Discussion :

[mhd85]

Bonjour!
je travaille sur une systeme stereo avec opencv, je genere la carte de disparité, mais comment obtient la carte de profondeur?

[xtra.creativity]

Va voir mon poste man j'y donne la reponse, je travail aussi sur un system de stereovision donc on peut en discute. La plus grosse difficulte est la mise en correspondance...

http://www.developpez.net/forums/d73...-stereovision/

[mhd85]

bonjour,
est ce que votre carte de disparité est fiable?

[xtra.creativity]

lol, tout depend de l'algorithme de mise en correspondance (qui creer justement la carte de disparite) c'est pourquoi tout le probleme de la stereoscopie ce decoupe en 3 points :

Calibration

Mise Correspondance

Reconstruction 3D

[mhd85]

bonjour,
le probleme que j'utlise un algorithme "Uncalibrated stereo correspondance" qui calcule la matrice fondamentale de chaque 2 images donneés, et jusqu'a maintenant je doit introduire au moins 8 points correspondantes manuellement, et je ne reussit pas à introduire automatiquement, est ce que vous avez une methode pour resoudre ce probleme?
sinon je pense à utiliser l'autre approche classique que vous m'a indiqué, est ce que vous pouver m'a donner votre code?
Cordialement.

[xtra.creativity]

Salut,

Beaucoup de post sur le forum traite a propos de ca deja. Trouver des points caracteristique depends du type d'image, cela peut etre tres simple comme tres complique!
Quand a mon code je vois pas l'interet de le donner, sortis du contexte tu ne le comprendrais peut etre pas et surtout cela ne t'avancera pas. Cela dit si tu a des questions plus precise sur certaine partie de l'utilisation d'open cv ou sur un algorithme que tu veu mettre en place hesite pas.

By

[mhd85]

bonjour,
Je veut obtenir à partir de 2 images stéréo 2 images rectifiées sans introduire les points d'intérêt manuellement, j'utilise klt tracker pour faire ça mais il ne marche pas.

l'utilisation de cvStereoRectifyUncalibrated donne l'erreur:

error C2664: 'cvStereoRectifyUncalibrated' : cannot convert parameter 3 from 'CvMat **__w64 ' to 'const CvMat *'

comment résoudre ceci ?

j'ai besoin de votre aide.
cordialement.

[xtra.creativity]

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

cvStereoRectifyUncalibrated( _imagePoints1, _imagePoints2, &_F, _imageSize, &_H1, &_H2, 3);

F : Ta matrice fondamentale calculer pour la calibration de la camera
H1 et H2 : les matrices de retour. J'ai pour préférence de les stocker dans des tableau a travers les matrices opencv donc :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

double H1[3][3], H2[3][3];

mFundamental est aussi un tableau mais calcule auparavant.

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
CvMat _H1 = cvMat(3, 3, CV_64F, H1);
CvMat _H2 = cvMat(3, 3, CV_64F, H2);
CvMat _F =   cvMat(3, 3, CV_64F, mFundamental );
CvSize _imageSize;

après avec H1, H2 et tes matrices intrinsecs et tes matrices de distorsions tu peux créer tes matrices de Remap ....

voila... les explications sont gratuites mais un merci ne mange pas de pain ....

[mhd85]

Bonjour,
Merci pour votre réponses, la fonction cvStereoRectifyUncalibrated fonctionne bien.

L'utilisation de cvRemap donne l'erreur suivante:

"Formats of input arguments do not match () in function cvRemap"

je l'utilise comme ça:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

cvRemap( inImage1, img1r, mx1, my1 );

Quel est le problème a votre avis?

excuse-moi de mes questions.
la fonction cvStereoRectifyUncalibrated donne des matrices H1 et H2 qui sont nulles, je change le seuil mais ça ne change rien.
quel est le problème?

Merci
Cordialement

[xtra.creativity]

Le seuil de quoi ?

[mhd85]

la seuil est la dernier parametres de cvstereorectifyuncalibrated.

[xtra.creativity]

ah oui .... lol
Et bien, si tes matrices sont nulles, c'est peut etre du a imageSize qui est mal initialise ( cvGetSize( ton image) ) ou peut etre tes deux matrices contenant tes points sont mal initialisees pour ma part j'utilise cvFindChessboardCorners pour les generer lors de ma calibration...

Apres tu peus verifier l'allocation memoire si tu declare tes tableaux en local les donnees sont detruites a la fin de la fonction.... Je sais pas quoi te dire d'autre.

Cordialement