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// Controle semi-autonome d'un robot
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// Utilisation logiciel Android "ARDUINO BLUETOOTH CONTROLER" Apps Valley
// Utilisation logiciel Android MIT App Inventor
// Programmé pour MEGA 2560 avec Carte d'extension
#include <NewPing.h>
#include <HCSR04.h>
#include <SoftwareSerial.h> // Pour les communications séries
SoftwareSerial mySoftwareSerial(14, 15); // RX, TX
#include <Wire.h>
#include <DFRobotDFPlayerMini.h>
#include "PitchesSW.h"
#include "Servo.h"
Servo servo; // création de l'objet "servo"
DFRobotDFPlayerMini myDFPlayer ;
//DEFINITION CAPTEUR BLUETOOTH
unsigned char c; //définition de la valeur c
#define Gpwm_pin 6 //Pin ajustement vitesse Gauche
#define Dpwm_pin 13 //Pin ajustement vitesse Droit
// To all fans of StarWars and Arduino! Written by Marcelo Larios
// BSD license, all text above must be included in any redistribution
int vson = 15;
String messageRecu = ""; // stockage du message venant du bluetooth
String messageRecu1 = ""; // stockage du message venant du bluetooth
int dist_AVGB = 0; // distance AVant Gauche Bas
int dist_AVCGB = 0; // distance AVant Centre Gauche Bas
int dist_AVCDB = 0; // distance AVant Centre Droit Bas
int dist_AVDB = 0; // distance AVant Droit Bas
int dist_AVCH = 0; // distance AVant Centre Haut
int dist_AVDH = 0; // distance AVant Droit Haut
int dist_AVGH = 0; // distance AVant Gauche Haut
int dist_COL_G = 0; // distance AVant Gauche Haut
int dist_COL_D = 0; // distance AVant Centre Droit Haut
int dist_COL_F = 0; // distance Col
int dist_TETE_F = 0; // distance Tête Face
int dist_TETE_D = 0; // distance Tête Droite
int dist_TETE_G = 0; // distance Tête Gauche
int dist_PLAF = 0; // distance Plafond
int old_dist_AVCH = 0; // distance AVant Centre Haut
int DFH = dist_AVCH;
int DFB = ((dist_AVCDB + dist_AVCGB) / 2);
int DGX = ((dist_COL_G + dist_AVGB) / 2);
int DDX = ((dist_COL_D + dist_AVDB) / 2);
int x = 6;
// CAPTEUR ULTRASONIQUE HC-SR04 AVant Centre Haut AVCH
#define ECHO_AVCH A7 // Broche ECHO AVant Centre Haut AVCH
#define TRIG_AVCH A6 // Broche TRIGGER AVant Centre Haut
int TESTCAPTEURS = 0;
#define MAX_DISTANCE 250
NewPing AVCH(TRIG_AVCH, ECHO_AVCH, MAX_DISTANCE);
//DEFINITION CONNEXION MOTEUR
int pinARG = 29; // définition de la broche arrière gauche
int pinAVD = 31; // définition de la broche avant droit
int pinAVG = 30; // définition du broche avant gauche
int pinARD = 28; // définition de la broche arrière droite
/*
#define SERVOMIN 150 // La longueur d'impulsion 'minimale' (valeur du compteur, max 4096)
#define SERVOMAX 600 // La longueur d'impulsion 'maximale' (valeur du compteur, max 4096)
// Servos Commandés - Numéro de sorties sur le breakout
uint8_t ServoHorizontal = 7;
int pulseLen = 0;*/
//DEFINITION VITESSE ROTATION TETE
int VROT = 20 ;
int PWM = 0;
//DEFINITION VITESSE MOTEUR AU DEPART
unsigned char Gpwm_val = 255; // définition la vitesse du moteur avant gauche
unsigned char Dpwm_val = 255; // définition la vitesse du moteur avant droit
//DEFINITION ETAT ROBOT
String Bob_state = "";
void M_Control_IO_config(void)
{
pinMode(pinARG, OUTPUT); // définition de la broche arrière gauche en sortie
pinMode(pinAVG, OUTPUT); // définition de la broche avant gauche en sortie
pinMode(pinARD, OUTPUT); // définition de la broche arrière droite en sortie
pinMode(pinAVD, OUTPUT); // définition de la broche avant droit en sortie
pinMode(Gpwm_pin, OUTPUT); // pin 6 (PWM)
pinMode(Dpwm_pin, OUTPUT); // pin 13 (PWM)
}
void Set_Speed(unsigned char Left, unsigned char Right)
{
analogWrite(Gpwm_pin, Left);
analogWrite(Dpwm_pin, Right);
}
void Qest_capt_B()
{ Wire.requestFrom(0x01, 4); // Demande a esclave Capteurs , 4 octets
if (4 <= Wire.available()) { // si huit octets disponibles
dist_AVGB = Wire.read(); // lire valeur de l'octet
dist_AVCGB = Wire.read(); // lire valeur de l'octet
dist_AVDB = Wire.read(); // lire valeur de l'octet
dist_AVCDB = Wire.read(); // lire valeur de l'octet
Serial.print("dist_AVGB : "); Serial.println(dist_AVGB);
Serial.print("dist_AVCGB: "); Serial.println(dist_AVCGB);
Serial.print("dist_AVCDB: "); Serial.println(dist_AVCDB);
Serial.print("dist_AVDB : "); Serial.println(dist_AVDB);
}
}
void Qest_capt_H()
{
Wire.requestFrom(0x02, 5); // Demande a esclave Capteurs , 5 octets
if (5 <= Wire.available()) { // si cinq octets disponibles
dist_PLAF = Wire.read(); // lire valeur de l'octet
dist_TETE_F = Wire.read(); // lire valeur de l'octet
dist_COL_D = Wire.read(); // lire valeur de l'octet
dist_COL_G = Wire.read(); // lire valeur de l'octet
dist_COL_F = Wire.read(); // lire valeur de l'octet
Serial.print("dist_COL_G: "); Serial.println(dist_COL_G);
Serial.print("dist_COL_D: "); Serial.println(dist_COL_D);
Serial.print("dist_COL_F: "); Serial.println(dist_COL_F);
Serial.print("dist_TETE_F: "); Serial.println(dist_TETE_F);
Serial.print("dist_PLAF : "); Serial.println(dist_PLAF);
}
}
void avance() // Avance
{
// Transmission etat LED
Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
Wire.write(3); // Envoi un 3
Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
Set_Speed(Gpwm_val, Dpwm_val); //reglage de la vitesse initialisee
digitalWrite(pinARD, LOW);
digitalWrite(pinAVD, HIGH); // faire avancer le moteur AV droit
digitalWrite(pinARG, LOW);
digitalWrite(pinAVG, HIGH); // faire avancer le moteur AV gauche
Bob_state = "Avance"; Serial.println("Bob_state : Avance");
}
void recul() // recule
{
// Transmission etat LED
Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
Wire.write(2); // Envoi un 2
Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
Set_Speed(Gpwm_val, Dpwm_val); //reglage de la vitesse initialisee
digitalWrite(pinARD, HIGH); // faire avancer le moteur de l'arrière droit HIGH
digitalWrite(pinAVD, LOW); // faire avancer le moteur de l'avant droit
digitalWrite(pinARG, HIGH); // faire avancer le moteur de l'arrière gauche HIGH
digitalWrite(pinAVG, LOW); // faire avancer le moteur de l'avant gauche
delay(2);
Bob_state = "Recule"; Serial.println("Bob_state : Recule");
}
void turnD() // Tourner à Droite
{
// Transmission etat LED Bleu
Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
Wire.write(1); // Envoi un 1
Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
for (PWM = 255; PWM >= 175; PWM--) {
Set_Speed(PWM, Dpwm_val); //reglage de la vitesse initialisee
digitalWrite(pinARD, LOW); // faire reculer le moteur AR droit
digitalWrite(pinAVD, HIGH); // faire avancer le moteur AV droit
digitalWrite(pinARG, HIGH); // faire avancer le moteur AR gauche
digitalWrite(pinAVG, LOW); // faire reculer le moteur AV gauche
delay(4);
}
Bob_state = "A Droite"; Serial.println("Bob_state : A droite");
}
void turnG() // Tourner à Gauche
{
// Transmission etat LED Bleu
Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
Wire.write(1); // Envoi un 1
Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
for (PWM = 255; PWM >= 175; PWM--) {
Set_Speed(Gpwm_val, PWM); //reglage de la vitesse initialisee
digitalWrite(pinARD, HIGH); // faire avancer le moteur AV droit
digitalWrite(pinAVD, LOW ); // faire avancer le moteur de l'avant droit
digitalWrite(pinARG, LOW); // faire avancer le moteur de l'arrière gauche
digitalWrite(pinAVG, HIGH); // faire avancer le moteur AV gauche
delay(4);
}
Bob_state = "A Gauche"; Serial.println("Bob_state : A Gauche");
}
void stopp() //stop
{
// Transmission etat LED Eteint
Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
Wire.write(0); // Envoi un 0
Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
for (PWM = 255; PWM >= 175; PWM--) {
digitalWrite(pinARD, LOW);
digitalWrite(pinAVD, LOW);
digitalWrite(pinARG, LOW);
digitalWrite(pinAVG, LOW);
delay(2);
}
Bob_state = "Stop"; Serial.println("Bob_state : Stop");
}
void VRAVC() // Vision Rapide Avant Centre
{
servo.write(90); // demande au servo de se déplacer en Face
Serial.println("Servo Horizontal à 90 degrés, Vision Rapide en Face");
}
void VRAVD() // Vision Rapide Avant Droite
{
servo.write(2); // demande au servo de se déplacer en Face
Serial.println("Servo Horizontal à 10 degrés, Vision Rapide Avant Droite");
}
void VRAVG() // Vision Rapide Avant Gauche
{
servo.write(178); // demande au servo de se déplacer en Face
Serial.println("Servo Horizontal à 168 degrés, Vision Rapide Avant Gauche");
}
//**************************************************
//* Rotation Lente TETE - 10 11 TETE *
//**************************************************
void VLDVAVC() // Vision Lente Droite Vers Avant Centre
{
//--- Controle du Servo (Horizontal) ---
for (int i = 2; i <= 90; i++) {
servo.write(i);
delay(VROT);
}
Serial.println("Servo Horizontal à 10 degrés, Vision Lente Droite Vers Avant Centre");
}
void VLCVAVD() // Vision Lente Centre Vers Avant Droite
{
//--- Controle du Servo (Horizontal) ---
for (int i = 90; i <= 2; i--) {
servo.write(i);
delay(VROT);
}
Serial.println("Servo Horizontal à 10 degrés, Vision Lente Centre Vers Avant Droite");
}
void VLCVAVG()// Vision Lente Centre Vers Avant Gauche
{ //--- Controle du Servo (Horizontal) ---
for (int i = 90; i <= 178; i++) {
servo.write(i);
delay(VROT);
}
Serial.println("Servo Horizontal à 85 degrés, Vision Lente Centre Vers Avant Gauche");
}
void VLGVAVC()// Vision Lente Avant Gauche Vers Centre
{ //--- Controle du Servo (Horizontal) ---
for (int i = 178; i >= 90; i--) {
servo.write(i);
delay(VROT);
}
Serial.println("Servo Horizontal à 158 degrés, Vision Lente Avant Gauche Vers Centre");
}
//*************************************************
//* Vision Rapide Avant Centre Haut - A7 A6 AVCH *
//*************************************************
void AVCHX()
{
dist_AVCH = (AVCH.ping() / US_ROUNDTRIP_CM) ;/* delay(60);*/
if (dist_AVCH <= 0)
{
dist_AVCH = old_dist_AVCH;
}
else
{
old_dist_AVCH = dist_AVCH;
}
}
//********************************************************
//* *
//* CODE PRINCIPAL *
//* *
//********************************************************
void onyva()
{
Serial.print(" Requete - baseCapteur SOL"); Serial.println();
Qest_capt_B();
Serial.print(" Requete - baseCapteur TETE LED"); Serial.println();
Qest_capt_H();
AVCHX(); // Distance AVant Centre Haut
Serial.print("dist_AVCH : "); Serial.println(dist_AVCH);
if (
(dist_COL_F < 20) && (dist_TETE_F < 20))
{
stopp(); myDFPlayer.playMp3Folder(0023); // StarWars
}
if (((dist_AVCGB < 20) || (dist_AVGB < 20)))
{
/* stopp(); delay(50); recul(); delay(150);*/ turnD(); delay(50);
}
if (((dist_AVCDB < 20) || (dist_AVDB < 20)))
{
/* stopp(); delay(50); recul(); delay(150);*/ turnG(); delay(50);
}
Qest_capt_H();
if ((dist_AVCH < 20) || (dist_COL_F < 20) || (dist_TETE_F < 20))
{
stopp(); delay(50); recul(); delay(1000); stopp(); delay(1000);
Qest_capt_B();
VRAVD(); delay(1000);
Qest_capt_H(); dist_TETE_D = dist_TETE_F;
VRAVG(); delay(1000);
Qest_capt_H(); dist_TETE_G = dist_TETE_F;
VRAVC(); delay(1000);
Qest_capt_H();
if (dist_TETE_G > dist_TETE_D)
{
turnG(); delay(50);
}
if (dist_TETE_D > dist_TETE_G)
{
turnD(); delay(50);
}
}
if ((dist_AVDB < 20) && (dist_AVGB < 20) && (dist_AVDH < 20) && (dist_AVGH < 20) && ((DFH < 47) || (DFB < 42)))
{
stopp(); delay(50); recul(); delay(300); stopp(); delay(1000);
}
else
{
if ((dist_AVGB < 10) && ((DFH < 10) || (DFB < 10) ))
{
stopp(); delay(50); recul(); delay(300); turnD(); delay(5);
}
if ((dist_AVDB < 10) && ((DFH < 10) || (DFB < 10) ))
{
stopp(); delay(50); recul(); delay(300); turnG(); delay(5);
}
else
{
if ((DFH < 50) || (DFB < 50))
{
Qest_capt_B(); Qest_capt_H();
DFH = dist_AVCH; Serial.print(" Vision Face Haut : "); Serial.println(DFH);
DFB = ((dist_AVCDB + dist_AVCGB) / 2); Serial.print(" Vision Face Bas : "); Serial.println(DFB);
DGX = ((dist_AVGH + dist_AVGB) / 2); Serial.print(" Vision Gauche "); Serial.println(DGX);
DDX = ((dist_AVDH + dist_AVDB) / 2); Serial.print(" Vision Droite "); Serial.println(DDX);
if (DGX >= DDX)
{
turnG(); delay(10);
}
if (DGX <= DDX)
{
turnD(); delay(10);
}
if ((DGX < 20) || (DDX < 20))
{
recul(); delay(300); stopp(); delay(500);
}
}
}
}
avance();
}
//***********************************************
//* LOOPING *
//***********************************************
void loop()
{
myDFPlayer.setTimeOut(500);
while (Serial.available())
{
char c = Serial.read();
messageRecu += c;
delay (3); // lecture car par car
}
if (messageRecu.length() > 0)
{
Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu);
if ((messageRecu.indexOf("recule") != -1)) { // marche arrière
Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println( ": recule");
stopp(); recul(); delay(1000); stopp();
messageRecu = "";
}
else if ((messageRecu.indexOf("bâbord") != -1)) { // moteur stop
Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println( ": quart-de-tour à gauche");
turnG(); delay(600); stopp();
messageRecu = "";
}
else if ((messageRecu.indexOf("tribord") != -1)) { // moteur stop
Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println( ": quart-de-tour à droite");
turnD(); delay(600); stopp();
messageRecu = "";
}
else if ((messageRecu.indexOf("gauche") != -1)) { // tourne à gauche brièvement
Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println ( ": a gauche");
turnG(); delay(100); stopp();
messageRecu = "";
}
else if ((messageRecu.indexOf("droite") != -1)) { //tourne à droite brièvement
Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println( ": a droite");
turnD(); delay(100); stopp();
messageRecu = "";
}
else if (((messageRecu.indexOf("stoppe") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("top") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("arrête") != -1))) { // moteur stop
Serial.print("Message Recu :"); Serial.print(messageRecu); Serial.println( ": stop"); stopp();
messageRecu = "";
// Transmission etat LED Rouge
Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
Wire.write(2); // Envoi un 2
Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
delay(1000);
// Transmission etat LED Eteint
Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
Wire.write(0); // Envoi un 0
Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
}
else if (((messageRecu.indexOf("demi-tour gauche") != -1))) { // moteur stop
Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println( ": demi-tour gauche");
turnG(); delay(2600);
messageRecu = "";
}
else if (((messageRecu.indexOf("demi-tour droite") != -1))) { // moteur stop
Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println( ": demi-tour droite");
turnD(); delay(2600);
messageRecu = "";
}
else if ((messageRecu.indexOf("repos") != -1)) { // marche avant
Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println( ": repos");
Qest_capt_B(); stopp();
myDFPlayer.volume(10) ; // fixe le volume
myDFPlayer.playMp3Folder(14); // ok Ready
// Transmission etat LED Eteint
Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
Wire.write(0); // Envoi un 0
Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
delay(5000); //les instructions à répéter tant que la condition est vérifiée
messageRecu = "";
}
//******************
//* Test DIALOGUE *
//******************
else if (((messageRecu.indexOf("comment tu t'appelle") != -1))) {
Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu);
myDFPlayer.volume(18) ; // fixe le volume
Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
Wire.write(3); // Envoi un 3
Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
myDFPlayer.playMp3Folder(1); // Je m'appelle Bob
/*delay(3000); //pause de 5 secondes*/
// Transmission etat LED Eteint
Wire.beginTransmission(0x02);
// Envoyer vers device #Led
Wire.write(0); // Envoi un 0
Wire.endTransmission(0x02);
// Arreter la transmission
messageRecu = "";
}
else if (((messageRecu.indexOf("comment je m'appelle") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("quel est mon nom") != -1))) {
myDFPlayer.volume(18) ; // fixe le volume
myDFPlayer.playMp3Folder(2); // tu t'appelle Gerard
/*delay(1000); //pause de 5 secondes*/
messageRecu = "";
}
else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Catherine") != -1)) {
myDFPlayer.volume(18) ; // fixe le volume
myDFPlayer.playMp3Folder(5); // Bonjour Catherine
/*delay(1000); //pause de 5 secondes*/
messageRecu = "";
}
else if (((messageRecu.indexOf("dis bonjour au portail") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("dis bonjour les porta") != -1))) {
myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le volume
myDFPlayer.playMp3Folder(0006); // Bonjour les Portha
delay(1000); //pause de 5 secondes
messageRecu = "";
}
else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Eva") != -1)) {
myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le volume
myDFPlayer.playMp3Folder(0007); // Bonjour EVA
delay(1000); //pause de 5 secondes
messageRecu = "";
}
else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Aymeric") != -1)) {
Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
Wire.write(4); // Envoi un 4
Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son à 8 (maximum 30)
myDFPlayer.playMp3Folder(0016); // Bonjour Emeric
delay(3000); //pause de 5 secondes
// Transmission etat LED Eteint
Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
Wire.write(0); // Envoi un 0
Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
messageRecu = "";
}
else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Neo line") != -1)) {
myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son à 8 (maximum 30)
myDFPlayer.playMp3Folder(0017); // Bonjour Neoline
delay(1000); //pause de 5 secondes
messageRecu = "";
}
else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Pierrette") != -1)) {
myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son à 8 (maximum 30)
myDFPlayer.playMp3Folder(0025); // Bonjour pierrette
delay(1000); //pause de 5 secondes
messageRecu = "";
}
else if ((messageRecu.indexOf("lumière") != -1)) {
myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son à 8 (maximum 30)
myDFPlayer.playMp3Folder(18); // ok google allume le salon
delay(1000); //pause de 5 secondes
messageRecu = "";
}
else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Madame") != -1)) {
myDFPlayer.volume(18) ; // fixe le volume à 18 (maximum 30)
myDFPlayer.playMp3Folder(0027); // Bonjour madame
delay(1000); //pause de 5 secondes
messageRecu = "";
}
else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Monsieur") != -1)) {
myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son à 8 (maximum 30)
myDFPlayer.playMp3Folder(0030); // Bonjour monsieur
delay(1000); //pause de 5 secondes
messageRecu = "";
}
else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à tous") != -1)) {
myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
Wire.write(3); // Envoi un 3
Wire.endTransmission(0x02);
// Arreter la transmission
myDFPlayer.playMp3Folder(0031); // Bonjour à tout le monde
delay(3000); //pause de 5 secondes
// Transmission etat LED Eteint
Wire.beginTransmission(0x02);
// Envoyer vers device #Led
Wire.write(3); // Envoi un 3
Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
messageRecu = "";
}
else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour aux enfants") != -1)) {
myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
myDFPlayer.playMp3Folder(0032); // Bonjour au enfants
delay(1000); //pause de 5 secondes
messageRecu = "";
}
else if (((messageRecu.indexOf("augmente le volume") != -1))) {
vson = vson + 4;
myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
myDFPlayer.playMp3Folder(0021); // ok Ready
Serial.println("OK READY ");
delay(1000); //pause de 5 secondes
messageRecu = "";
}
else if (((messageRecu.indexOf("baisse le volume") != -1))) {
vson = vson - 4;
myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
myDFPlayer.playMp3Folder(0021); // ok Ready
Serial.println("OK READY ");
delay(1000); //pause de 5 secondes
messageRecu = "";
}
else if (((messageRecu.indexOf("mets le volume à 18") != -1))) {
vson = 18;
myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
myDFPlayer.playMp3Folder(0021); // ok Ready
Serial.println("OK READY ");
Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
Wire.write(3); // Envoi un 3
Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
delay(1000); //pause de 5 secondes
messageRecu = "";
}
else if (((messageRecu.indexOf("mets le volume à 12") != -1))) {
vson = 12;
myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
myDFPlayer.playMp3Folder(0021); // ok Ready
Serial.println("OK READY ");
// Transmission etat LED Verte
Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
Wire.write(3); // Envoi un 3
Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
delay(1000); //pause de 5 secondes
messageRecu = "";
}
else if ((messageRecu.indexOf("coupe le son") != -1)) {
vson = 0;
delay(1000); //pause de 5 secondes
messageRecu = "";
}
else if ((messageRecu.indexOf("dis non") != -1)) {
for (int i = 0; i <= 0; i++) {
VRAVC(); delay(500);
VRAVG(); delay(500);
VRAVD(); delay(500);
}
VRAVC();
// Transmission etat LED Rouge
Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
Wire.write(2); // Envoi un 2
Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission delay(500);
// Transmission etat LED Eteint
Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
Wire.write(0); // Envoi un 0
Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
myDFPlayer.playMp3Folder(0033); delay(1000); // non
messageRecu = "";
}
else if ((messageRecu.indexOf(" ") != -1)) {
// Transmission etat LED Rouge
Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
Wire.write(2); // Envoi un 2
Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
myDFPlayer.playMp3Folder(0003); delay(1000); // je ne comprends pas
messageRecu = "";
}
else if (((messageRecu.indexOf("avance") != -1))) {
Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println(": avance");
onyva(); //les instructions à répéter tant que la condition est vérifiée
}
//***********************
//* FIN Test DIALOGUE *
//***********************
}
/*messageRecu = "";*/
}
void setup()
{
Wire.begin(); // Rejoindre le bus I2C (Pas besoin d adresse pour le maitre)
Serial.begin(9600); // Demarrer la liaison serie avec le PC
servo.attach(37); // attache le servo au pin spécifié
Serial.println(F("------------ Je suis le Maitre"));
delay(3000);
Set_Speed(Gpwm_val, Dpwm_val); //reglage de la vitesse initialisee
M_Control_IO_config();
Serial.println("TEST DEPLACEMENT ");
avance(); delay(500); stopp(); delay(1000);
recul(); delay(500); stopp(); delay(1000);
turnG(); delay(500); stopp(); delay(1000);
turnD(); delay(500); stopp(); delay(1000);
Serial.println("TEST CAPTEURS HAUT ");
Qest_capt_H();
Serial.println("FIN TEST CAPTEURS HAUT ");
Serial.println("TEST CAPTEURS BAS ");
Qest_capt_B();
Serial.println(" FIN TEST CAPTEURS BAS ");
Serial.println("TEST SERVO TETE ");
VRAVC(); delay(500);
VLCVAVD();
VLDVAVC();
VLCVAVG();
VLGVAVC(); delay(500);
Serial.println("FIN TEST SERVO TETE ");
Serial.println("INITIALISATION BROCHE AVCH ");
// Initialisation des broches AVant Centre Haut AVCH //
pinMode(TRIG_AVCH, INPUT); // Broche TRIGGER AVant Centre Haut
digitalWrite(TRIG_AVCH, LOW); // Broche TRIGGER AVant Centre Haut
pinMode(ECHO_AVCH, INPUT); // Broche ECHO AVant Centre Haut
Serial.println("TEST SON");
mySoftwareSerial.begin(9600) ;
myDFPlayer.begin(mySoftwareSerial) ;
myDFPlayer.setTimeOut(500);
myDFPlayer.volume(10) ; // fixe le volume
myDFPlayer.playMp3Folder(14); // ok Ready
Serial.println("OK READY ");
} |
BOB est devenu muet ou presque
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