Discussion :

[Benjizz]

Bonjour à tous,

Je suis actuellement en IUT GEII, et j’ai comme projet de réaliser un programme permettant de traquer une couleur . Après plusieurs recherches sur internet j’ai trouvé un programme sur un site . Dans un premier temps je voulais le compiler pour voir le résultat et après le modifier à ma sauce .

Voici le programme :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
#include "opencv2/opencv.hpp"
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include <iostream>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
 
// Maths methods
#define max(a, b) ((a) > (b) ? (a) : (b))
#define min(a, b) ((a) < (b) ? (a) : (b))
#define abs(x) ((x) > 0 ? (x) : -(x))
#define sign(x) ((x) > 0 ? 1 : -1)
 
// Step mooving for object min & max
#define STEP_MIN 5
#define STEP_MAX 100
 
IplImage *image;
 
// Position of the object we overlay
CvPoint objectPos = cvPoint(-1, -1);
// Color tracked and our tolerance towards it
int h = 0, s = 0, v = 0, tolerance = 10;
 
/*
 * Transform the image into a two colored image, one color for the color we want to track, another color for the others colors
 * From this image, we get two datas : the number of pixel detected, and the center of gravity of these pixel
 */
CvPoint binarisation(IplImage* image, int *nbPixels) {
 
    int x, y;
    CvScalar pixel;
    IplImage *hsv, *mask;
    IplConvKernel *kernel;
    int sommeX = 0, sommeY = 0;
    *nbPixels = 0;
 
    // Create the mask &initialize it to white (no color detected)
    mask = cvCreateImage(cvGetSize(image), image->depth, 1);
 
    // Create the hsv image
    hsv = cvCloneImage(image);
    cvCvtColor(image, hsv, CV_BGR2HSV);
 
    // We create the mask
    cvInRangeS(hsv, cvScalar(h - tolerance -1, s - tolerance, 0), cvScalar(h + tolerance -1, s + tolerance, 255), mask);
 
    // Create kernels for the morphological operation
    kernel = cvCreateStructuringElementEx(5, 5, 2, 2, CV_SHAPE_ELLIPSE);
 
    // Morphological opening (inverse because we have white pixels on black background)
    cvDilate(mask, mask, kernel, 1);
    cvErode(mask, mask, kernel, 1);
 
    // We go through the mask to look for the tracked object and get its gravity center
    for(x = 0; x < mask->width; x++) {
        for(y = 0; y < mask->height; y++) {
 
            // If its a tracked pixel, count it to the center of gravity's calcul
            if(((uchar *)(mask->imageData + y*mask->widthStep))[x] == 255) {
                sommeX += x;
                sommeY += y;
                (*nbPixels)++;
            }
        }
    }
 
    // Show the result of the mask image
    cvShowImage("GeckoGeek Mask", mask);
 
    // We release the memory of kernels
    cvReleaseStructuringElement(&kernel);
 
    // We release the memory of the mask
    cvReleaseImage(&mask);
    // We release the memory of the hsv image
    cvReleaseImage(&hsv);
 
    // If there is no pixel, we return a center outside the image, else we return the center of gravity
    if(*nbPixels > 0)
        return cvPoint((int)(sommeX / (*nbPixels)), (int)(sommeY / (*nbPixels)));
    else
        return cvPoint(-1, -1);
}
 
/*
 * Add a circle on the video that fellow your colored object
 */
void addObjectToVideo(IplImage* image, CvPoint objectNextPos, int nbPixels) {
 
    int objectNextStepX, objectNextStepY;
 
    // Calculate circle next position (if there is enough pixels)
    if (nbPixels > 10) {
 
        // Reset position if no pixel were found
        if (objectPos.x == -1 || objectPos.y == -1) {
            objectPos.x = objectNextPos.x;
            objectPos.y = objectNextPos.y;
        }
 
        // Move step by step the object position to the desired position
        if (abs(objectPos.x - objectNextPos.x) > STEP_MIN) {
            objectNextStepX = max(STEP_MIN, min(STEP_MAX, abs(objectPos.x - objectNextPos.x) / 2));
            objectPos.x += (-1) * sign(objectPos.x - objectNextPos.x) * objectNextStepX;
        }
        if (abs(objectPos.y - objectNextPos.y) > STEP_MIN) {
            objectNextStepY = max(STEP_MIN, min(STEP_MAX, abs(objectPos.y - objectNextPos.y) / 2));
            objectPos.y += (-1) * sign(objectPos.y - objectNextPos.y) * objectNextStepY;
        }
 
        // -1 = object isn't within the camera range
    } else {
 
        objectPos.x = -1;
        objectPos.y = -1;
 
    }
 
    // Draw an object (circle) centered on the calculated center of gravity
    if (nbPixels > 10)
        cvDrawCircle(image, objectPos, 15, CV_RGB(255, 0, 0), -1);
 
    // We show the image on the window
    cvShowImage("GeckoGeek Color Tracking", image);
 
}
 
/*
 * Get the color of the pixel where the mouse has clicked
 * We put this color as model color (the color we want to tracked)
 */
void getObjectColor(int event, int x, int y, int flags, void *param = NULL) {
 
    // Vars
    CvScalar pixel;
    IplImage *hsv;
 
    if(event == CV_EVENT_LBUTTONUP) {
 
        // Get the hsv image
        hsv = cvCloneImage(image);
        cvCvtColor(image, hsv, CV_BGR2HSV);
 
        // Get the selected pixel
        pixel = cvGet2D(hsv, y, x);
 
        // Change the value of the tracked color with the color of the selected pixel
        h = (int)pixel.val[0];
        s = (int)pixel.val[1];
        v = (int)pixel.val[2];
 
        // Release the memory of the hsv image
        cvReleaseImage(&hsv);
 
    }
 
}
 
int main() {
 
    // Image & hsvImage
    IplImage *hsv;
    // Video Capture
    CvCapture *capture;
    // Key for keyboard event
    char key;
 
    // Number of tracked pixels
    int nbPixels;
    // Next position of the object we overlay
    CvPoint objectNextPos;
 
    // Initialize the video Capture (200 => CV_CAP_V4L2)
    capture = cvCreateCameraCapture(200);
 
    // Check if the capture is ok
    if (!capture) {
        printf("Can't initialize the video capture.\n");
        return -1;
    }
 
    // Create the windows
    cvNamedWindow("GeckoGeek Color Tracking", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
    cvNamedWindow("GeckoGeek Mask", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
    cvMoveWindow("GeckoGeek Color Tracking", 0, 100);
    cvMoveWindow("GeckoGeek Mask", 650, 100);
 
    // Mouse event to select the tracked color on the original image
    cvSetMouseCallback("GeckoGeek Color Tracking", getObjectColor);
 
    // While we don't want to quit
    while(key != 'Q' && key != 'q') {
 
        // We get the current image
        image = cvQueryFrame(capture);
 
        // If there is no image, we exit the loop
        if(!image)
            continue;
 
        objectNextPos = binarisation(image, &nbPixels);
        addObjectToVideo(image, objectNextPos, nbPixels);
 
        // We wait 10 ms
        key = cvWaitKey(10);
 
    }
 
    // Destroy the windows we have created
    cvDestroyWindow("GeckoGeek Color Tracking");
    cvDestroyWindow("GeckoGeek Mask");
 
    // Destroy the capture
    cvReleaseCapture(&capture);
 
    return 0;
 
}

Lorsque je compile ( sous Xcode ), j’obtient cette erreur :



Voici la topologie du Projet :



Je ne comprend pas l’erreur qui en résulte ,j’ai pourtant bien installer OpenCV et j’ai bien mis les libs dans le dossier.

Toute aide est la bien venue !!

D’avance Merci et bonne journée !

[gerald3d]

Bonjour.

Il semblerait qu'il y ait un problème lors des liens. Il faut spécifier au compilateur où trouver les bibliothèques. Regarde ici et ici pour voir comment on peut compiler avec libopencv.

[Benjizz]

Bonsoir,

En effet c'est un problème de liens de librairie avec le compilateur . J'ai réussi a corriger ça .
Merci pour votre réponse !
Bonne soirée .