Discussion :

[méphistopheles]

Bonjour.

Suite à ce post j'ai effectué une implémentation du problème. (je remet la figure) :

Code C++ :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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if(t>=p)
{
	if(t+1>=t2)
 	{
 		speed=C-sum;
 		return 1;
 	}
 	speed-=decc_pos;
}
else
{
 	speed+=acc_pos;
        if(speed>h)
             speed=h;
}
sum+=speed;

avec acc_pos(a0), la première pente et decc_pos(a2) la seconde; h est la hauteur du point en p; C est la consigne. ce code étant exécuté a chaque fois avec un t incrémenté de 1.

Les temps sont calculés de la façon suivante (en double) :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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t2=sqrt(2C*(acc_pos+decc_pos))/(acc_pos*decc_pos));
h=2C/sf->t2;
t0=h/acc_pos;

par la suite, on convertit t1 et t2 en int.
Le problème est que quand je teste avec la discrétisation de t2 et t0 (car t discret), j'obtiens, pour acc_pos_==decc_pos=5 C=5820 le résultat suivant:


de même, avec C=582:


Les pics correspondant à l'ajustement de l'intégrale.
c'est clairement un problème de discrétisation... plus précisément, cela se produit car la diminution (t0) commence trop tôt ou trop tard.

Si vous avez une idée...

merci