Un Else if qui pose problème BOB

**Babbone** · 09/06/2023, 15h57

Dans mon programme j'utilise des "Else if" pour diriger et donner des ordres à mon robot. Avance, recule, etc...

Un en particulier pose un problème car il ne veut pas faire ce que je lui demande. Lorsque je lui demande de revenir il ne fait qu'une partie de l'ordre.
Dans le prog je lui dit de faire demi-tour et avancer, mais il ne fait que le demi-tour et s'arrete. J'ai essayé un tas de choses mais il ne veut rien savoir.

Voir PARTI DU CODE QUI POSE PROBLEME

Tous les autres ordres fonctionnent mai pas celui-ci. Je vous mets la partie du code :

Code C :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
//***********************************************
//*                                             LOOPING                       *
//***********************************************

void loop()

{

  while (Serial.available())
  {
    delay (2); // lecture car par car
    char c = Serial.read();
    messageRecu += c;

  }
  if (messageRecu.length() > 0)
  {
    if ((messageRecu.indexOf("recule") != -1)) { // marche arrière
      Serial.println("recule");
      stopp(); recul(); delay(1000); stopp();
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("bâbord") != -1)) { // moteur stop
      Serial.println("quart-de-tour à gauche");
      turnG(); delay(600); stopp();
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("tribord") != -1)) { // moteur stop
      Serial.println("quart-de-tour à droite");
      turnD(); delay(600); stopp();
      messageRecu = "";
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("demi-tour gauche") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("retourne gauche") != -1))) { // demi-tour gauche
      Serial.println("demi-tour gauche");
      turnG(); delay(2600); stopp();
      messageRecu = "";
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("demi-tour droite") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("retourne droite") != -1))) { // demi-tour droite
      Serial.println("demi-tour droite");
      turnD(); delay(2600); stopp();
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("reviens") != -1)) { // Demi-tour et reviens
      Serial.println("reviens");
      stopp(); turnD(); delay(2600); stopp(); avance();          // PARTI DU CODE QUI POSE PROBLEME
      messageRecu = "";
    }

    else if ((messageRecu.indexOf("gauche") != -1)) { // tourne à gauche brièvement
      Serial.println ("a gauche");
      turnG(); delay(100); stopp();
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("droite") != -1)) { //tourne à droite brièvement
      Serial.println("a droite");
      turnD(); delay(100); stopp();
      messageRecu = "";
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("stoppe") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("stop") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("arrête") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("bouge plus") != -1))) { // moteur stop
      Serial.println("stop"); stopp();
      // Transmission etat LED Rouge
      Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
      Wire.write(2); // Envoi un 2
      Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
      delay(1000);
      // Transmission etat LED Eteint
      Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
      Wire.write(0); // Envoi un 0
      Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
      messageRecu = "";
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("demi-tour à gauche") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("demi-tour gauche") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("reviens") != -1))) { // moteur stop
      Serial.println("demi-tour gauche");
      turnG(); delay(2600);
      messageRecu = "";
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("demi-tour à droite") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("demi-tour droite") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("reviens") != -1))) { // moteur stop
      Serial.println("demi-tour droite");
      turnD(); delay(2600);
      messageRecu = "";
    }

    else if ((messageRecu.indexOf("repos") != -1)) { // marche avant
      Serial.println("repos");
      Qest_capt_B(); stopp();
      // Transmission etat LED Eteint
      Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
      Wire.write(0); // Envoi un 0
      Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission

      delay(5000); //les instructions à répéter tant que la condition est vérifiée
      messageRecu = "";
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("avance") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("go") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("vas-y") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("viens ici") != -1))) {
      Serial.println("avance");
      onyva();  //les instructions à répéter tant que la condition est vérifiée

    }
    else if ((messageRecu.indexOf("manuel") != -1)) { // marche avant
      Serial.println (messageRecu);
      Qest_capt_B();
      if (((dist_AVCGB < 3) || (dist_AVGB < 3)) || ((dist_AVCDB < 3) || (dist_AVDB < 3)) ||
          ((dist_AVCH < 10) || (dist_COL_F < 10) || (dist_TETE_F < 10))
         )
      {
        recul(); delay(150); stopp();
        messageRecu = "stop";
        messageRecu = "";
      }
      else
      {
        avance();  //les instructions à répéter tant que la condition est vérifiée
      }
    }

Quelqu'un à une idée, merci

Cordialement

**Auteur** · 09/06/2023, 17h24

Bonjour,

ta variable messageRecu n'a pas de caractères de fin de chaîne le '\0'. Il serait bien que tu affiches son contenu avant ta série de if pour voir ce qu'il y a vraiment. Je me demande si les espaces et les accents dans tes instructions sont bien gérées.

Pour lire des données sur le port série j'utilise la fonction readBytesUntil(), j'évite aussi les accents, les espaces. J'utilise aussi l'instruction compareTo() pour comparer deux chaînes de caractères.

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
 
const int BUF_SIZE = 255;
 
char *pch;
char buf[BUF_SIZE];  // buffer de lecture.
String pStr;
//...............
 
void setup()
{
  memset(buf, 0, sizeof(buf)); // reset
  pch = NULL;
 
  Serial.begin(115200);
}
 
void loop()
{
n = Serial.readBytesUntil('\n', buf, BUF_SIZE);  // lire le port série jusqu'à un \n (touche Entrée)
 
if (n > 0)
{
    pch = strtok(buf, "\n");
    pStr = pch;
//......
    if (pStr.compareTo("blabla") == 0)
    {
        // faire quelque chose
    }
//.....
   memset(buf, 0, sizeof(buf));
   pch = NULL;
}
 
}

**Jay M** · 09/06/2023, 19h01

Envoyé par Auteur

ta variable messageRecu n'a pas de caractères de fin de chaîne le '\0'.

Vu qu’il fait += et appelle length dessus ce doit être une String donc pas besoin de gérer le nul final

Mais oui sur le fond la lecture du port série est mauvaise. (Virer le delay et lire les données quand elles arrivent, traiter la commande quand vous aurez reçu le caractère marquant la fin de la commande, par exemple le \n)

Les accents et espaces sont bien gérés si c’est dans l’IDE car tout est en UTF8

Le souci c’est plus un code synchrone avec un protocole asynchrone sans doute mais faudrait voir tout le code

**Babbone** · 10/06/2023, 10h40

STOP !!! J'ai trouvé une solution. Pourquoi faire compliquer...

J'ai supprimé mon ordre "reviens" et modifié l'ordre "avance" en y rajoutant un "if"
Je vous mets la partie du code modifié.

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
//***********************************************
//*                       LOOPING                     *
//***********************************************

void loop()

{

  while (Serial.available())
  {
    delay (2); // lecture car par car
    char c = Serial.read();
    messageRecu += c;

  }
  Serial.println(messageRecu);
  if (messageRecu.length() > 0)
  {
    if ((messageRecu.indexOf("recule") != -1)) { // marche arrière
      Serial.println("recule");
      stopp(); recul(); delay(1000); stopp();
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("bâbord") != -1)) { // moteur stop
      Serial.println("quart-de-tour à gauche");
      turnG(); delay(600); stopp();
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("tribord") != -1)) { // moteur stop
      Serial.println("quart-de-tour à droite");
      turnD(); delay(600); stopp();
      messageRecu = "";
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("demi-tour gauche") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("retourne gauche") != -1))) { // demi-tour gauche
      Serial.println("demi-tour gauche");
      turnG(); delay(2600); stopp();
      messageRecu = "";
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("demi-tour droite") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("retourne droite") != -1))) { // demi-tour droite
      Serial.println("demi-tour droite");
      turnD(); delay(2600); stopp();
      messageRecu = "";
    }


// ORDRE SUPPRIME
/*    else if ((messageRecu.indexOf("reviens") != -1)) { // Demi-tour et reviens
      Serial.println("reviens");
      stopp(); turnD(); delay(2600); onyva();

    }
*/
    else if ((messageRecu.indexOf("gauche") != -1)) { // tourne à gauche brièvement
      Serial.println ("a gauche");
      turnG(); delay(100); stopp();
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("droite") != -1)) { //tourne à droite brièvement
      Serial.println("a droite");
      turnD(); delay(100); stopp();
      messageRecu = "";
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("stoppe") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("stop") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("arrête") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("bouge plus") != -1))) { // moteur stop
      Serial.println("stop"); stopp();
      // Transmission etat LED Rouge
      Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
      Wire.write(2); // Envoi un 2
      Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
      delay(1000);
      // Transmission etat LED Eteint
      Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
      Wire.write(0); // Envoi un 0
      Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission
      messageRecu = "";
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("demi-tour à gauche") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("demi-tour gauche") != -1))) { // moteur stop
      Serial.println("demi-tour gauche");
      turnG(); delay(2600);
      messageRecu = "";
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("demi-tour à droite") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("demi-tour droite") != -1))) { // moteur stop
      Serial.println("demi-tour droite");
      turnD(); delay(2600);
      messageRecu = "";
    }

    else if ((messageRecu.indexOf("repos") != -1)) { // marche avant
      Serial.println("repos");
      Qest_capt_B(); stopp();
      // Transmission etat LED Eteint
      Wire.beginTransmission(0x02); // Envoyer vers device #Led
      Wire.write(0); // Envoi un 0
      Wire.endTransmission(0x02); // Arreter la transmission

      delay(5000); //les instructions à répéter tant que la condition est vérifiée
      messageRecu = "";
    }
// ORDRE MODIFIE
    else if (((messageRecu.indexOf("avance") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("reviens") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("vas-y") != -1)))
 {
      if ((messageRecu.indexOf("reviens") != -1)) {
        stopp(); turnD(); delay(2600);messageRecu = "avance";    
      }

      Serial.println("avance");
      onyva();  //les instructions à répéter tant que la condition est vérifiée
      
    }
    /*
        else if ((messageRecu.indexOf("manuel") != -1)) { // marche avant
          Serial.println (messageRecu);
          Qest_capt_B();
          if (((dist_AVCGB < 3) || (dist_AVGB < 3)) || ((dist_AVCDB < 3) || (dist_AVDB < 3)) ||
              ((dist_AVCH < 10) || (dist_COL_F < 10) || (dist_TETE_F < 10))
             )
          {
            recul(); delay(150); stopp();
            messageRecu = "stop";
            messageRecu = "";
          }
          else
          {
            avance();  //les instructions à répéter tant que la condition est vérifiée
          }
        }

En tout cas ça fonctionne. Pour ce qui des accents, j'utilise une appli que j'ai crée avec APP INVENTOR (plus de pub). Lors de la reconnaissance vocale les accents y sont, donc, dans le prog il faut les mettre aussi sinon ça ne fonctionne pas.

Nom : Screenshot_App Inventor1.jpg
Affichages : 98
Taille : 29,5 Ko

Nom : Screenshot_App Inventor1.jpg
Affichages : 98
Taille : 29,5 Ko

Maintenant je vais m'attaquer à la reconnaissance faciale et d'objets.

Merci à vous, cordialement.

**Jay M** · 10/06/2023, 17h57

c'est tombé en marche mais ce code pour écouter le port série et recevoir une commande n'est pas génial

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
6
  while (Serial.available())
  {
    delay (2); // lecture car par car
    char c = Serial.read();
    messageRecu += c;
  }

vous risquez des soucis de perte de données ou de commandes suivant le débit en bauds utilisés, la longueur des commandes et la rapidité d'envoi de deux commandes consécutives par exemple

le mieux c'est que app inventor envoie une fin de ligne après chaque commande et vous écoutez les commandes séparément

- tant que vous n'avez pas reçu la fin de ligne vous bâtissez la commande
- une fois reçue, vous analysez cette commande et remettez tout à zéro pour attendre la prochaine commande

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
void loop() {
  static bool messageDisponible = false;
 
  if (Serial.available()) {
    // on a reçu un nouveau caractère, on le traite
    char c = Serial.read();
    if (c == '\n') messageDisponible = true;
    else messageRecu += c;
  }
 
  if (messageDisponible) {
 
    // on a un message complet à gérer, on analyse le message
    Serial.println(messageRecu);
 
    if ((messageRecu.indexOf("recule") != -1)) { // marche arrière
      Serial.println("recule");
      stopp(); recul(); delay(1000); stopp();
    }
 
 
    else if ((messageRecu.indexOf("bâbord") != -1)) { // moteur stop
      Serial.println("quart-de-tour à gauche");
      turnG(); delay(600); stopp();
    }
 
 
    else if ((messageRecu.indexOf("tribord") != -1)) { // moteur stop
      Serial.println("quart-de-tour à droite");
      turnD(); delay(600); stopp();
    }
 
 
    else if (((messageRecu.indexOf("demi-tour gauche") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("retourne gauche") != -1))) { // demi-tour gauche
      Serial.println("demi-tour gauche");
      turnG(); delay(2600); stopp();
    }
 
 
    else if (((messageRecu.indexOf("demi-tour droite") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("retourne droite") != -1))) { // demi-tour droite
      Serial.println("demi-tour droite");
      turnD(); delay(2600); stopp();
    }
 
    else if ...
 
 
 
 
    // une fois le message traité (ou ignoré si commande inconnue)
    // on se prépare à recevori une nouvelle commande
    messageRecu = "";
    messageDisponible = false;
  }
}

ce n'est pas parfait parce que si vous envoyez des commandes pendant le traitement par exemple de "demi-tour gauche", vous avez un trou de 2,6 secondes pendant lequel vous n'écoutez pas le port série.

si des données sont envoyées pendant ce temps là disons à 9600 bauds (j'imagine que vous parlez en BT à votre robot) vous avez potentiellement le temps de recevoir quasiment 2500 caractères... et le buffer du port série n'en contient que 64... ce qui fait qu'une partie des nouvelles commandes sont perdues s'il y a plus de 64 caractères

**Babbone** · 15/06/2023, 20h12

Merci J MAY,

Pour l'instant tout fonctionne, mais je vais quand même garder l'info sous le coude.

Je cloture le pose poste.

a bientôt.

Un Else if qui pose problème BOB

Arduino

Discussions similaires

Partager

Partager