Bonjour, je fais un tipe sur le pendule inversé, et j'ai quelques problèmes. J'ai une fonction de transfert, et une commande MATLAB :

Code : Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part
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M = .5;
m = 0.2;
b = 0.1;
i = 0.006;
g = 9.8;
l = 0.3;
 
q = (M+m)*(i+m*l^2)-(m*l)^2;   %simplifies input
 
num = [m*l/q  0];
den = [1  b*(i+m*l^2)/q  -(M+m)*m*g*l/q  -b*m*g*l/q];
pend=tf(num,den);

-> Ici on a rentré la fonction de transfert.

Code : Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part
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 Kd = 1;
Kp = 1;
Ki = 1;
contr=tf([Kd Kp Ki],[1 0]);    
sys_cl=feedback(pend,contr);
-> Et ici on veut appliquer un correcteur PID.

Code : Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part
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 t=0:0.01:5;
impulse(sys_cl,t)
axis([0 1.5 0 40])
-> Finalement ici on obtient le tracé.

Mon problème est que je ne dois pas me servir de Matlab, mais de Maple. J'aurais donc voulu essayé de faire la même chose sous Maple.
J'ai écrit ma nouvelle fonction de transfert dans Maple (celle avec le correcteur PID), et j'en ai déduit mon équation différentielle.
Le problème, c'est que je ne sais pas quoi mettre dans Maple pour l'entrée qui corresponde à la fonction impulse. J'ai essayé d'utiliser la fonction de Dirac, mais je n'obtiens pas du tout la même chose .
Voila donc, est-ce que je me suis trompé quelque part ? Et comment est-ce que je peux faire ?

Merci beaucoup d'avance.