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Arduino Discussion :

BOB est devenu muet ou presque


Sujet :

Arduino

  1. #1
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    Par défaut BOB est devenu muet ou presque
    Bonjour à tous,

    Depuis le retour de vacances BOB me boude. Il ne répond plus à certaines de me demandes vocales.
    Je mets le code pour plus de clarté.

    Code : Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part
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    // Controle semi-autonome d'un robot
    //
    // Utilisation logiciel Android "ARDUINO BLUETOOTH CONTROLER" Apps Valley
    // Utilisation logiciel Android MIT App Inventor
    // Programmé pour MEGA 2560 avec Carte d'extension
     
    #include <NewPing.h>
    #include <HCSR04.h>
    #include <SoftwareSerial.h> // Pour les communications séries
    SoftwareSerial mySoftwareSerial(14, 15);  // RX, TX
    #include <Wire.h>
    #include <DFRobotDFPlayerMini.h>
    #include "PitchesSW.h"
    #include "Servo.h"
     
    Servo servo; // création de l'objet "servo"
     
    DFRobotDFPlayerMini myDFPlayer ;
     
    //DEFINITION CAPTEUR BLUETOOTH
     
    unsigned char c;        //définition de la valeur c
     
    #define Gpwm_pin 6                 //Pin ajustement vitesse Gauche
    #define Dpwm_pin 13                 //Pin ajustement vitesse Droit
     
    //  To all fans of StarWars and Arduino!  Written by Marcelo Larios
    //  BSD license, all text above must be included in any redistribution
     
    int vson = 15;
     
    String messageRecu = "";  // stockage du message venant du bluetooth
    String messageRecu1 = ""; // stockage du message venant du bluetooth
     
    int dist_AVGB = 0;           // distance AVant Gauche Bas
    int dist_AVCGB = 0;          // distance AVant Centre Gauche Bas
    int dist_AVCDB = 0;          // distance AVant Centre Droit Bas
    int dist_AVDB = 0;           // distance AVant Droit Bas
    int dist_AVCH = 0;           // distance AVant Centre Haut
     
    int dist_AVDH = 0;           // distance AVant Droit Haut
    int dist_AVGH = 0;           // distance AVant Gauche Haut
     
    int dist_COL_G = 0;           // distance AVant Gauche Haut
    int dist_COL_D = 0;          // distance AVant Centre Droit Haut
    int dist_COL_F = 0;          // distance Col
    int dist_TETE_F = 0;           // distance Tête Face
    int dist_TETE_D = 0;           // distance Tête Droite
    int dist_TETE_G = 0;           // distance Tête Gauche
    int dist_PLAF = 0;           // distance Plafond
     
    int old_dist_AVCH = 0;         // distance AVant Centre Haut
     
    int DFH = dist_AVCH;
    int DFB = ((dist_AVCDB + dist_AVCGB) / 2);
    int DGX = ((dist_COL_G + dist_AVGB) / 2);
    int DDX = ((dist_COL_D + dist_AVDB) / 2);
     
    int x = 6;
     
    // CAPTEUR ULTRASONIQUE HC-SR04 AVant Centre Haut AVCH
     
    #define ECHO_AVCH  A7      // Broche ECHO    AVant Centre Haut AVCH
    #define TRIG_AVCH  A6      // Broche TRIGGER AVant Centre Haut 
     
    int TESTCAPTEURS =  0;
     
    #define MAX_DISTANCE 250
     
    NewPing AVCH(TRIG_AVCH, ECHO_AVCH, MAX_DISTANCE);
     
    //DEFINITION CONNEXION MOTEUR
     
    int pinARG = 29;                       // définition de la broche arrière gauche
    int pinAVD = 31;                       // définition de la broche avant droit
    int pinAVG = 30;                       // définition du broche avant gauche
    int pinARD = 28;                       // définition de la broche arrière droite
    /*
      #define SERVOMIN  150 // La longueur d'impulsion 'minimale' (valeur du compteur, max 4096)
      #define SERVOMAX  600 // La longueur d'impulsion 'maximale' (valeur du compteur, max 4096)
     
      // Servos Commandés - Numéro de sorties sur le breakout
      uint8_t ServoHorizontal = 7;
      int pulseLen = 0;*/
    //DEFINITION VITESSE ROTATION TETE
    int VROT = 20 ;
    int PWM = 0;
     
    //DEFINITION VITESSE MOTEUR AU DEPART
    unsigned char Gpwm_val = 255;       // définition la vitesse du moteur avant gauche
    unsigned char Dpwm_val = 255;       // définition la vitesse du moteur avant droit
     
    //DEFINITION ETAT ROBOT
    String Bob_state = "";
     
    void M_Control_IO_config(void)
    {
      pinMode(pinARG, OUTPUT);   // définition de la broche arrière gauche en sortie
      pinMode(pinAVG, OUTPUT);   // définition de la broche avant gauche en sortie
      pinMode(pinARD, OUTPUT);   // définition de la broche arrière droite en sortie
      pinMode(pinAVD, OUTPUT);   // définition de la broche avant droit en sortie
      pinMode(Gpwm_pin, OUTPUT); // pin  6            (PWM)
      pinMode(Dpwm_pin, OUTPUT); // pin 13 (PWM)
    }
    void Set_Speed(unsigned char Left, unsigned char Right)
    {
      analogWrite(Gpwm_pin, Left);
      analogWrite(Dpwm_pin, Right);
    }
     
    void Qest_capt_B()
    { Wire.requestFrom(0x01, 4);  // Demande a esclave Capteurs , 4 octets
      if (4 <= Wire.available()) { // si huit octets disponibles
        dist_AVGB = Wire.read();  // lire valeur de l'octet
        dist_AVCGB = Wire.read();  // lire valeur de l'octet
        dist_AVDB = Wire.read();  // lire valeur de l'octet
        dist_AVCDB = Wire.read();  // lire valeur de l'octet
     
        Serial.print("dist_AVGB :  "); Serial.println(dist_AVGB);
        Serial.print("dist_AVCGB:  "); Serial.println(dist_AVCGB);
        Serial.print("dist_AVCDB:  "); Serial.println(dist_AVCDB);
        Serial.print("dist_AVDB :  "); Serial.println(dist_AVDB);
      }
    }
    void Qest_capt_H()
    {
      Wire.requestFrom(0x02, 5);  // Demande a esclave Capteurs , 5 octets
      if (5 <= Wire.available()) {  // si cinq octets disponibles
        dist_PLAF = Wire.read();  // lire valeur de l'octet
        dist_TETE_F = Wire.read();  // lire valeur de l'octet
        dist_COL_D = Wire.read();  // lire valeur de l'octet
        dist_COL_G = Wire.read();  // lire valeur de l'octet
        dist_COL_F = Wire.read();  // lire valeur de l'octet
     
        Serial.print("dist_COL_G:  "); Serial.println(dist_COL_G);
        Serial.print("dist_COL_D:  "); Serial.println(dist_COL_D);
        Serial.print("dist_COL_F:   "); Serial.println(dist_COL_F);
        Serial.print("dist_TETE_F:  "); Serial.println(dist_TETE_F);
        Serial.print("dist_PLAF : "); Serial.println(dist_PLAF);
      }
    }
    void avance()          // Avance
    {
      // Transmission etat LED
      Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
      Wire.write(3); // Envoi un 3
      Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
     
      Set_Speed(Gpwm_val, Dpwm_val); //reglage de la vitesse initialisee
      digitalWrite(pinARD, LOW);
      digitalWrite(pinAVD, HIGH); // faire avancer le moteur AV droit
      digitalWrite(pinARG, LOW);
      digitalWrite(pinAVG, HIGH); // faire avancer le moteur AV gauche
      Bob_state = "Avance"; Serial.println("Bob_state : Avance");
    }
    void recul()     //  recule
    {
      // Transmission etat LED
      Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
      Wire.write(2); // Envoi un 2
      Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
     
      Set_Speed(Gpwm_val, Dpwm_val); //reglage de la vitesse initialisee
      digitalWrite(pinARD, HIGH); // faire avancer le moteur de l'arrière droit HIGH
      digitalWrite(pinAVD, LOW);  // faire avancer le moteur de l'avant droit
      digitalWrite(pinARG, HIGH); // faire avancer le moteur de l'arrière gauche HIGH
      digitalWrite(pinAVG, LOW);  // faire avancer le moteur de l'avant  gauche
      delay(2);
      Bob_state = "Recule"; Serial.println("Bob_state : Recule");
    }
    void turnD()        // Tourner à Droite
    {
      // Transmission etat LED Bleu
      Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
      Wire.write(1); // Envoi un 1
      Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
     
      for (PWM = 255; PWM >= 175; PWM--) {
        Set_Speed(PWM, Dpwm_val); //reglage de la vitesse initialisee
        digitalWrite(pinARD, LOW);  // faire reculer le moteur AR droit
        digitalWrite(pinAVD, HIGH); // faire avancer le moteur AV droit
        digitalWrite(pinARG, HIGH); // faire avancer le moteur AR gauche
        digitalWrite(pinAVG, LOW);  // faire reculer le moteur AV gauche
        delay(4);
      }
      Bob_state = "A Droite"; Serial.println("Bob_state : A droite");
    }
    void turnG()        // Tourner à Gauche
    {
      // Transmission etat LED Bleu
      Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
      Wire.write(1); // Envoi un 1
      Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
     
      for (PWM = 255; PWM >= 175; PWM--) {
        Set_Speed(Gpwm_val, PWM); //reglage de la vitesse initialisee
        digitalWrite(pinARD, HIGH);  // faire avancer le moteur AV droit
        digitalWrite(pinAVD, LOW );  // faire avancer le moteur de l'avant droit
        digitalWrite(pinARG, LOW);   // faire avancer le moteur de l'arrière gauche
        digitalWrite(pinAVG, HIGH);  // faire avancer le moteur AV gauche
        delay(4);
      }
      Bob_state = "A Gauche"; Serial.println("Bob_state : A Gauche");
    }
    void stopp()         //stop
    {
      // Transmission etat LED Eteint
      Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
      Wire.write(0); // Envoi un 0
      Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
     
      for (PWM = 255; PWM >= 175; PWM--) {
        digitalWrite(pinARD, LOW);
        digitalWrite(pinAVD, LOW);
        digitalWrite(pinARG, LOW);
        digitalWrite(pinAVG, LOW);
        delay(2);
      }
      Bob_state = "Stop"; Serial.println("Bob_state : Stop");
    }
    void VRAVC()    // Vision Rapide Avant Centre
    {
      servo.write(90); // demande au servo de se déplacer en Face
      Serial.println("Servo Horizontal à 90 degrés, Vision Rapide en Face");
    }
    void VRAVD()    // Vision Rapide Avant Droite
    {
      servo.write(2); // demande au servo de se déplacer en Face
      Serial.println("Servo Horizontal à 10 degrés, Vision Rapide Avant Droite");
    }
    void VRAVG()    // Vision Rapide Avant Gauche
    {
      servo.write(178); // demande au servo de se déplacer en Face
      Serial.println("Servo Horizontal à 168 degrés, Vision Rapide Avant Gauche");
    }
    //**************************************************
    //*  Rotation Lente TETE - 10 11 TETE              *
    //**************************************************
    void VLDVAVC() // Vision Lente Droite Vers Avant Centre
    {
      //--- Controle du Servo (Horizontal) ---
      for (int i = 2; i <= 90; i++) {
        servo.write(i);
        delay(VROT);
      }
      Serial.println("Servo Horizontal à 10 degrés, Vision Lente Droite Vers Avant Centre");
    }
     
    void VLCVAVD() // Vision Lente Centre Vers Avant Droite
    {
      //--- Controle du Servo (Horizontal) ---
      for (int i = 90; i <= 2; i--) {
        servo.write(i);
        delay(VROT);
      }
      Serial.println("Servo Horizontal à 10 degrés, Vision Lente Centre Vers Avant Droite");
    }
     
    void VLCVAVG()// Vision Lente Centre Vers Avant Gauche
    { //--- Controle du Servo (Horizontal) ---
      for (int i = 90; i <= 178; i++) {
        servo.write(i);
        delay(VROT);
      }
      Serial.println("Servo Horizontal à 85 degrés, Vision Lente Centre Vers Avant Gauche");
    }
     
    void VLGVAVC()// Vision Lente Avant Gauche Vers Centre
    { //--- Controle du Servo (Horizontal) ---
      for (int i = 178; i >= 90; i--) {
        servo.write(i);
        delay(VROT);
      }
      Serial.println("Servo Horizontal à 158 degrés, Vision Lente Avant Gauche Vers Centre");
    }
    //*************************************************
    //*  Vision Rapide Avant Centre Haut - A7 A6 AVCH *
    //*************************************************
    void AVCHX()
    {
      dist_AVCH = (AVCH.ping() / US_ROUNDTRIP_CM) ;/* delay(60);*/
     
     
      if (dist_AVCH <= 0)
      {
        dist_AVCH = old_dist_AVCH;
      }
      else
      {
        old_dist_AVCH = dist_AVCH;
      }
    }
     
    //********************************************************
    //*                                                      *
    //*  CODE PRINCIPAL                                      *
    //*                                                      *
    //********************************************************
     
    void onyva()
    {
      Serial.print(" Requete - baseCapteur SOL"); Serial.println();
      Qest_capt_B();
     
      Serial.print(" Requete - baseCapteur TETE LED"); Serial.println();
     
      Qest_capt_H();
     
      AVCHX();    // Distance AVant Centre Haut
      Serial.print("dist_AVCH : "); Serial.println(dist_AVCH);
     
      if (
        (dist_COL_F < 20) && (dist_TETE_F < 20))
      {
        stopp(); myDFPlayer.playMp3Folder(0023); // StarWars
      }
     
     
      if (((dist_AVCGB < 20) || (dist_AVGB < 20)))
      {
        /* stopp(); delay(50); recul(); delay(150);*/ turnD(); delay(50);
      }
     
      if (((dist_AVCDB < 20) || (dist_AVDB < 20)))
     
      {
        /* stopp(); delay(50); recul(); delay(150);*/ turnG(); delay(50);
      }
      Qest_capt_H();
      if ((dist_AVCH < 20) || (dist_COL_F < 20) || (dist_TETE_F < 20))
      {
        stopp(); delay(50); recul(); delay(1000); stopp(); delay(1000);
     
        Qest_capt_B();
        VRAVD(); delay(1000);
        Qest_capt_H(); dist_TETE_D = dist_TETE_F;
        VRAVG(); delay(1000);
        Qest_capt_H(); dist_TETE_G = dist_TETE_F;
        VRAVC(); delay(1000);
        Qest_capt_H();
     
        if (dist_TETE_G > dist_TETE_D)
        {
          turnG(); delay(50);
        }
        if (dist_TETE_D > dist_TETE_G)
        {
          turnD(); delay(50);
        }
      }
     
      if ((dist_AVDB < 20) && (dist_AVGB < 20) && (dist_AVDH < 20) && (dist_AVGH < 20) && ((DFH < 47) || (DFB < 42)))
      {
        stopp(); delay(50); recul(); delay(300); stopp(); delay(1000);
      }
      else
      {
        if ((dist_AVGB < 10) && ((DFH < 10) || (DFB < 10) ))
        {
          stopp(); delay(50); recul(); delay(300); turnD(); delay(5);
        }
        if ((dist_AVDB < 10)  && ((DFH < 10) || (DFB < 10) ))
        {
          stopp(); delay(50); recul(); delay(300); turnG(); delay(5);
        }
        else
        {
          if ((DFH < 50) || (DFB < 50))
          {
            Qest_capt_B(); Qest_capt_H();
     
            DFH = dist_AVCH;  Serial.print(" Vision Face Haut : "); Serial.println(DFH);
            DFB = ((dist_AVCDB + dist_AVCGB) / 2);  Serial.print(" Vision Face Bas : "); Serial.println(DFB);
            DGX = ((dist_AVGH + dist_AVGB) / 2);  Serial.print(" Vision Gauche "); Serial.println(DGX);
            DDX = ((dist_AVDH + dist_AVDB) / 2);  Serial.print(" Vision Droite "); Serial.println(DDX);
     
            if (DGX >= DDX)
            {
              turnG(); delay(10);
            }
            if (DGX <= DDX)
            {
              turnD(); delay(10);
            }
            if ((DGX < 20) || (DDX < 20))
            {
              recul(); delay(300); stopp(); delay(500);
            }
          }
        }
      }
      avance();
    }
    //***********************************************
    //*               LOOPING                       *
    //***********************************************
     
    void loop()
     
    {
      myDFPlayer.setTimeOut(500);
      while (Serial.available())
      {
        char c = Serial.read();
        messageRecu += c;
        delay (3); // lecture car par car
      }
      if (messageRecu.length() > 0)
      {
        Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu);
        if ((messageRecu.indexOf("recule") != -1)) { // marche arrière
          Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println(  ": recule");
          stopp(); recul(); delay(1000); stopp();
          messageRecu = "";
        }
        else if ((messageRecu.indexOf("bâbord") != -1)) { // moteur stop
          Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println(  ": quart-de-tour à gauche");
          turnG(); delay(600); stopp();
          messageRecu = "";
        }
        else if ((messageRecu.indexOf("tribord") != -1)) { // moteur stop
          Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println(  ": quart-de-tour à droite");
          turnD(); delay(600); stopp();
          messageRecu = "";
        }
        else if ((messageRecu.indexOf("gauche") != -1)) { // tourne à gauche brièvement
          Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println (  ": a gauche");
          turnG(); delay(100); stopp();
          messageRecu = "";
        }
        else if ((messageRecu.indexOf("droite") != -1)) { //tourne à droite brièvement
          Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println(  ": a droite");
          turnD(); delay(100); stopp();
          messageRecu = "";
        }
        else if (((messageRecu.indexOf("stoppe") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("top") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("arrête") != -1))) { // moteur stop
          Serial.print("Message Recu :"); Serial.print(messageRecu); Serial.println(  ": stop"); stopp();
          messageRecu = "";
          // Transmission etat LED Rouge
          Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
          Wire.write(2); // Envoi un 2
          Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
          delay(1000);
          // Transmission etat LED Eteint
          Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
          Wire.write(0); // Envoi un 0
          Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
     
        }
        else if (((messageRecu.indexOf("demi-tour gauche") != -1))) { // moteur stop
          Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println(  ": demi-tour gauche");
          turnG(); delay(2600);
          messageRecu = "";
        }
        else if (((messageRecu.indexOf("demi-tour droite") != -1))) { // moteur stop
          Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println(  ": demi-tour droite");
          turnD(); delay(2600);
          messageRecu = "";
        }
     
        else if ((messageRecu.indexOf("repos") != -1)) { // marche avant
          Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println(  ": repos");
          Qest_capt_B(); stopp();
     
          myDFPlayer.volume(10) ; // fixe le volume
          myDFPlayer.playMp3Folder(14); // ok Ready
     
     
          // Transmission etat LED Eteint
          Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
          Wire.write(0); // Envoi un 0
          Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
     
          delay(5000); //les instructions à répéter tant que la condition est vérifiée
          messageRecu = "";
        }
        //******************
        //*  Test DIALOGUE *
        //******************
     
        else if (((messageRecu.indexOf("comment tu t'appelle") != -1))) {
          Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu);
          myDFPlayer.volume(18) ; // fixe le volume
          Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
          Wire.write(3); // Envoi un 3
          Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
          myDFPlayer.playMp3Folder(1); // Je m'appelle Bob
          /*delay(3000); //pause de 5 secondes*/
          // Transmission etat LED Eteint
          Wire.beginTransmission(0x02);
          // Envoyer vers device #Led
          Wire.write(0); // Envoi un 0
          Wire.endTransmission(0x02);
          // Arreter la transmission
          messageRecu = "";
     
        }
        else if (((messageRecu.indexOf("comment je m'appelle") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("quel est mon nom") != -1))) {
          myDFPlayer.volume(18) ; // fixe le volume
          myDFPlayer.playMp3Folder(2); // tu t'appelle Gerard
          /*delay(1000); //pause de 5 secondes*/
          messageRecu = "";
        }
        else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Catherine") != -1)) {
          myDFPlayer.volume(18) ; // fixe le volume
          myDFPlayer.playMp3Folder(5); // Bonjour Catherine
          /*delay(1000); //pause de 5 secondes*/
          messageRecu = "";
        }
        else if (((messageRecu.indexOf("dis bonjour au portail") != -1))  || ((messageRecu.indexOf("dis bonjour les porta") != -1))) {
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le volume
          myDFPlayer.playMp3Folder(0006); // Bonjour les Portha
          delay(1000); //pause de 5 secondes
          messageRecu = "";
        }
        else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Eva") != -1)) {
     
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le volume
          myDFPlayer.playMp3Folder(0007); // Bonjour EVA
          delay(1000); //pause de 5 secondes
          messageRecu = "";
        }
        else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Aymeric") != -1)) {
          Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
          Wire.write(4); // Envoi un 4
          Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son à 8 (maximum 30)
          myDFPlayer.playMp3Folder(0016); // Bonjour Emeric
          delay(3000); //pause de 5 secondes
          // Transmission etat LED Eteint
          Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
          Wire.write(0); // Envoi un 0
          Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
          messageRecu = "";
        }
        else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Neo line") != -1)) {
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son à 8 (maximum 30)
          myDFPlayer.playMp3Folder(0017); // Bonjour Neoline
          delay(1000); //pause de 5 secondes
          messageRecu = "";
        }
        else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Pierrette") != -1)) {
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son à 8 (maximum 30)
          myDFPlayer.playMp3Folder(0025); // Bonjour pierrette
          delay(1000); //pause de 5 secondes
          messageRecu = "";
        }
        else if ((messageRecu.indexOf("lumière") != -1)) {
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son à 8 (maximum 30)
          myDFPlayer.playMp3Folder(18); // ok google allume le salon
          delay(1000); //pause de 5 secondes
          messageRecu = "";
        }
        else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Madame") != -1)) {
     
          myDFPlayer.volume(18) ; // fixe le volume à 18 (maximum 30)
          myDFPlayer.playMp3Folder(0027); // Bonjour madame
          delay(1000); //pause de 5 secondes
          messageRecu = "";
     
        }
     
        else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Monsieur") != -1)) {
     
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son à 8 (maximum 30)
          myDFPlayer.playMp3Folder(0030); // Bonjour monsieur
          delay(1000); //pause de 5 secondes
          messageRecu = "";
        }
        else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à tous") != -1)) {
     
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
          Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
          Wire.write(3); // Envoi un 3
          Wire.endTransmission(0x02);
          // Arreter la transmission
          myDFPlayer.playMp3Folder(0031); // Bonjour à tout le monde
          delay(3000); //pause de 5 secondes
          // Transmission etat LED Eteint
          Wire.beginTransmission(0x02);
          // Envoyer vers device #Led
          Wire.write(3); // Envoi un 3
          Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
          messageRecu = "";
        }
        else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour aux enfants") != -1)) {
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
          myDFPlayer.playMp3Folder(0032); // Bonjour au enfants
          delay(1000); //pause de 5 secondes
          messageRecu = "";
        }
        else if (((messageRecu.indexOf("augmente le volume") != -1))) {
          vson = vson + 4;
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
          myDFPlayer.playMp3Folder(0021); // ok Ready
          Serial.println("OK READY ");
          delay(1000); //pause de 5 secondes
          messageRecu = "";
        }
        else if (((messageRecu.indexOf("baisse le volume") != -1))) {
          vson = vson - 4;
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
          myDFPlayer.playMp3Folder(0021); // ok Ready
          Serial.println("OK READY ");
          delay(1000); //pause de 5 secondes
          messageRecu = "";
        }
        else if (((messageRecu.indexOf("mets le volume à 18") != -1))) {
          vson = 18;
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
          myDFPlayer.playMp3Folder(0021); // ok Ready
          Serial.println("OK READY ");
          Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
          Wire.write(3); // Envoi un 3
          Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
          delay(1000); //pause de 5 secondes
          messageRecu = "";
        }
        else if (((messageRecu.indexOf("mets le volume à 12") != -1))) {
     
          vson = 12;
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
          myDFPlayer.playMp3Folder(0021); // ok Ready
          Serial.println("OK READY ");
          // Transmission etat LED Verte
          Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
          Wire.write(3); // Envoi un 3
          Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
          delay(1000); //pause de 5 secondes
          messageRecu = "";
        }
        else if ((messageRecu.indexOf("coupe le son") != -1)) {
          vson = 0;
          delay(1000); //pause de 5 secondes
          messageRecu = "";
        }
        else if ((messageRecu.indexOf("dis non") != -1)) {
          for (int i = 0; i <= 0; i++) {
            VRAVC(); delay(500);
            VRAVG(); delay(500);
            VRAVD(); delay(500);
          }
          VRAVC();
          // Transmission etat LED Rouge
          Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
          Wire.write(2); // Envoi un 2
          Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission delay(500);
          // Transmission etat LED Eteint
          Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
          Wire.write(0); // Envoi un 0
          Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
          myDFPlayer.playMp3Folder(0033); delay(1000); // non
          messageRecu = "";
        }
     
        else if ((messageRecu.indexOf(" ") != -1)) {
          // Transmission etat LED Rouge
          Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
          Wire.write(2); // Envoi un 2
          Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
          myDFPlayer.playMp3Folder(0003); delay(1000); // je ne comprends pas
          messageRecu = "";
        }
        else if (((messageRecu.indexOf("avance") != -1))) {
          Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println(": avance");
          onyva();  //les instructions à répéter tant que la condition est vérifiée
     
        }
        //***********************
        //*   FIN Test DIALOGUE *
        //***********************
      }
     
      /*messageRecu = "";*/
    }
     
    void setup()
    {
      Wire.begin(); // Rejoindre le bus I2C (Pas besoin d adresse pour le maitre)
      Serial.begin(9600); // Demarrer la liaison serie avec le PC
     
      servo.attach(37); // attache le servo au pin spécifié
     
      Serial.println(F("------------ Je suis le Maitre"));
      delay(3000);
      Set_Speed(Gpwm_val, Dpwm_val); //reglage de la vitesse initialisee
     
      M_Control_IO_config();
      Serial.println("TEST DEPLACEMENT ");
      avance(); delay(500); stopp(); delay(1000);
      recul(); delay(500); stopp(); delay(1000);
      turnG(); delay(500); stopp(); delay(1000);
      turnD(); delay(500); stopp(); delay(1000); 
     
      Serial.println("TEST CAPTEURS HAUT ");
      Qest_capt_H();
      Serial.println("FIN TEST CAPTEURS HAUT ");
      Serial.println("TEST CAPTEURS BAS ");
      Qest_capt_B();
      Serial.println(" FIN TEST CAPTEURS BAS ");
      Serial.println("TEST SERVO TETE ");
      VRAVC(); delay(500);
      VLCVAVD();
      VLDVAVC();
      VLCVAVG();
      VLGVAVC(); delay(500);
      Serial.println("FIN TEST SERVO TETE ");
      Serial.println("INITIALISATION BROCHE AVCH ");
      // Initialisation des broches AVant Centre Haut AVCH //
      pinMode(TRIG_AVCH, INPUT);    // Broche TRIGGER AVant Centre Haut
      digitalWrite(TRIG_AVCH, LOW); // Broche TRIGGER AVant Centre Haut
      pinMode(ECHO_AVCH, INPUT);    // Broche ECHO    AVant Centre Haut
     
      Serial.println("TEST SON");
      mySoftwareSerial.begin(9600) ;
      myDFPlayer.begin(mySoftwareSerial) ;
      myDFPlayer.setTimeOut(500);
      myDFPlayer.volume(10) ; // fixe le volume
      myDFPlayer.playMp3Folder(14); // ok Ready
      Serial.println("OK READY ");
     
    }

    Exemple: Dans le SETUP il y a une fonction qui teste le son. Dans ce cas, BOB me répond "OK READY" et cela fonctionne.

    Dans le code je lui demande par exemple "Comment tu t'appelles" Il devrait me répondre "Je m'appelle BOB"
    Hé ben non, muet comme une carpe. Toutes le commandes sous TEST DIALOGUE ne fonctionne plus.

    Cela fait 2 mois que je teste sans trouver de solutions. Je soumets le problème à votre sagacité pour éventuellement me donner une idée du problème.
    J'utilise mon mobile pour lui donner des ordres. "Avance, recul" etc... Ça marche... J'ai aussi remplacé "OK READY" par d'autre réponses enregistrées sur ma carte SD c'est ok aussi.

    Vous remercie d'avance pour votre aide.

  2. #2
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    si vous faites un code qui ne gère que la voix, vous virez le reste du code et débranchez tout ce qui est connecté et pas utilisé pour la voix ==> est-ce que le module fonctionne?


    ---
    sinon le code de réception des commandes n'est pas top
    Code : Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part
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      while (Serial.available())
      {
        char c = Serial.read();
        messageRecu += c;
        delay (3); // lecture car par car
      }
    il ne faut pas faire delay(3). à 9600 bauds vous recevez 1 caractère par seconde environ. si le message est un peu long, le buffer d'arrivée va se remplir petit à petit et vous allez perdre des données.

    les commandes se terminent-elles par un marqueur de fin par exemple un passage à la ligne? (ce serait bien)
    Si oui au lieu de faire la boucle sur while (Serial.available()) faites une boucle asynchrone tant que vous n'avez pas reçu le '\n'

  3. #3
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    Par défaut
    Merci Jay M,

    J'ai créer un petit programme pour tester.

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    // Controle semi-autonome d'un robot
    //
    // Utilisation logiciel Android "ARDUINO BLUETOOTH CONTROLER" Apps Valley
    // Utilisation logiciel Android MIT App Inventor
    // Programmé pour MEGA 2560 avec Carte d'extension
     
    #include <SoftwareSerial.h> // Pour les communications séries
    SoftwareSerial mySoftwareSerial(14,15);  // RX, TX
    #include <DFRobotDFPlayerMini.h>
    #include "PitchesSW.h"
     
    DFRobotDFPlayerMini myDFPlayer ;
     
    //DEFINITION CAPTEUR BLUETOOTH
     
    unsigned char c;        //définition de la valeur c
     
    //  To all fans of StarWars and Arduino!  Written by Marcelo Larios
    //  BSD license, all text above must be included in any redistribution
     
    int vson = 15;
     
    String messageRecu = "";  // stockage du message venant du bluetooth
     
    //***********************************************
    //*               LOOPING                       *
    //***********************************************
     
    void loop()
     
    {
      while (Serial.available())
      {
        char c = Serial.read();
        messageRecu += c;
        if (c == '#') {
     
        }
      }
     
      if (messageRecu.length() > 0)
      {
        Serial.print("Message Recu :"); Serial.println( messageRecu);
        //******************
        //*  Test DIALOGUE *
        //******************
     
        if (((messageRecu.indexOf("comment tu t'appelle") != -1))) {
          Serial.print("Message Recu :"); Serial.println( messageRecu);
          myDFPlayer.volume(18) ; // fixe le volume
          myDFPlayer.playMp3Folder(0001); // Je m'appelle Bob
          delay(3000);
     
          messageRecu = "";
     
        }
        else if (((messageRecu.indexOf("comment je m'appelle") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("quel est mon nom") != -1))) {
          myDFPlayer.volume(18) ; // fixe le volume
          myDFPlayer.playMp3Folder(0002); // tu t'appelle Gerard
          /*delay(1000); //pause de 5 secondes*/
          messageRecu = "";
        }
        else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Catherine") != -1)) {
          myDFPlayer.volume(18) ; // fixe le volume
          myDFPlayer.playMp3Folder(0005); // Bonjour Catherine
          /*delay(1000); //pause de 5 secondes*/
          messageRecu = "";
        }
        else if (((messageRecu.indexOf("dis bonjour au portail") != -1))  || ((messageRecu.indexOf("dis bonjour les porta") != -1))) {
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le volume
          myDFPlayer.playMp3Folder(0006); // Bonjour les Portha
          delay(1000); //pause de 5 secondes
          messageRecu = "";
        }
        else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Eva") != -1)) {
     
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le volume
          myDFPlayer.playMp3Folder(0007); // Bonjour EVA
          delay(1000); //pause de 5 secondes
          messageRecu = "";
        }
        else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Aymeric") != -1)) {
     
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son à 8 (maximum 30)
          myDFPlayer.playMp3Folder(0016); // Bonjour Emeric
          delay(3000); //pause de 5 secondes
     
          messageRecu = "";
        }
        else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Neo line") != -1)) {
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son à 8 (maximum 30)
          myDFPlayer.playMp3Folder(0017); // Bonjour Neoline
          delay(1000); //pause de 5 secondes
          messageRecu = "";
        }
        else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Pierrette") != -1)) {
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son à 8 (maximum 30)
          myDFPlayer.playMp3Folder(0025); // Bonjour pierrette
          delay(1000); //pause de 5 secondes
          messageRecu = "";
        }
        else if ((messageRecu.indexOf("lumière") != -1)) {
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son à 8 (maximum 30)
          myDFPlayer.playMp3Folder(0026); // ok google allume le salon
          delay(1000); //pause de 5 secondes
          messageRecu = "";
        }
        else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Madame") != -1)) {
     
          myDFPlayer.volume(18) ; // fixe le volume à 18 (maximum 30)
          myDFPlayer.playMp3Folder(0027); // Bonjour madame
          delay(1000); //pause de 5 secondes
          messageRecu = "";
     
        }
     
        else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Monsieur") != -1)) {
     
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son à 8 (maximum 30)
          myDFPlayer.playMp3Folder(0030); // Bonjour monsieur
          delay(1000); //pause de 5 secondes
          messageRecu = "";
        }
        else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à tous") != -1)) {
     
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
          myDFPlayer.playMp3Folder(0031); // Bonjour à tout le monde
          delay(3000); //pause de 5 secondes
     
          messageRecu = "";
        }
        else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour aux enfants") != -1)) {
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
          myDFPlayer.playMp3Folder(0032); // Bonjour au enfants
          delay(1000); //pause de 5 secondes
          messageRecu = "";
        }
        else if (((messageRecu.indexOf("augmente le volume") != -1))) {
          vson = vson + 4;
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
          myDFPlayer.playMp3Folder(0021); // ok Ready
          Serial.println("OK READY ");
          delay(1000); //pause de 5 secondes
          messageRecu = "";
        }
        else if (((messageRecu.indexOf("baisse le volume") != -1))) {
          vson = vson - 4;
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
          myDFPlayer.playMp3Folder(0021); // ok Ready
          Serial.println("OK READY ");
          delay(1000); //pause de 5 secondes
          messageRecu = "";
        }
        else if (((messageRecu.indexOf("mets le volume à 18") != -1))) {
          vson = 18;
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
          myDFPlayer.playMp3Folder(0021); // ok Ready
          Serial.println("OK READY ");
          delay(1000); //pause de 5 secondes
          messageRecu = "";
        }
        else if (((messageRecu.indexOf("mets le volume à 12") != -1))) {
     
          vson = 12;
          myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
          myDFPlayer.playMp3Folder(0021); // ok Ready
          Serial.println("OK READY ");
          delay(1000); //pause de 5 secondes
     
          messageRecu = "";
        }
        else if ((messageRecu.indexOf("coupe le son") != -1)) {
          vson = 0;
          delay(1000); //pause de 5 secondes
          messageRecu = "";
        }
     
      }
      //***********************
      //*   FIN Test DIALOGUE *
      //***********************
     
    }
     
     
    void setup()
    {
      Serial.begin(9600); // Demarrer la liaison serie avec le PC
      Serial.println(F("------------ Je suis le Maitre de la Sono"));
      Serial.println("TEST SON");
      mySoftwareSerial.begin(9600) ;
      myDFPlayer.begin(mySoftwareSerial) ;
      myDFPlayer.setTimeOut(500);
      myDFPlayer.volume(10) ; // fixe le volume
      myDFPlayer.playMp3Folder(0014); // ok Ready
      Serial.println("OK READY ");
     
    }
    Je rajoute une image écran du résultat. Il affiche le message puis ne fait plus rien. Blocage...

    Ne fonctionne toujours pas. Me demande s'il n'y a pas un problème avec le module MDFPLAYER. J'attends une commande.
    J'ai déjà essayé d'autres programmes issus de sites arduino, sans succès non plus.
    Images attachées Images attachées  

  4. #4
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    Est-ce qu’il y a un # à la fin d’une commande ??

  5. #5
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    Euh!!! Ou ça ?
    Dans le scoop, non.
    Dans le Else if, non plus...

  6. #6
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    Citation Envoyé par Babbone Voir le message
    Euh!!! Ou ça ?
    je m'interroge sur cette partie du code

    Code : Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part
    1
    2
    3
    4
    5
    6
    7
    8
    9
     
     while (Serial.available())
      {
        char c = Serial.read();
        messageRecu += c;
        if (c == '#') {
     
        }
      }
    comme dit précédemment vous videz le buffer série mais vous ne savez pas si vous avez reçu toute la commande (le vidage se fait plus vite que le remplissage à 9600 bauds et donc Serial.available() dira ZERO alors que toute la commande n'est pas encore arrivée ==> c'est pour cela qu'un marqueur de fin de commande serait idéal.

  7. #7
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    Tout simplement mauvaise connexion de pins RX TX
    De quoi se tirer une balle dans la tête.

    Je clôture le post. Merci Jay M

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