Discussion :

[tut]

Bonjour,
je m'interresse aux capacités temps réel de Linux.
Et je me demande donc si le noyeau 2.6 avec ces points de préhemption dans les fonctions systèmes ne rend pas obsolète les système basé sur le monitoring du noyeau standard, comme RTLinux et RTAI, par exemple.

Deuxième question, quelles sont (en gros, dans ce domaine, il est difficile d'être très précis et catégorique) les temps de réponse garantis ?
en ordre de grandeur : 100 ms, 10 ms, 1 ms, etc...

Merci !

[Joker69]

Salut,

Donc pour répondre a ta première interrogation: non RTAI et RTLinux ne sont pas du tout obsolètes:

- Le patch "preemptive" qu tu cites et qui a été intégré au noyau 2.6 ne modifie pas en soit la structure du système (1 processus kernel qui tourne en ring 0 au niveau du proc, et des applications qui fonctionnent au dessus...). ce patch te garanti des temps de latence de l'ordre de 1 miliseconde.

- RTAI (version libre de RTLMinux) est une toute autre histoire: c'est un système real-time 'vrai'. Légèrement simplifié, le fonctionnement est le suivant:

1-- RTAI crée un 2 ème noyau (µKernel) dans la ram kernel, donc possède tous les droits sur la machine. Il descend au niveau du processeur et s'attribue le ring 0 (priorité maximale et inconditionnelle sur tous les autre processus de la machine). Il attribue un ring 1 au kernel de linux.

2-- il désactive les interruptions du kernel de linux et utilise le mécanisme de trap pour pouvoir les récupérer,

3-- lorsque se produit une interruption, le µkernel la récupère en premier, vérifie a qui elle est destinée. Si elle est destinée au kernel linux normal (ex: interruption souris) il la lui transmet.

Ce système de virtualisation des interruption te permet de garantir des temps de latence d'environ 15 a 20 µsecondes, ce qui n'a plus rien avoir avec les temps offerts par le patch préemptif. Après tout dépend de tes besoins. mais si par exemple tu crées une application industrielle avec des besoins de sécurité (un ABS de voiture...) tu utilises celui qui répond le mieux....

J'éspère t'avoir éclairé

A+

[tut]

j'en suis au stade de la pré-étude pour une commande de robot industriel.
Le patch préemptif du noyeau 2.6 garantie donc des temps de latence de maxi 1 ms, si j'ai bien compris.
Donc, ça veut donc dire concrètement qu'il peut se passer une 1 ms entre l'interruption "physique" et le début du traitement de cette interruption.
C'est bien ça ?
Merci pour ta réponse en tout cas.
Si c'est bien ça, alors un système "Linux classique" pourrait nous convenir.

[Joker69]

Salut,

Oui c'est ca. il se pasera approximativement 1 ms (au maximum) entre l'interruption et le traitement de cette interruption par le système si tu utilise le patch préemptif uniquement. je pense que pour le contrôle d'un robot, c'est suffisant

A +

[tut]

Je pense aussi, et c'est plutôt une bonne nouvelle : ça simplifie la donne.
Sinon, je suis aussi en train de consulter la doc en ligne sur Developpez.com, des supports de cours de Patrice KADIONIK a priori, assez interressant, mais pas forcément à jour concernant le fameux patch préhemptif du noyeau 2.6, mais on y trouve quand même beaucoup de ressources interressantes.