Discussion :

[kiev333]

Bonjour,

j'ai un problème de triangulation je crois.

Voici mon schéma:



Sur ce schéma on vois que je possède deux caméras. Chaque caméra me donne les coordonnées x, y et z du point P.

Et mon problème c'est que je dois calculer un nouveau points P avec celui de chaque caméra pour obtenir un point qui represente les caméras en un coup.

Et je ne vois pas trop comment faire juste avec x1, y1, z1 et x2, y2, z2 pour trouver xmoy, ymox et zmoy.

merci de m'éclairer.

Kiev333

[Nemerle]

Et mon problème c'est que je dois calculer un nouveau points P avec celui de chaque caméra pour obtenir un point qui represente les caméras en un coup.

tu peux préciser, ceci est un peu vague, surtout le "represente"...

[Graffito]

Bonjour,

Chaque caméra me donne les coordonnées x, y et z du point P.

Aussi préciser comment une caméra arrive à fournir les coordonées x,y,z :
Comment arrive t'on à déterminer, outre la direction du point P, la distance à la caméra?

[ToTo13]

Bonjour,

détailles mieux ton problème, c'est un peu confut, soit plus clair et précis.

[kiev333]

OK, reprenons:

je possède deux caméras infrarouge voici le lien: optitrack

chaque caméra me renvoi via un SDK fourni avec la cam des coordonnées x, y et z pour chaque point se trouvant dans le rayon de vue.

Pour ma part, je positionne un capteur infrarouge dans l'angle de vue des mes deux caméras. Donc je possède des coordonnées [x,y,z] de chaque caméra.

Et mon problème est maintenant de représenter ces deux coordonnée dans un seul repert orthonormé! biensûr de n'avoir qu'un point représenté dans se repert, car j'ai pas deux capteur mais un seul vu de deux caméras.

Et c'est là mon problème...

Est-ce plus clair?

merci

kiev333

[kiev333]

voici une petite image qui sera peut-être plus clair:

[borisd]

Si tu veux dire que chaque caméra te donnes les coordonnées du capteur selon chacune un repère différent (centré sur elle par exemple) et que tu cherches à les positionner dans un autre repère (centré sur le capteur par exemple), alors il y a une infinité de solutions possibles.
Si tu as un deuxième capteur dont tu peux mesurer les coordonnées et que tu peux distinguer du premier, alors ça devrait être possible.

Si par contre tu connais les coordonnées des deux caméras ainsi que leur orientation dans un certain repère, que les caméras te fournissent les coordonnées du capteur chacune dans un repère centré sur elles selon cette orientation et que tu souhaites calculer des coordonnées cohérentes pour ton capteur, une simple moyenne après un changement de repère ne suffirait-elle pas ?

[Edit] d'après ton dessin, c'est la seconde proposition ?

[Graffito]

Bonjour,

Code :

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Si tu veux dire que chaque caméra te donnes les coordonnées 
du capteur selon chacune un repère différent (centré sur elle par exemple) 
et que tu cherches à les positionner dans un autre repère 
(centré sur le capteur par exemple), alors il y a une infinité 
de solutions possibles.

+1

Il faut des hypothèses supplémentaires pour réduire les solutions :
exemple :
- l'axe z des caméra est toujours vertical,
- il y a d'autres capteurs comme le propose borisd,
- on peut faire un calibrage avec une image fixe comme une planche avec 3 markers.

[kiev333]

je vais opter pour la deuxième solution.

un changement de base pour les deux caméras.

merci encore

bonne journée