Discussion :

[saturn1]

Bonjour,
j'essaie de mettre en place un algorithme de reponse de collision.
Pour le moment je calcule une simple impulsion lineaire comme ceci

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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            j = (-(1 + fCr) * Vector3.Dot(vRelativeVelocity, vCollisionNormal)) /
                ((1 / r1.fMass + 1 / r2.fMass));

ou j = impulsion

Puis j'incremente ma velocity

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

r1.vVelocity += (float)(j / (r1.fMass) ) * vCollisionNormal;

Si je donne un exemple avec deux carres.
Un statique avec un y de 500.
L'autre part du y 0;
A la premiere collision il possede une velocity de 120(y) (je n'applique que la gravite pour le moment comme force).

Une fois l'impulsion applique il possede une velocite de -40(y). Donc il est sense remonte. Le probleme c'est que dans la foulee il va recollider une seconde fois car il etait entrait de plusieurs pixel dans le carre statique.
Du coup j'obtiens quelques chose comme :

r1.vVelocity += (float)(j / (r1.fMass) ) * vCollisionNormal
-40y(nouvelle velocity apres premiere collision) += -50y * -1 = 10

( La normale de collision est -1. )
Du coup le carre descend petit a petit dans le carre statique.

Avez vous une idee pour corriger ce probleme ?

Merci

[wax78]

Car il etait entrait de plusieurs pixel dans le carre statique.

En théorie ca ne devrait pas arriver d'avoir le carré dans l'autre. Tu devrais avoir en théorie, pour la nouvelle position d'un objet, sa position "réfléchie" lors d'une collision et ce phénomène ne se produirait pas. (J'ai l'impression mais sans être certain).

Pour etre sure d'avoir bien compris ou pas, voici un petit dessin de ce que je comprends (Ta situation c'est les 3 truc du dessus). Ce qu'il faudrait c'est les 3 truc de dessous.
C'est ca?

[saturn1]

Exactement.

J'ai reussi a corriger ce probleme.

Cependant j'ai un nouveau probleme qui est illustre ici :


http://www.myphysicslab.com/contact.html

En gros pour qu'un objet ne rentre pas petit a petit dans un autre lorsque ca velocite se rapproche de 0 et que l'impulsion devient tres faible.

Je dois appliquer une force de reaction du sol pour annuler la gravite.

Comment appliquer ca proprement dans un algorithme ?

Pour l'instant j'utilise cette algorithme trouve sur le net

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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setup initial conditions
while(simulating) {
DeltaTime = CurrentTime - LastTime
while(LastTime < CurrentTime) {
calculate all forces and torques
compute linear and angular accelerations
integrate accelerations and velocities over DeltaTime
if(objects are interpenetrating) {
subdivide DeltaTime
} else {
if(objects are colliding) {
resolve collisions using Eqs. 8 and 9
}
LastTime = LastTime + DeltaTime
DeltaTime = CurrentTime - LastTime
update positions and velocities
}
}
draw objects in current positions

Merci (si tu reussis a comprendre mon probleme^^)

[Lightness1024]

exactement comme il est dit dans la premiere phrase de ton lien, il n'est pas trivial de rendre un objet immobile au sol.
ODE règle le problème en detectant que les differences de position sur les dernieres frames était tres fines, donc il place l'objet en IDLE.
l'algo présenté ici (celui de Hecker) ne comporte pas cet aspect. il faut rajouter quelques états, et flags aux objets.

[Djakisback]

Salut,
ce sujet m'intéresse ^^
tu pourrais être plus précis sur "detectant que les differences de position sur les dernieres frames était tres fines," ?
Est-ce que ça implique que ODE fait une différence entre des solides "sol" et d'autres solides ? (au-delà de statics solids et/ou un axe de vélocité ? y par exemple)

[Lightness1024]

Pardon d'avoir pas regardé mes drapeaux

Automatic Enabling and Disabling

Every body can be enabled or disabled. Enabled bodies participate in the simulation, while disabled bodies are turned off and do not get updated during a simulation step. New bodies are always created in the enabled state.

A disabled body that is connected through a joint to an enabled body will be automatically re-enabled at the next simulation step.

Disabled bodies do not consume CPU time, therefore to speed up the simulation bodies should be disabled when they come to rest. This can be done automatically with the auto-disable feature.

If a body has its auto-disable flag turned on, it will automatically disable itself when

* It has been idle for a given number of simulation steps.
* It has also been idle for a given amount of simulation time.

A body is considered to be idle when the magnitudes of both its linear velocity and angular velocity are below given thresholds.

Thus, every body has five auto-disable parameters: an enabled flag, a idle step count, an idle time, and linear/angular velocity thresholds. Newly created bodies get these parameters from world.

http://opende.sourceforge.net/wiki/i...ody_Functions)

[Djakisback]

Merci pour les infos et le lien que je vais aller voir de ce pas

(Je crois que c'est le même principe que dans Bullet)

[saturn1]

Merci de l'info.

J'ai bien compris comment mettre le body en idle.

Mais si on ne l'update pas c'est a quel moment qu'on sait qu'on doit le repasser en updatable ? ( C'est un peu le serpent qui se mort la queue -_-)

Merci

[wax78]

Je suppose qu'un object qui etait en IDLE, redevient actif quand il y'a une collision qui a lieu et qu'il est impliqué et que donc il recupere de la velocité pour se mouvoir eventuelement.