Bonjour

J'ai actuellement besoin d'un moteur physique hyper simplifié. J'ai besoin de simuler un petit robot de 4 ou 6 pattes. Dans un premier temps j'avais utilisé bullet, mais il est bien trop riche pour ce dont j'ai besoin (je cherche aussi a minimiser les temps de calculs lié au moteur physique).

La simplification est la suivante : mon sol est plat, et les seuls point en contact avec le sol sont le bas des pattes. La gestion des colisions correspond donc à la vérification suivante : hauteur du bas de chaque patte >= 0.

De plus, les pattes sont modélisées par 2 arêtes et la zone de contact plat sol est donc ponctuelle. Pour autant, il y a un fort frottement pris en compte (frottement infini dans un premier temps, mais je voudrais permettre un glissement en cas de force tangentielle trop grande). Ce point nous posait problème dans Bullet car nous n'arrivions pas à avoir d'adhérence entre les pattes et le sol.

Enfin, je n'ai pas besoin d'une physique réaliste. L'objectif principal étant qu'elle soit stable et peu couteuse en calcul (elle me servira à valider une biblio d'algo génétique).

J'envisageais donc de recoder un petit moteur physique, mais je bloque sur les formules de moments (j'ai toujours été très nul en physique xD) au niveau des articulation. Comment prendre en compte les force induites par les moteurs, et comment déterminer l'équilibre global de mon robot. J'ai quelques idées, mais je ne vois pas bien comment mener le calcul globalement...

Sinon, connaitriez vous un moteur physique ultra simplifié qui correspondrait à mes besoin? Ce que j'ai vu est beaucoup trop riche en général...


Merci d'avance
Babcool