Discussion :

[Djug]

David Chabal vous présente son article intitulé : Premiers pas avec Xenomai

Xenomai est une solution « temps réel dur » libre adossée à Linux.
Comme il n'est pas forcément aisé de comprendre directement la pertinence des solutions apportées par Xenomai, ce tutoriel décrit les limitations de Linux dans le cadre d'applications temps réel contraintes et introduit progressivement Xenomai.
Ce document décrit, entre autres, l'installation et la configuration des noyaux Linux et Xenomai, le mécanisme de co-scheduling, ainsi que quelques exemples de réalisations.

Bonne lecture

[dchabal]

Un attentif lecteur m'a communiqué qu'en version 2.6.0 (et probablement au dela) de Xenomai le -lxenomai est nécessaire afin de compiler.

Ce qui donne pour le hello world la ligne de commande suivante:
gcc -I/usr/xenomai/include hello.c -L/usr/xenomai/lib -lnative -lxenomai -o hello


Cette modif sera intégrée dans la prochaine version du tuto.

David

[HaaaWaaaX]

Bonjour,

Merci pour ce tuto bien utile!
J'ai cependant une petite question.

Je ne sais pas si c'est le bon topic pour poser ma question, mais je galère depuis plusieurs jours pour créer une tâche, lancée toute les 500µs et qui n'attend pas d'avoir terminée son traitement avant de se relancer.
Tout les exemples que je trouve sont des tâches cadencée chaque seconde et qui attende que la tâche soit finie avant de se relancer.

Exemple: Je veux que ma tâche TASK (temps d'exécution entre 30µs et 500ms) se lance toute les 500µs, sans attendre que cette dernière aille jusqu'au bout.

La tâche TASK se présente comme ceci :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
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5
6
7
static void TASK(void *arg)
{
  while(i<10000000)
  {
	  i++;
  }
}

Normalement, vu que la tache TASK est lancée toute les 500µs, elle n'a pas le temps de compter jusqu'a 1 million.

Or il se trouve que mon programme attend toujours que ma tache TASK termine. Il va toujours jusqu'a 1 million, prenant 30ms en temps d'execution.
J'ai pourtant crée une tâche sans l'option T_JOINABLE :
rt_task_create(&task[0], "TASK", 0, 99, T_FPU|T_CPU(0));

Savez vous comment créer une tâche périodique qui n'attend pas d'avoir fini son traitement pour être relancée ?

Merci beaucoup.
Bonne journée.

[dlewin]

... ce tuto est toujours nécessaire et utile.

Je tenais à le souligner, car ayant acheté le (très bon) livre de C. Blaess , le seul ?, j'ai trouvé ici des explications sur certains passages plus approfondies ou parfois plus claires pour moi. J'ai aussi apprécié la façon graduelle avec laquelle sont amenés les concepts; Par exemple dans "V-B-5 - Interrupt shield : sus aux interruptions !".

Même si l'on est pas légion ici, peut-on espérer avoir des ajouts ? des concepts supplémentaires et d'autres choses qui ont évolué depuis.
Voire même, j'ose, un moyen d'expérimenter sur une carte Beaglebone par exemple.

En tout cas merci.

[ok.Idriss]

Bonjour.

car ayant acheté le (très bon) livre de C. Blaess , le seul ?

Si la question était, C. Blaess n'as-t-il rédigé qu'un seul livre ? La réponse est non

Idriss

[dlewin]

Bonjour.
Si la question était, C. Blaess n'as-t-il rédigé qu'un seul livre ? La réponse est non
Idriss

Bonjour,

Non ce n'était pas la question : j'ai d'autres livres de cet auteur notamment sur les API Linux. Disons que comme ici il est question de Xenomai, je m'étonne toujours que ce soit le seul livre car même en cherchant sur amazon aux US, il n'y a pas de livre dédié là-dessus.

[dlewin]

Bonjour,

Bon étant donné l'activité faible du forum je reviens avec notament :

Des màj
En utilisant Xenomai 2.6.3 (sur une BeagleBone Black que j'ai en 3.8.13Xenomai-bone33) il se trouve que :

• L'APC est le mécanisme qui optimise de la prise en compte des handlers d'interruption

• VII-D - Que se passe-t-il ?

  :

-en regardant dans /proc/xenomai il n'y à pas de hal et je n'ai pas trouvé de référence sur le site du projet qui expliquait cela
- /proc/xenomai/registry est maintenant : /proc/xenomai/registry/usage . Il n'y à rien d'autre dans registry et l'on peut avoir des choses comme:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

slots=512:used=1:exported=0

• XI-A - Fonctionnalités Le but de cette application est de simuler un GPS. Elle est de type commande/contrôle

De façon général ce tutoriel est plus que passionnant: pratique et utile de par ses conseils

X-C-3 - Tests de bon fonctionnement bas niveau

relève du bon sens et de l'évidence, mais il faut juste y avoir pensé. Ou encore la manière d'aborder un projet concret comme le GPS particulièrement bien approfondit : affectation des priorités, variables globales, etc..
Le seul côté "dommage" est le cas d'utilisation d'un simulateur de GPS. Est-il possible d'imaginer une évolution de ce tutoriel pour avoir un autre cas concret d'application décrit comme ici et que l'on pourrait reproduire facilement maintenant que les cartes embarquées sont largement disponibles la beaglebone ou la raspberry ? Je me serai bien proposé, mais je n'ai pas encore le recul suffisant.

La plupart des liens que l'on connaissait comme captain planet ont disparu et/ou sont obsolètes. Celui qui m'est plus utile reste le lab
Et pour finir si ça peu aider, j'ai rassemblé les sources dans le fichier qui est joint : Dchabbal.7z

DL

[natrouesne]

Bonjour,
Nous avons deux taches : une tache linux qui lance cette tache xenomai et avec laquelle elle échange pour des échanges de données. Assez regulièrement, la tache xenomai ne récupère pas les données qui lui permettrait de faire certaines actions et ne renvoie rien non plus. Un kill de la tache linux, ne permet pas de retablir la situation et il faut rebooter le PC. Avez vous des idées ?
La tache linux tourne sous centos 2.6.
Merci