BOB est devenu muet ou presque

**Babbone** · 10/10/2023, 11h58

Bonjour à tous,

Depuis le retour de vacances BOB me boude. Il ne répond plus à certaines de me demandes vocales.
Je mets le code pour plus de clarté.

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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// Controle semi-autonome d'un robot
//
// Utilisation logiciel Android "ARDUINO BLUETOOTH CONTROLER" Apps Valley
// Utilisation logiciel Android MIT App Inventor
// Programmé pour MEGA 2560 avec Carte d'extension
 
#include <NewPing.h>
#include <HCSR04.h>
#include <SoftwareSerial.h> // Pour les communications séries
SoftwareSerial mySoftwareSerial(14, 15);  // RX, TX
#include <Wire.h>
#include <DFRobotDFPlayerMini.h>
#include "PitchesSW.h"
#include "Servo.h"
 
Servo servo; // création de l'objet "servo"
 
DFRobotDFPlayerMini myDFPlayer ;
 
//DEFINITION CAPTEUR BLUETOOTH
 
unsigned char c;        //définition de la valeur c
 
#define Gpwm_pin 6                 //Pin ajustement vitesse Gauche
#define Dpwm_pin 13                 //Pin ajustement vitesse Droit
 
//  To all fans of StarWars and Arduino!  Written by Marcelo Larios
//  BSD license, all text above must be included in any redistribution
 
int vson = 15;
 
String messageRecu = "";  // stockage du message venant du bluetooth
String messageRecu1 = ""; // stockage du message venant du bluetooth
 
int dist_AVGB = 0;           // distance AVant Gauche Bas
int dist_AVCGB = 0;          // distance AVant Centre Gauche Bas
int dist_AVCDB = 0;          // distance AVant Centre Droit Bas
int dist_AVDB = 0;           // distance AVant Droit Bas
int dist_AVCH = 0;           // distance AVant Centre Haut
 
int dist_AVDH = 0;           // distance AVant Droit Haut
int dist_AVGH = 0;           // distance AVant Gauche Haut
 
int dist_COL_G = 0;           // distance AVant Gauche Haut
int dist_COL_D = 0;          // distance AVant Centre Droit Haut
int dist_COL_F = 0;          // distance Col
int dist_TETE_F = 0;           // distance Tête Face
int dist_TETE_D = 0;           // distance Tête Droite
int dist_TETE_G = 0;           // distance Tête Gauche
int dist_PLAF = 0;           // distance Plafond
 
int old_dist_AVCH = 0;         // distance AVant Centre Haut
 
int DFH = dist_AVCH;
int DFB = ((dist_AVCDB + dist_AVCGB) / 2);
int DGX = ((dist_COL_G + dist_AVGB) / 2);
int DDX = ((dist_COL_D + dist_AVDB) / 2);
 
int x = 6;
 
// CAPTEUR ULTRASONIQUE HC-SR04 AVant Centre Haut AVCH
 
#define ECHO_AVCH  A7      // Broche ECHO    AVant Centre Haut AVCH
#define TRIG_AVCH  A6      // Broche TRIGGER AVant Centre Haut 
 
int TESTCAPTEURS =  0;
 
#define MAX_DISTANCE 250
 
NewPing AVCH(TRIG_AVCH, ECHO_AVCH, MAX_DISTANCE);
 
//DEFINITION CONNEXION MOTEUR
 
int pinARG = 29;                       // définition de la broche arrière gauche
int pinAVD = 31;                       // définition de la broche avant droit
int pinAVG = 30;                       // définition du broche avant gauche
int pinARD = 28;                       // définition de la broche arrière droite
/*
  #define SERVOMIN  150 // La longueur d'impulsion 'minimale' (valeur du compteur, max 4096)
  #define SERVOMAX  600 // La longueur d'impulsion 'maximale' (valeur du compteur, max 4096)
 
  // Servos Commandés - Numéro de sorties sur le breakout
  uint8_t ServoHorizontal = 7;
  int pulseLen = 0;*/
//DEFINITION VITESSE ROTATION TETE
int VROT = 20 ;
int PWM = 0;
 
//DEFINITION VITESSE MOTEUR AU DEPART
unsigned char Gpwm_val = 255;       // définition la vitesse du moteur avant gauche
unsigned char Dpwm_val = 255;       // définition la vitesse du moteur avant droit
 
//DEFINITION ETAT ROBOT
String Bob_state = "";
 
void M_Control_IO_config(void)
{
  pinMode(pinARG, OUTPUT);   // définition de la broche arrière gauche en sortie
  pinMode(pinAVG, OUTPUT);   // définition de la broche avant gauche en sortie
  pinMode(pinARD, OUTPUT);   // définition de la broche arrière droite en sortie
  pinMode(pinAVD, OUTPUT);   // définition de la broche avant droit en sortie
  pinMode(Gpwm_pin, OUTPUT); // pin  6            (PWM)
  pinMode(Dpwm_pin, OUTPUT); // pin 13 (PWM)
}
void Set_Speed(unsigned char Left, unsigned char Right)
{
  analogWrite(Gpwm_pin, Left);
  analogWrite(Dpwm_pin, Right);
}
 
void Qest_capt_B()
{ Wire.requestFrom(0x01, 4);  // Demande a esclave Capteurs , 4 octets
  if (4 <= Wire.available()) { // si huit octets disponibles
    dist_AVGB = Wire.read();  // lire valeur de l'octet
    dist_AVCGB = Wire.read();  // lire valeur de l'octet
    dist_AVDB = Wire.read();  // lire valeur de l'octet
    dist_AVCDB = Wire.read();  // lire valeur de l'octet
 
    Serial.print("dist_AVGB :  "); Serial.println(dist_AVGB);
    Serial.print("dist_AVCGB:  "); Serial.println(dist_AVCGB);
    Serial.print("dist_AVCDB:  "); Serial.println(dist_AVCDB);
    Serial.print("dist_AVDB :  "); Serial.println(dist_AVDB);
  }
}
void Qest_capt_H()
{
  Wire.requestFrom(0x02, 5);  // Demande a esclave Capteurs , 5 octets
  if (5 <= Wire.available()) {  // si cinq octets disponibles
    dist_PLAF = Wire.read();  // lire valeur de l'octet
    dist_TETE_F = Wire.read();  // lire valeur de l'octet
    dist_COL_D = Wire.read();  // lire valeur de l'octet
    dist_COL_G = Wire.read();  // lire valeur de l'octet
    dist_COL_F = Wire.read();  // lire valeur de l'octet
 
    Serial.print("dist_COL_G:  "); Serial.println(dist_COL_G);
    Serial.print("dist_COL_D:  "); Serial.println(dist_COL_D);
    Serial.print("dist_COL_F:   "); Serial.println(dist_COL_F);
    Serial.print("dist_TETE_F:  "); Serial.println(dist_TETE_F);
    Serial.print("dist_PLAF : "); Serial.println(dist_PLAF);
  }
}
void avance()          // Avance
{
  // Transmission etat LED
  Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
  Wire.write(3); // Envoi un 3
  Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
 
  Set_Speed(Gpwm_val, Dpwm_val); //reglage de la vitesse initialisee
  digitalWrite(pinARD, LOW);
  digitalWrite(pinAVD, HIGH); // faire avancer le moteur AV droit
  digitalWrite(pinARG, LOW);
  digitalWrite(pinAVG, HIGH); // faire avancer le moteur AV gauche
  Bob_state = "Avance"; Serial.println("Bob_state : Avance");
}
void recul()     //  recule
{
  // Transmission etat LED
  Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
  Wire.write(2); // Envoi un 2
  Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
 
  Set_Speed(Gpwm_val, Dpwm_val); //reglage de la vitesse initialisee
  digitalWrite(pinARD, HIGH); // faire avancer le moteur de l'arrière droit HIGH
  digitalWrite(pinAVD, LOW);  // faire avancer le moteur de l'avant droit
  digitalWrite(pinARG, HIGH); // faire avancer le moteur de l'arrière gauche HIGH
  digitalWrite(pinAVG, LOW);  // faire avancer le moteur de l'avant  gauche
  delay(2);
  Bob_state = "Recule"; Serial.println("Bob_state : Recule");
}
void turnD()        // Tourner à Droite
{
  // Transmission etat LED Bleu
  Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
  Wire.write(1); // Envoi un 1
  Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
 
  for (PWM = 255; PWM >= 175; PWM--) {
    Set_Speed(PWM, Dpwm_val); //reglage de la vitesse initialisee
    digitalWrite(pinARD, LOW);  // faire reculer le moteur AR droit
    digitalWrite(pinAVD, HIGH); // faire avancer le moteur AV droit
    digitalWrite(pinARG, HIGH); // faire avancer le moteur AR gauche
    digitalWrite(pinAVG, LOW);  // faire reculer le moteur AV gauche
    delay(4);
  }
  Bob_state = "A Droite"; Serial.println("Bob_state : A droite");
}
void turnG()        // Tourner à Gauche
{
  // Transmission etat LED Bleu
  Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
  Wire.write(1); // Envoi un 1
  Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
 
  for (PWM = 255; PWM >= 175; PWM--) {
    Set_Speed(Gpwm_val, PWM); //reglage de la vitesse initialisee
    digitalWrite(pinARD, HIGH);  // faire avancer le moteur AV droit
    digitalWrite(pinAVD, LOW );  // faire avancer le moteur de l'avant droit
    digitalWrite(pinARG, LOW);   // faire avancer le moteur de l'arrière gauche
    digitalWrite(pinAVG, HIGH);  // faire avancer le moteur AV gauche
    delay(4);
  }
  Bob_state = "A Gauche"; Serial.println("Bob_state : A Gauche");
}
void stopp()         //stop
{
  // Transmission etat LED Eteint
  Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
  Wire.write(0); // Envoi un 0
  Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
 
  for (PWM = 255; PWM >= 175; PWM--) {
    digitalWrite(pinARD, LOW);
    digitalWrite(pinAVD, LOW);
    digitalWrite(pinARG, LOW);
    digitalWrite(pinAVG, LOW);
    delay(2);
  }
  Bob_state = "Stop"; Serial.println("Bob_state : Stop");
}
void VRAVC()    // Vision Rapide Avant Centre
{
  servo.write(90); // demande au servo de se déplacer en Face
  Serial.println("Servo Horizontal à 90 degrés, Vision Rapide en Face");
}
void VRAVD()    // Vision Rapide Avant Droite
{
  servo.write(2); // demande au servo de se déplacer en Face
  Serial.println("Servo Horizontal à 10 degrés, Vision Rapide Avant Droite");
}
void VRAVG()    // Vision Rapide Avant Gauche
{
  servo.write(178); // demande au servo de se déplacer en Face
  Serial.println("Servo Horizontal à 168 degrés, Vision Rapide Avant Gauche");
}
//**************************************************
//*  Rotation Lente TETE - 10 11 TETE              *
//**************************************************
void VLDVAVC() // Vision Lente Droite Vers Avant Centre
{
  //--- Controle du Servo (Horizontal) ---
  for (int i = 2; i <= 90; i++) {
    servo.write(i);
    delay(VROT);
  }
  Serial.println("Servo Horizontal à 10 degrés, Vision Lente Droite Vers Avant Centre");
}
 
void VLCVAVD() // Vision Lente Centre Vers Avant Droite
{
  //--- Controle du Servo (Horizontal) ---
  for (int i = 90; i <= 2; i--) {
    servo.write(i);
    delay(VROT);
  }
  Serial.println("Servo Horizontal à 10 degrés, Vision Lente Centre Vers Avant Droite");
}
 
void VLCVAVG()// Vision Lente Centre Vers Avant Gauche
{ //--- Controle du Servo (Horizontal) ---
  for (int i = 90; i <= 178; i++) {
    servo.write(i);
    delay(VROT);
  }
  Serial.println("Servo Horizontal à 85 degrés, Vision Lente Centre Vers Avant Gauche");
}
 
void VLGVAVC()// Vision Lente Avant Gauche Vers Centre
{ //--- Controle du Servo (Horizontal) ---
  for (int i = 178; i >= 90; i--) {
    servo.write(i);
    delay(VROT);
  }
  Serial.println("Servo Horizontal à 158 degrés, Vision Lente Avant Gauche Vers Centre");
}
//*************************************************
//*  Vision Rapide Avant Centre Haut - A7 A6 AVCH *
//*************************************************
void AVCHX()
{
  dist_AVCH = (AVCH.ping() / US_ROUNDTRIP_CM) ;/* delay(60);*/
 
 
  if (dist_AVCH <= 0)
  {
    dist_AVCH = old_dist_AVCH;
  }
  else
  {
    old_dist_AVCH = dist_AVCH;
  }
}
 
//********************************************************
//*                                                      *
//*  CODE PRINCIPAL                                      *
//*                                                      *
//********************************************************
 
void onyva()
{
  Serial.print(" Requete - baseCapteur SOL"); Serial.println();
  Qest_capt_B();
 
  Serial.print(" Requete - baseCapteur TETE LED"); Serial.println();
 
  Qest_capt_H();
 
  AVCHX();    // Distance AVant Centre Haut
  Serial.print("dist_AVCH : "); Serial.println(dist_AVCH);
 
  if (
    (dist_COL_F < 20) && (dist_TETE_F < 20))
  {
    stopp(); myDFPlayer.playMp3Folder(0023); // StarWars
  }
 
 
  if (((dist_AVCGB < 20) || (dist_AVGB < 20)))
  {
    /* stopp(); delay(50); recul(); delay(150);*/ turnD(); delay(50);
  }
 
  if (((dist_AVCDB < 20) || (dist_AVDB < 20)))
 
  {
    /* stopp(); delay(50); recul(); delay(150);*/ turnG(); delay(50);
  }
  Qest_capt_H();
  if ((dist_AVCH < 20) || (dist_COL_F < 20) || (dist_TETE_F < 20))
  {
    stopp(); delay(50); recul(); delay(1000); stopp(); delay(1000);
 
    Qest_capt_B();
    VRAVD(); delay(1000);
    Qest_capt_H(); dist_TETE_D = dist_TETE_F;
    VRAVG(); delay(1000);
    Qest_capt_H(); dist_TETE_G = dist_TETE_F;
    VRAVC(); delay(1000);
    Qest_capt_H();
 
    if (dist_TETE_G > dist_TETE_D)
    {
      turnG(); delay(50);
    }
    if (dist_TETE_D > dist_TETE_G)
    {
      turnD(); delay(50);
    }
  }
 
  if ((dist_AVDB < 20) && (dist_AVGB < 20) && (dist_AVDH < 20) && (dist_AVGH < 20) && ((DFH < 47) || (DFB < 42)))
  {
    stopp(); delay(50); recul(); delay(300); stopp(); delay(1000);
  }
  else
  {
    if ((dist_AVGB < 10) && ((DFH < 10) || (DFB < 10) ))
    {
      stopp(); delay(50); recul(); delay(300); turnD(); delay(5);
    }
    if ((dist_AVDB < 10)  && ((DFH < 10) || (DFB < 10) ))
    {
      stopp(); delay(50); recul(); delay(300); turnG(); delay(5);
    }
    else
    {
      if ((DFH < 50) || (DFB < 50))
      {
        Qest_capt_B(); Qest_capt_H();
 
        DFH = dist_AVCH;  Serial.print(" Vision Face Haut : "); Serial.println(DFH);
        DFB = ((dist_AVCDB + dist_AVCGB) / 2);  Serial.print(" Vision Face Bas : "); Serial.println(DFB);
        DGX = ((dist_AVGH + dist_AVGB) / 2);  Serial.print(" Vision Gauche "); Serial.println(DGX);
        DDX = ((dist_AVDH + dist_AVDB) / 2);  Serial.print(" Vision Droite "); Serial.println(DDX);
 
        if (DGX >= DDX)
        {
          turnG(); delay(10);
        }
        if (DGX <= DDX)
        {
          turnD(); delay(10);
        }
        if ((DGX < 20) || (DDX < 20))
        {
          recul(); delay(300); stopp(); delay(500);
        }
      }
    }
  }
  avance();
}
//***********************************************
//*               LOOPING                       *
//***********************************************
 
void loop()
 
{
  myDFPlayer.setTimeOut(500);
  while (Serial.available())
  {
    char c = Serial.read();
    messageRecu += c;
    delay (3); // lecture car par car
  }
  if (messageRecu.length() > 0)
  {
    Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu);
    if ((messageRecu.indexOf("recule") != -1)) { // marche arrière
      Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println(  ": recule");
      stopp(); recul(); delay(1000); stopp();
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("bâbord") != -1)) { // moteur stop
      Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println(  ": quart-de-tour à gauche");
      turnG(); delay(600); stopp();
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("tribord") != -1)) { // moteur stop
      Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println(  ": quart-de-tour à droite");
      turnD(); delay(600); stopp();
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("gauche") != -1)) { // tourne à gauche brièvement
      Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println (  ": a gauche");
      turnG(); delay(100); stopp();
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("droite") != -1)) { //tourne à droite brièvement
      Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println(  ": a droite");
      turnD(); delay(100); stopp();
      messageRecu = "";
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("stoppe") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("top") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("arrête") != -1))) { // moteur stop
      Serial.print("Message Recu :"); Serial.print(messageRecu); Serial.println(  ": stop"); stopp();
      messageRecu = "";
      // Transmission etat LED Rouge
      Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
      Wire.write(2); // Envoi un 2
      Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
      delay(1000);
      // Transmission etat LED Eteint
      Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
      Wire.write(0); // Envoi un 0
      Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
 
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("demi-tour gauche") != -1))) { // moteur stop
      Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println(  ": demi-tour gauche");
      turnG(); delay(2600);
      messageRecu = "";
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("demi-tour droite") != -1))) { // moteur stop
      Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println(  ": demi-tour droite");
      turnD(); delay(2600);
      messageRecu = "";
    }
 
    else if ((messageRecu.indexOf("repos") != -1)) { // marche avant
      Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println(  ": repos");
      Qest_capt_B(); stopp();
 
      myDFPlayer.volume(10) ; // fixe le volume
      myDFPlayer.playMp3Folder(14); // ok Ready
 
 
      // Transmission etat LED Eteint
      Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
      Wire.write(0); // Envoi un 0
      Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
 
      delay(5000); //les instructions à répéter tant que la condition est vérifiée
      messageRecu = "";
    }
    //******************
    //*  Test DIALOGUE *
    //******************
 
    else if (((messageRecu.indexOf("comment tu t'appelle") != -1))) {
      Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu);
      myDFPlayer.volume(18) ; // fixe le volume
      Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
      Wire.write(3); // Envoi un 3
      Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
      myDFPlayer.playMp3Folder(1); // Je m'appelle Bob
      /*delay(3000); //pause de 5 secondes*/
      // Transmission etat LED Eteint
      Wire.beginTransmission(0x02);
      // Envoyer vers device #Led
      Wire.write(0); // Envoi un 0
      Wire.endTransmission(0x02);
      // Arreter la transmission
      messageRecu = "";
 
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("comment je m'appelle") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("quel est mon nom") != -1))) {
      myDFPlayer.volume(18) ; // fixe le volume
      myDFPlayer.playMp3Folder(2); // tu t'appelle Gerard
      /*delay(1000); //pause de 5 secondes*/
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Catherine") != -1)) {
      myDFPlayer.volume(18) ; // fixe le volume
      myDFPlayer.playMp3Folder(5); // Bonjour Catherine
      /*delay(1000); //pause de 5 secondes*/
      messageRecu = "";
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("dis bonjour au portail") != -1))  || ((messageRecu.indexOf("dis bonjour les porta") != -1))) {
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le volume
      myDFPlayer.playMp3Folder(0006); // Bonjour les Portha
      delay(1000); //pause de 5 secondes
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Eva") != -1)) {
 
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le volume
      myDFPlayer.playMp3Folder(0007); // Bonjour EVA
      delay(1000); //pause de 5 secondes
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Aymeric") != -1)) {
      Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
      Wire.write(4); // Envoi un 4
      Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son à 8 (maximum 30)
      myDFPlayer.playMp3Folder(0016); // Bonjour Emeric
      delay(3000); //pause de 5 secondes
      // Transmission etat LED Eteint
      Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
      Wire.write(0); // Envoi un 0
      Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Neo line") != -1)) {
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son à 8 (maximum 30)
      myDFPlayer.playMp3Folder(0017); // Bonjour Neoline
      delay(1000); //pause de 5 secondes
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Pierrette") != -1)) {
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son à 8 (maximum 30)
      myDFPlayer.playMp3Folder(0025); // Bonjour pierrette
      delay(1000); //pause de 5 secondes
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("lumière") != -1)) {
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son à 8 (maximum 30)
      myDFPlayer.playMp3Folder(18); // ok google allume le salon
      delay(1000); //pause de 5 secondes
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Madame") != -1)) {
 
      myDFPlayer.volume(18) ; // fixe le volume à 18 (maximum 30)
      myDFPlayer.playMp3Folder(0027); // Bonjour madame
      delay(1000); //pause de 5 secondes
      messageRecu = "";
 
    }
 
    else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Monsieur") != -1)) {
 
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son à 8 (maximum 30)
      myDFPlayer.playMp3Folder(0030); // Bonjour monsieur
      delay(1000); //pause de 5 secondes
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à tous") != -1)) {
 
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
      Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
      Wire.write(3); // Envoi un 3
      Wire.endTransmission(0x02);
      // Arreter la transmission
      myDFPlayer.playMp3Folder(0031); // Bonjour à tout le monde
      delay(3000); //pause de 5 secondes
      // Transmission etat LED Eteint
      Wire.beginTransmission(0x02);
      // Envoyer vers device #Led
      Wire.write(3); // Envoi un 3
      Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour aux enfants") != -1)) {
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
      myDFPlayer.playMp3Folder(0032); // Bonjour au enfants
      delay(1000); //pause de 5 secondes
      messageRecu = "";
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("augmente le volume") != -1))) {
      vson = vson + 4;
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
      myDFPlayer.playMp3Folder(0021); // ok Ready
      Serial.println("OK READY ");
      delay(1000); //pause de 5 secondes
      messageRecu = "";
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("baisse le volume") != -1))) {
      vson = vson - 4;
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
      myDFPlayer.playMp3Folder(0021); // ok Ready
      Serial.println("OK READY ");
      delay(1000); //pause de 5 secondes
      messageRecu = "";
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("mets le volume à 18") != -1))) {
      vson = 18;
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
      myDFPlayer.playMp3Folder(0021); // ok Ready
      Serial.println("OK READY ");
      Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
      Wire.write(3); // Envoi un 3
      Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
      delay(1000); //pause de 5 secondes
      messageRecu = "";
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("mets le volume à 12") != -1))) {
 
      vson = 12;
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
      myDFPlayer.playMp3Folder(0021); // ok Ready
      Serial.println("OK READY ");
      // Transmission etat LED Verte
      Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
      Wire.write(3); // Envoi un 3
      Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
      delay(1000); //pause de 5 secondes
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("coupe le son") != -1)) {
      vson = 0;
      delay(1000); //pause de 5 secondes
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("dis non") != -1)) {
      for (int i = 0; i <= 0; i++) {
        VRAVC(); delay(500);
        VRAVG(); delay(500);
        VRAVD(); delay(500);
      }
      VRAVC();
      // Transmission etat LED Rouge
      Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
      Wire.write(2); // Envoi un 2
      Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission delay(500);
      // Transmission etat LED Eteint
      Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
      Wire.write(0); // Envoi un 0
      Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
      myDFPlayer.playMp3Folder(0033); delay(1000); // non
      messageRecu = "";
    }
 
    else if ((messageRecu.indexOf(" ") != -1)) {
      // Transmission etat LED Rouge
      Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
      Wire.write(2); // Envoi un 2
      Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
      myDFPlayer.playMp3Folder(0003); delay(1000); // je ne comprends pas
      messageRecu = "";
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("avance") != -1))) {
      Serial.print("Message Recu :"); Serial.print( messageRecu); Serial.println(": avance");
      onyva();  //les instructions à répéter tant que la condition est vérifiée
 
    }
    //***********************
    //*   FIN Test DIALOGUE *
    //***********************
  }
 
  /*messageRecu = "";*/
}
 
void setup()
{
  Wire.begin(); // Rejoindre le bus I2C (Pas besoin d adresse pour le maitre)
  Serial.begin(9600); // Demarrer la liaison serie avec le PC
 
  servo.attach(37); // attache le servo au pin spécifié
 
  Serial.println(F("------------ Je suis le Maitre"));
  delay(3000);
  Set_Speed(Gpwm_val, Dpwm_val); //reglage de la vitesse initialisee
 
  M_Control_IO_config();
  Serial.println("TEST DEPLACEMENT ");
  avance(); delay(500); stopp(); delay(1000);
  recul(); delay(500); stopp(); delay(1000);
  turnG(); delay(500); stopp(); delay(1000);
  turnD(); delay(500); stopp(); delay(1000); 
 
  Serial.println("TEST CAPTEURS HAUT ");
  Qest_capt_H();
  Serial.println("FIN TEST CAPTEURS HAUT ");
  Serial.println("TEST CAPTEURS BAS ");
  Qest_capt_B();
  Serial.println(" FIN TEST CAPTEURS BAS ");
  Serial.println("TEST SERVO TETE ");
  VRAVC(); delay(500);
  VLCVAVD();
  VLDVAVC();
  VLCVAVG();
  VLGVAVC(); delay(500);
  Serial.println("FIN TEST SERVO TETE ");
  Serial.println("INITIALISATION BROCHE AVCH ");
  // Initialisation des broches AVant Centre Haut AVCH //
  pinMode(TRIG_AVCH, INPUT);    // Broche TRIGGER AVant Centre Haut
  digitalWrite(TRIG_AVCH, LOW); // Broche TRIGGER AVant Centre Haut
  pinMode(ECHO_AVCH, INPUT);    // Broche ECHO    AVant Centre Haut
 
  Serial.println("TEST SON");
  mySoftwareSerial.begin(9600) ;
  myDFPlayer.begin(mySoftwareSerial) ;
  myDFPlayer.setTimeOut(500);
  myDFPlayer.volume(10) ; // fixe le volume
  myDFPlayer.playMp3Folder(14); // ok Ready
  Serial.println("OK READY ");
 
}

Exemple: Dans le SETUP il y a une fonction qui teste le son. Dans ce cas, BOB me répond "OK READY" et cela fonctionne.

Dans le code je lui demande par exemple "Comment tu t'appelles" Il devrait me répondre "Je m'appelle BOB"
Hé ben non, muet comme une carpe. Toutes le commandes sous TEST DIALOGUE ne fonctionne plus.

Cela fait 2 mois que je teste sans trouver de solutions. Je soumets le problème à votre sagacité pour éventuellement me donner une idée du problème.
J'utilise mon mobile pour lui donner des ordres. "Avance, recul" etc... Ça marche... J'ai aussi remplacé "OK READY" par d'autre réponses enregistrées sur ma carte SD c'est ok aussi.

Vous remercie d'avance pour votre aide.

**Jay M** · 10/10/2023, 17h59

si vous faites un code qui ne gère que la voix, vous virez le reste du code et débranchez tout ce qui est connecté et pas utilisé pour la voix ==> est-ce que le module fonctionne?

---
sinon le code de réception des commandes n'est pas top

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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  while (Serial.available())
  {
    char c = Serial.read();
    messageRecu += c;
    delay (3); // lecture car par car
  }

il ne faut pas faire delay(3). à 9600 bauds vous recevez 1 caractère par seconde environ. si le message est un peu long, le buffer d'arrivée va se remplir petit à petit et vous allez perdre des données.

les commandes se terminent-elles par un marqueur de fin par exemple un passage à la ligne? (ce serait bien)
Si oui au lieu de faire la boucle sur while (Serial.available()) faites une boucle asynchrone tant que vous n'avez pas reçu le '\n'

**Babbone** · 11/10/2023, 16h50

Merci Jay M,

J'ai créer un petit programme pour tester.

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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// Controle semi-autonome d'un robot
//
// Utilisation logiciel Android "ARDUINO BLUETOOTH CONTROLER" Apps Valley
// Utilisation logiciel Android MIT App Inventor
// Programmé pour MEGA 2560 avec Carte d'extension
 
#include <SoftwareSerial.h> // Pour les communications séries
SoftwareSerial mySoftwareSerial(14,15);  // RX, TX
#include <DFRobotDFPlayerMini.h>
#include "PitchesSW.h"
 
DFRobotDFPlayerMini myDFPlayer ;
 
//DEFINITION CAPTEUR BLUETOOTH
 
unsigned char c;        //définition de la valeur c
 
//  To all fans of StarWars and Arduino!  Written by Marcelo Larios
//  BSD license, all text above must be included in any redistribution
 
int vson = 15;
 
String messageRecu = "";  // stockage du message venant du bluetooth
 
//***********************************************
//*               LOOPING                       *
//***********************************************
 
void loop()
 
{
  while (Serial.available())
  {
    char c = Serial.read();
    messageRecu += c;
    if (c == '#') {
 
    }
  }
 
  if (messageRecu.length() > 0)
  {
    Serial.print("Message Recu :"); Serial.println( messageRecu);
    //******************
    //*  Test DIALOGUE *
    //******************
 
    if (((messageRecu.indexOf("comment tu t'appelle") != -1))) {
      Serial.print("Message Recu :"); Serial.println( messageRecu);
      myDFPlayer.volume(18) ; // fixe le volume
      myDFPlayer.playMp3Folder(0001); // Je m'appelle Bob
      delay(3000);
 
      messageRecu = "";
 
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("comment je m'appelle") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("quel est mon nom") != -1))) {
      myDFPlayer.volume(18) ; // fixe le volume
      myDFPlayer.playMp3Folder(0002); // tu t'appelle Gerard
      /*delay(1000); //pause de 5 secondes*/
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Catherine") != -1)) {
      myDFPlayer.volume(18) ; // fixe le volume
      myDFPlayer.playMp3Folder(0005); // Bonjour Catherine
      /*delay(1000); //pause de 5 secondes*/
      messageRecu = "";
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("dis bonjour au portail") != -1))  || ((messageRecu.indexOf("dis bonjour les porta") != -1))) {
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le volume
      myDFPlayer.playMp3Folder(0006); // Bonjour les Portha
      delay(1000); //pause de 5 secondes
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Eva") != -1)) {
 
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le volume
      myDFPlayer.playMp3Folder(0007); // Bonjour EVA
      delay(1000); //pause de 5 secondes
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Aymeric") != -1)) {
 
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son à 8 (maximum 30)
      myDFPlayer.playMp3Folder(0016); // Bonjour Emeric
      delay(3000); //pause de 5 secondes
 
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Neo line") != -1)) {
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son à 8 (maximum 30)
      myDFPlayer.playMp3Folder(0017); // Bonjour Neoline
      delay(1000); //pause de 5 secondes
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Pierrette") != -1)) {
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son à 8 (maximum 30)
      myDFPlayer.playMp3Folder(0025); // Bonjour pierrette
      delay(1000); //pause de 5 secondes
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("lumière") != -1)) {
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son à 8 (maximum 30)
      myDFPlayer.playMp3Folder(0026); // ok google allume le salon
      delay(1000); //pause de 5 secondes
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Madame") != -1)) {
 
      myDFPlayer.volume(18) ; // fixe le volume à 18 (maximum 30)
      myDFPlayer.playMp3Folder(0027); // Bonjour madame
      delay(1000); //pause de 5 secondes
      messageRecu = "";
 
    }
 
    else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à Monsieur") != -1)) {
 
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son à 8 (maximum 30)
      myDFPlayer.playMp3Folder(0030); // Bonjour monsieur
      delay(1000); //pause de 5 secondes
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour à tous") != -1)) {
 
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
      myDFPlayer.playMp3Folder(0031); // Bonjour à tout le monde
      delay(3000); //pause de 5 secondes
 
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("dis bonjour aux enfants") != -1)) {
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
      myDFPlayer.playMp3Folder(0032); // Bonjour au enfants
      delay(1000); //pause de 5 secondes
      messageRecu = "";
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("augmente le volume") != -1))) {
      vson = vson + 4;
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
      myDFPlayer.playMp3Folder(0021); // ok Ready
      Serial.println("OK READY ");
      delay(1000); //pause de 5 secondes
      messageRecu = "";
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("baisse le volume") != -1))) {
      vson = vson - 4;
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
      myDFPlayer.playMp3Folder(0021); // ok Ready
      Serial.println("OK READY ");
      delay(1000); //pause de 5 secondes
      messageRecu = "";
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("mets le volume à 18") != -1))) {
      vson = 18;
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
      myDFPlayer.playMp3Folder(0021); // ok Ready
      Serial.println("OK READY ");
      delay(1000); //pause de 5 secondes
      messageRecu = "";
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("mets le volume à 12") != -1))) {
 
      vson = 12;
      myDFPlayer.volume(vson) ; // fixe le son
      myDFPlayer.playMp3Folder(0021); // ok Ready
      Serial.println("OK READY ");
      delay(1000); //pause de 5 secondes
 
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("coupe le son") != -1)) {
      vson = 0;
      delay(1000); //pause de 5 secondes
      messageRecu = "";
    }
 
  }
  //***********************
  //*   FIN Test DIALOGUE *
  //***********************
 
}
 
 
void setup()
{
  Serial.begin(9600); // Demarrer la liaison serie avec le PC
  Serial.println(F("------------ Je suis le Maitre de la Sono"));
  Serial.println("TEST SON");
  mySoftwareSerial.begin(9600) ;
  myDFPlayer.begin(mySoftwareSerial) ;
  myDFPlayer.setTimeOut(500);
  myDFPlayer.volume(10) ; // fixe le volume
  myDFPlayer.playMp3Folder(0014); // ok Ready
  Serial.println("OK READY ");
 
}

Je rajoute une image écran du résultat. Il affiche le message puis ne fait plus rien. Blocage...

Ne fonctionne toujours pas. Me demande s'il n'y a pas un problème avec le module MDFPLAYER. J'attends une commande.
J'ai déjà essayé d'autres programmes issus de sites arduino, sans succès non plus.

**Jay M** · 11/10/2023, 20h46

Est-ce qu’il y a un # à la fin d’une commande ??

**Babbone** · 11/10/2023, 21h19

Euh!!! Ou ça ?
Dans le scoop, non.
Dans le Else if, non plus...

**Jay M** · 13/10/2023, 11h35

Envoyé par Babbone

Euh!!! Ou ça ?

je m'interroge sur cette partie du code

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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 while (Serial.available())
  {
    char c = Serial.read();
    messageRecu += c;
    if (c == '#') {
 
    }
  }

comme dit précédemment vous videz le buffer série mais vous ne savez pas si vous avez reçu toute la commande (le vidage se fait plus vite que le remplissage à 9600 bauds et donc Serial.available() dira ZERO alors que toute la commande n'est pas encore arrivée ==> c'est pour cela qu'un marqueur de fin de commande serait idéal.

**Babbone** · 26/10/2023, 11h15

Problème réglé.
Tout simplement mauvaise connexion de pins RX TX
De quoi se tirer une balle dans la tête.

Je clôture le post. Merci Jay M

BOB est devenu muet ou presque

Arduino

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