 pinMode(buttonPin, INPUT);
}
 
void step1() {
 digitalWrite(motor1inA1, LOW); * 
 digitalWrite(motor1inA2, HIGH); * 
 digitalWrite(motor1inB1, HIGH); * 
 digitalWrite(motor1inB2, LOW);
 
 }
void step11() { *
 digitalWrite(motor2inA1, LOW); * 
 digitalWrite(motor2inA2, HIGH); * 
 digitalWrite(motor2inB1, HIGH); * 
 digitalWrite(motor2inB2, LOW); * * 
 
}
void step2() {
 digitalWrite(motor1inA1, LOW); * 
 digitalWrite(motor1inA2, HIGH); * 
 digitalWrite(motor1inB1, LOW); * 
 digitalWrite(motor1inB2, HIGH);
 
 *}
void step12() { *
 digitalWrite(motor2inA1, LOW); * 
 digitalWrite(motor2inA2, HIGH); * 
 digitalWrite(motor2inB1, LOW); * 
 digitalWrite(motor2inB2, HIGH); * * 
 
}
void step3() {
 digitalWrite(motor1inA1, HIGH); * 
 digitalWrite(motor1inA2, LOW); * 
 digitalWrite(motor1inB1, LOW); * 
 digitalWrite(motor1inB2, HIGH); 
 
 *}
void step13() { *
 digitalWrite(motor2inA1, HIGH); * 
 digitalWrite(motor2inA2, LOW); * 
 digitalWrite(motor2inB1, LOW); * 
 digitalWrite(motor2inB2, HIGH); * 
 
}
void step4() {
 digitalWrite(motor1inA1, HIGH); * 
 digitalWrite(motor1inA2, LOW); * 
 digitalWrite(motor1inB1, HIGH); * 
 digitalWrite(motor1inB2, LOW);
 
 * }
void step14() { 
 digitalWrite(motor2inA1, HIGH); * 
 digitalWrite(motor2inA2, LOW); * 
 digitalWrite(motor2inB1, HIGH); * 
 digitalWrite(motor2inB2, LOW); * * 
 
}
void stopMotor() {
 digitalWrite(motor1inA1, LOW); * 
 digitalWrite(motor1inA2, LOW); * 
 digitalWrite(motor1inB1, LOW); * 
 digitalWrite(motor1inB2, LOW); *
 digitalWrite(motor2inA1, LOW); * 
 digitalWrite(motor2inA2, LOW); * 
 digitalWrite(motor2inB1, LOW); * 
 digitalWrite(motor2inB2, LOW); * 
}
 
void loop() {
 buttonState = digitalRead(buttonPin);
 if (buttonState == HIGH) { 
 
 *for (int i=0; i<=400; i++){ 
 * step11(); 
 * delay(stepDelay); *
 * step12();
 * delay(stepDelay);
 * step13();
 * delay(stepDelay);
 * step14();
 * delay(stepDelay);
 } *
 * 
 for (int i=0; i<=800; i++){ 
 * step1(); 
 * delay(stepDelay1);
 * step11(); 
 * delay(stepDelay1);
 * step2();
 * delay(stepDelay1);
 * step12();
 * delay(stepDelay1);
 * step3();
 * delay(stepDelay1);
 * step13();
 * delay(stepDelay1);
 * step4();
 * delay(stepDelay1);
 * step14();
 * delay(stepDelay1);
 } 
 
 
 for (int i=0; i<=200; i++){ 
 * step1(); 
 * delay(stepDelay); *
 * step2();
 * delay(stepDelay);
 * step3();
 * delay(stepDelay);
 * step4();
 * delay(stepDelay);
 }
 for (int i=0; i<=200; i++){
 * step4(); 
 * delay(stepDelay);
 * step3();
 * delay(stepDelay);
 * step2();
 * delay(stepDelay);
 * step1();
 * delay(stepDelay);
 }
 
 
 for (int i=0; i<=800; i++){
 * step4(); 
 * delay(stepDelay1);
 * step14(); 
 * delay(stepDelay1);
 * step3();
 * delay(stepDelay1);
 * step13();
 * delay(stepDelay1);
 * step2();
 * delay(stepDelay1);
 * step12();
 * delay(stepDelay1);
 * step1();
 * delay(stepDelay1);
 * step11();
 * *delay(stepDelay1);
 }
 
for (int i=0; i<=400; i++){ 
 * step14(); 
 * delay(stepDelay); *
 * step13();
 * delay(stepDelay);
 * step12();
 * delay(stepDelay);
 * step11();
 * delay(stepDelay);
 } 
 stopMotor();
 delay(2000);
}
}

Merci si vous avez lu ce topique jusque-là je suis ouvert à tous aides, ou proposition de tuto et même si vous avez des questions ou quoi que ce soit hésiter pas.

**steven63** · 13/07/2015, 13h41

RE

Bon j'ai réussi à alléger mon code pour le fonctionnement des 2 moteurs PAP en simultanée.
Je vous le fait partager.

Il me reste juste le problème de vitesse a régler si vous avez des idées :

Code :

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#include <Stepper.h>
int stepDelay = 2;
Stepper moteur1(200, 10, 11, 12, 13); //Moteur1 doseur
Stepper moteur2(200, 6, 7, 8, 9);  //Moteur2 translation
const int buttonPin = 53; //input 53 button on
int buttonState = 0;
 
void setup()
{
moteur1.setSpeed(200);
moteur2.setSpeed(200);
pinMode(buttonPin, INPUT);
}
 
void loop()
{
buttonState = digitalRead(buttonPin);
    if (buttonState == HIGH) {
 
          for (int i=0; i<=2000; i++){
          moteur2.step(1);
          delay(stepDelay);
          }
 
 
          for (int i=0; i<=2000; i++){
          moteur1.step(1);
          moteur2.step(1);
          delay(stepDelay);
          }
 
          for (int i=0; i<=2000; i++){ 
          moteur1.step(-1);
          moteur2.step(-1);
          delay(stepDelay);
          }
 
          for (int i=0; i<=2000; i++){
          moteur2.step(-1);
          delay(stepDelay);
          }          
    }
}

**Vincent PETIT** · 13/07/2015, 14h18

Ce n'est pas cette fonction qui gère la vitesse de rotation de ton moteur ?
moteur1.setSpeed(200);

Tu as essayé de mettre 800 au lieu de 200 pour voir si il y a une différence ?

**Auteur** · 13/07/2015, 18h00

Bonjour,

compte-tenu de ton montage je ne suis pas sûr qu'utiliser la bibliothèque stepper.h soit une bonne idée à cause de la fonction step() qui est bloquante. Une recherche sur le net m'a permis de trouver ces exemples (le module Vellemann utilise des L298P). Sans garantie, à tester.

J'ai également trouvé ce tutoriel.

**f-leb** · 13/07/2015, 18h02

Bonjour,

En effet, d'après https://www.arduino.cc/en/Reference/StepperStep :

Turns the motor a specific number of steps, at a speed determined by the most recent call to setSpeed(). This function is blocking; that is, it will wait until the motor has finished moving to pass control to the next line in your sketch.

**steven63** · 13/07/2015, 18h16

Re

La fonction step est en effet assez gênante car il faut attendre la fin du temps pour passez à une autre action.
Mais j'ai réussi a la contourner avec ce code du coup mes moteurs fonctionne bien
et cela me permet d'avoir un code plus léger avec la bibliothèque "stepper".

for (int i=0; i<=2000; i++){
moteur1.step(1);
moteur2.step(1);
delay(stepDelay);
}

Il me reste le problème de vitesse mais j'ai eu beau essayer plein de tuto rien à y faire je vais optez pour changer le pas de la vis sans fin si je ne trouve pas de solution.

**sevyc64** · 13/07/2015, 20h22

La vitesse d'un moteur pas à pas se règle par la fréquence à laquelle on lui fait passer les pas. Plus vite tu lui fera passer les pas (donc moins tu aura de delai entre chaque pas) plus vite tourneras ton moteur. Attention, ces moteurs ont des limites en vitesses assez faible, si tu vas un peu trop vite ils ont tendance à décrocher et rater des pas.

Pour te former lire les cours et tutoriels Arduino : https://arduino.developpez.com/cours/

Arduino bar programmation moteur PAP et gestion de vitesse

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