Après le traitement d'image

**Kalite** · 28/04/2009, 15h00

Bonjour,

Je cherche dans une image un objet dont je ne connais pas la taille ni la forme. Cette image est fournie par un robot dont je vois les roues et le bras articulé sur l'image.

L'image est d'abord en niveau de gris mais je devrai réaliser un traitement similaire pour une image couleur.

Mon problème est le suivant :
Une fois la segmentation ou la détection de contour effectuée, je ne sais pas quoi faire du résultat?

Comment identifier les différentes régions ou comment identifier la forme que je cherche avec la détection de contour?

(J'ai cherché du coté de l'IA mais je suis un peu perdu)

Merci d'avance pour votre aide.

**pseudocode** · 28/04/2009, 15h57

Envoyé par Kalite

Je cherche dans une image un objet dont je ne connait pas la taille ni la forme.

??

Comment tu fais pour savoir si tu l'as trouvé ?

**ToTo13** · 28/04/2009, 16h00

Envoyé par pseudocode

??

Comment tu fais pour savoir si tu l'as trouvé ?

+1.
Et puis, comment trouver un objet que l'on ne connaît pas

.
Si je te montre une image contenant un avion, tu me diras que c'est un avion parce qu'un jour on t'a dit que c'était un avion.
En résumé, tu ne peux reconnaître QUE ce que tu connais.

**Kalite** · 28/04/2009, 16h19

Oki donc vous me suggérez de faire uen recherche par rapport à une base de connaissance.

Mais n'est-il pas possible de déduire que l'objet que je cherche est le dernier par rapport à ceux qui était présent avant ?
(Je pense que c'est la même méthode mais dans un autre sens)

Je précise que la caméra déforme l'image.

**pseudocode** · 28/04/2009, 16h25

Envoyé par Kalite

Mais n'est-il pas possible de déduire que l'objet que je cherche est le dernier par rapport à ceux qui était présent avant ?

le dernier dans quel ordre ? présent avant quoi ?

Si tu nous postais des images, ca nous aiderait peut-etre a comprendre ton problème ?

**progfou** · 28/04/2009, 17h51

Tu veux en gros regarder les images du robot, l'une après l'autre, et détecter la présence d'un objet par différence entre deux images ?
Je plussoie: des images permettront de mieux comprendre !

**Kalite** · 28/04/2009, 17h58

Enfait, j'ai pas trop le droit donc je vai essayer d'être plus clair.

J'ai un robot qui doit se déplacer de facon autonome (le terrain est lisse mais pas plat, il peut i avoir des montés). Ce robot recherche des objets sur le terrain afin de les toucher avec son bras articulé.

Pour cela je dispose de plusieurs camera
- Une en niveau de gris ( sur laquelle je vois les roue du robot et le bras articulé)
- Une en couleur

Mon problème est de savoir quand j'ai un objets que je doit toucher. Si j'en ai un, s'il est proche ou pas et ou est-il placé.

Je commence par ma caméra en niveau de gris car les explications des algorithmes de traitement d'image sont tous basé sur des images en niveau de gris.

Les objets sur le sol on quasiment la même teinte que le sol (il y a aussi une source de lumière qui change la teinte).

Voilà mon problème en entier.

Si vous comprennez toujours pas, j'essairai de poster les deux images que j'ai.

**pseudocode** · 28/04/2009, 18h28

Sans plus de détails que cela, je dirais:

- Recherche de points d'interets sur 2 images consécutives
- Matching
- Estimation de la distance (parallax ? flot optique ?)
- Clustering des points par distance
- Modélisation 3D de l'environnement

Mais bon, ca reste vraiment un premier jet, totalement empirique.

**Kalite** · 29/04/2009, 13h04

Oki donc vu que je ne connais aucun des algorithmes que tu viens de citer. Je vais me renseigner.

Par contre, je ne sais pas comment poster les deux images que j'ai.

**ToTo13** · 29/04/2009, 13h20

Envoyé par Kalite

Par contre, je ne sais pas comment poster les deux images que j'ai.

Soit en mettant une pièce jointe, soit en mettant un lien vers tes images.

**Kalite** · 29/04/2009, 13h52

Voici donc les deux images

sans objet

avec objet

**progfou** · 29/04/2009, 14h14

Une différence entre les deux images te donnera les éléments qui changent (et te permettra de virer les éléments statiques, comme le bras du robot).
Ensuite, c'est ce que pseudocode décrit, à peu de choses près. Tu es quand même avec pas mal de paramètres variables et inconnus

**Kalite** · 29/04/2009, 15h26

Je doit implémenter le tous avant le 20 mai et ca doit être le plus simple possible.

Euh j'ai une question mais je pense que je connai déjà la réponse mais bon.

Imaginons que je dispose d'une camera identique à la précédente mais sur laquelle j'ai pas le bras articulé ni les roues. Simplifirai ton le problème ?

**pseudocode** · 30/04/2009, 10h01

Envoyé par Kalite

Imaginons que je dispose d'une camera identique à la précédente mais sur laquelle j'ai pas le bras articulé ni les roues. Simplifirai ton le problème ?

Sans le bras articulé ca serait plus simple. Si le bras change de position entre 2 images, il faudra gérer le fait que ce n'est pas un nouvel objet.

**Kalite** · 30/04/2009, 10h09

J'ai dans l'idée de détecter l'objet et la forme avec cette nouvelle caméra. Puis, rechercher la forme dans les images (précédamment posté).

Le bras articulé bougera de toute façon.

Dans ce cas les algorthmes que tu a proposer sont toujours les même?

J'arrive pas a trouver d'explication pour "Recherche de point de référence"

**pseudocode** · 30/04/2009, 10h20

Envoyé par Kalite

J'arrive pas a trouver d'explication pour "Recherche de point de référence"

tu veux dire "Recherche de points d'intérêts" ?

**Kalite** · 30/04/2009, 10h25

oui tout à fait

**pseudocode** · 30/04/2009, 10h30

Envoyé par Kalite

oui tout à fait

Et bien, tu peux commencer par Wikipedia : Feature detection

**Kalite** · 30/04/2009, 11h24

J'ai dans l'idée de détecter l'objet et la forme avec cette nouvelle caméra. Puis, rechercher la forme dans les images (précédamment posté).

Le bras articulé bougera de toute façon.

Dans ce cas les algorthmes que tu a proposer sont toujours les même?

Peut-tu répondre à ma question ? Je pense que c'est une bonne idée mais juste besoin d'une confirmation.

Désolé pour les questions abusives, Je souhaite juste bien comprendre.