Discussion :

[Babbone]

Salut à tous,

J'ai réussi à connecter BOB avec système Maitre Esclaves. Il refonctionne et fait son petit bonhomme de chemin.
J'ai quand même un souci. Le pilotage manuel pose un problème. La liaison bluetooth à tendance à se couper si je dépasse les 2 mètres et les commandes ne fonctionne plus.

J'ai essayé plusieurs modules. HC-05, HC-06 que j'ai en stock, toujours le même souci. J'ai vérifié 36 fois les connexions.

Quelqu'un aurait une idée de ce qui se passe ?

Merci à vous.

[Jay M]

Êtes vous en environnement bruité? Le BT est sur la même fréquence que le WiFi donc si vous passez à proximité d’une borne qui émet à pleine puissance vous pouvez avoir un souci.

(L’antenne de ces petits modules n’est pas géniale non plus)

[Babbone]

Êtes vous en environnement bruité?

NON. Je suis dans la même configuration qu'avant. A l'étage.

Le BT est sur la même fréquence que le WiFi

IDEM. J'ai 2 box, toujours même configuration qu'avant. Etage inférieur. Jamais eu de problème avec la configuration mono carte MEGA 2560
J'ai l'impression que depuis la configuration Maitre Esclaves cela s'est dégradé. L'alimentation ? Il y 8 batteries 18650 2500mAh3.7V qui alimente le tout.

J'ai aussi essayé 2 Applis différentes téléchargées sur Play store, pas mieux. Smartphone identique. (Samsung 21S)

J'ai un Maitre et deux Esclaves. Est-ce que la communication entre tout ce matériel ne peut pas être la cause du problème ?

Y a t'il d'autres solutions éventuellement ?

Merci Jay M

[Jay M]

J'ai un Maitre et deux Esclaves. Est-ce que la communication entre tout ce matériel ne peut pas être la cause du problème ?

vous pouvez préciser exactement la configuration?

le code pourrait aussi être fautif?

[Babbone]

Désolé de ne pas avoir répondu plutôt, Bob ne répond plus du tout aux commandes Bluetooth. J'ai tout essayé. Tester plusieurs modules sûrs, puisqu'ils fonctionne sur un autre robot. J'ai même bootloader la carte Maitre.

En attendant voilà la configuration:

1 MEGA 2560 Maitre
1 MEGA 2560 Esclaves qui traite 5 Capteurs de distance au niveau haut + 1 Servo (rotation tête) + 2 leds
1 UNO Esclaves qui traite 5 Capteurs de distance au niveau bas
1 Driver Moteur connecté sur le Maitre.
Le connecteur BT connecté sur le Maitre.
1 DFPlayer Lecteur MP3 connecté sur le Maitre.

Dans le setup j'ai des tests. Tests moteurs, ok, test led, ok, test son, ok. Plus moyen de le faire fonctionner manuellement.

Merci à vous

[Jay M]

> 1 Driver Moteur connecté sur le Maitre.

Est-ce que le moteur est bien isolé d’un point de vue ondes électromagnétiques ?

[Babbone]

> 1 Driver Moteur connecté sur le Maitre.

Est-ce que le moteur est bien isolé d’un point de vue ondes électromagnétiques ?

Pour précision : Toute la configuration fonctionnait à merveille avant. Donc, non, les moteurs sont à une quarantaine de cm du Mega.
J'ai testé sur un autre robot qui fonctionnait correctement, là, itou, pareil. Et maintenant aucun des deux ne fonctionne plus du tout. J'ai changé de module Bluetooth plusieurs fois, j'ai changé les applis contrôleur bluetooth sur mon mobile, j'ai essayé avec un autre mobile, rien.
A force de bidouiller je ne sais plus quoi faire car j'y perds mon latin. C'est pour cela que je rajoute sur le forum le code du mini robot.
Si quelqu'un de charitable pouvait vérifier le code cela me permettrait d'avancer un peu.

Code :

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305
 
/***********************************************************
*EVITEMENT AUTOMATIQUE OBSTACLE MINI CAR UNO SANS CONTROLE *
************************************************************/
#include <HCSR04.h>
#include <SoftwareSerial.h>
 
int inputPin = A3;       // ultrasonic module   ECHO to A3
int outputPin = A4;      // ultrasonic module  TRIG to A4
#define Lpwm_pin  5      // broche de contrôle de vitesse ---- ENA de la carte de commande du moteur
#define Rpwm_pin  10     // broche de contrôle de vitesse ---- ENB de la carte de commande du moteur
int pinLB = 7;           // broche de contrôle de rotation ---- IN1 de la carte de commande du moteur
int pinLF = 6;           // broche de contrôle de rotation ---- IN2 de la carte de commande du moteur
int pinRB = 9;           // broche de contrôle de rotation ---- IN3 de la carte de commande du moteur
int pinRF = 8;           // broche de contrôle de rotation ---- IN4 de la carte de commande du moteur
unsigned char Lpwm_val = 110; // vitesse de roue gauche initialisée à 150
unsigned char Rpwm_val = 110; // vitesse de roue droite initialisée à 150
int Car_state = 0;            // l'état de fonctionnement de la voiture
int servopin = 3;             // définition de la broche 3 du port numérique, connexion à la ligne de signal du servomoteur
int myangle;                  // définition d'une variable d'angle
int pulsewidth;               // defining variable of pulse width
unsigned char DuoJiao = 85;   // initialized angle of motor at 60°
 
 
String messageRecu = "";  // stockage du message venant du bluetooth
 
//DEFINITION CAPTEUR BLUETOOTH Ne pas oublier de debrancher au chargement du programme 
SoftwareSerial hc06(0,1);// RX, TX 
unsigned char Bluetooth_val;        //définition de la valeur val
 
 
void servopulse(int servopin, int myangle) // définition d'une fonction d'impulsion
{
  pulsewidth = (myangle * 11) + 500; // conversion de l'angle en valeur de largeur d'impulsion à 400-2380
  digitalWrite(servopin, HIGH);   // augmenter le niveau de l'interface moteur au maximum
  delayMicroseconds(pulsewidth);  // retarder la microseconde de la valeur de largeur d'impulsion
  digitalWrite(servopin, LOW);    // réduire au minimum le niveau d'interface moteur
  delay(20 - pulsewidth / 1000);
}
void Set_servopulse(int set_val)
{
  for (int i = 0; i <= 10; i++) // donner au moteur suffisamment de temps pour se tourner vers le point d'attribution
    servopulse(servopin, set_val); // appel de la fonction d'impulsion
}
void M_Control_IO_config(void)
{
  pinMode(pinLB, OUTPUT); // pin 2
  pinMode(pinLF, OUTPUT); // pin 4
  pinMode(pinRB, OUTPUT); // pin 7
  pinMode(pinRF, OUTPUT); // pin 8
  pinMode(Lpwm_pin, OUTPUT); // pin 5 (PWM)
  pinMode(Rpwm_pin, OUTPUT); // pin 10(PWM)
}
void Set_Speed(unsigned char Left, unsigned char Right) // fonction de réglage de la vitesse
{
  analogWrite(Lpwm_pin, Left);
  analogWrite(Rpwm_pin, Right);
}
void advance()    //  Avancer
{
  digitalWrite(pinRB, LOW); // making motor move towards right rear
  digitalWrite(pinRF, HIGH);
  digitalWrite(pinLB, LOW); // making motor move towards left rear
  digitalWrite(pinLF, HIGH);
  Car_state = 1;
}
void turnR()        // tourner à droite (double roue)
{
  digitalWrite(pinRB, LOW); // faire touner le moteur vers l'arrière droit
  digitalWrite(pinRF, HIGH);
  digitalWrite(pinLB, HIGH);
  digitalWrite(pinLF, LOW); // faire tourner le moteur vers l'avant gauche
  Car_state = 4;
}
void turnL()         // tourner à gauche (double roue)
{
  digitalWrite(pinRB, HIGH);
  digitalWrite(pinRF, LOW );  // faire avancer le moteur vers l'avant droit
  digitalWrite(pinLB, LOW);   // faire avancer le moteur vers l'avant gauche
  digitalWrite(pinLF, HIGH);
  Car_state = 3;
}
void stopp()        //stop
{
  digitalWrite(pinRB, HIGH);
  digitalWrite(pinRF, HIGH);
  digitalWrite(pinLB, HIGH);
  digitalWrite(pinLF, HIGH);
  Car_state = 5;
}
void back()         //back up
{
  digitalWrite(pinRB, HIGH); // faisant tourner le moteur vers l'arrière droit
  digitalWrite(pinRF, LOW);
  digitalWrite(pinLB, HIGH); // faisant tourner le moteur vers l'arrière gauche
  digitalWrite(pinLF, LOW);
  Car_state = 2;
}
 
 
void Self_Control(void)  // évitement d'obstacles par ultrasons autonome
{
  int H;
 
  Set_servopulse(DuoJiao);
 
  H = Ultrasonic_Ranging(1);
  delay(100);
  if (Ultrasonic_Ranging(1) < 35)
  {
    stopp();
    delay(100);
    back();
    delay(50);
  }
 
  if (Ultrasonic_Ranging(1) < 50)
  {
    stopp();
    delay(100);
    Set_servopulse(5);
    int L = ask_pin_L(2);
    delay(100);
    Set_servopulse(177);
    int R = ask_pin_R(3);
    delay(100);
 
    if (ask_pin_L(2) > ask_pin_R(3))
    {
      back();
      delay(100);
      turnL();
      delay(400);
      stopp();
      delay(50);
      Set_servopulse(DuoJiao);
      H = Ultrasonic_Ranging(1);
      delay(500);
    }
 
    if (ask_pin_L(2)  <= ask_pin_R(3))
    {
      back();
      delay(100);
      turnR();
      delay(400);
      stopp();
      delay(50);
      Set_servopulse(DuoJiao);
      H = Ultrasonic_Ranging(1);
      delay(300);
    }
    if (ask_pin_L(2)  < 35 && ask_pin_R(3) < 35)
    {
      stopp();
      delay(50);
      back();
      delay(50);
 
    }
  }
  else
  {
    advance();
  }
}
 
int Ultrasonic_Ranging(unsigned char Mode)// fonction de détection de distance par ultrasons ， MODE = 1 ， affichage ， pas d'affichage dans une autre situation
{
  int old_distance;
  digitalWrite(outputPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(outputPin, HIGH);
  delayMicroseconds(20);
  digitalWrite(outputPin, LOW);
  int distance = pulseIn(inputPin, HIGH);  // lecture de la durée de haut niveau
  distance = distance / 58; // Transforme le temps d'impulsion en distance
  if (Mode == 1) {
    Serial.print("\n H = ");
    Serial.print(distance, DEC);
    return distance;
  }
  else  return distance;
}
int ask_pin_L(unsigned char Mode)
{
  int old_Ldistance;
  digitalWrite(outputPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(outputPin, HIGH);
  delayMicroseconds(20);
  digitalWrite(outputPin, LOW);
  int Ldistance = pulseIn(inputPin, HIGH);
  Ldistance = Ldistance / 58; // Transforme le temps d'impulsion en distance
  if (Mode == 2) {
    Serial.print("\n L = ");
    Serial.print(Ldistance, DEC);
    return Ldistance;
  }
  else  return Ldistance;
}
int ask_pin_R(unsigned char Mode)
{
  int old_Rdistance;
  digitalWrite(outputPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(outputPin, HIGH); //
  delayMicroseconds(20);
  digitalWrite(outputPin, LOW);
  int Rdistance = pulseIn(inputPin, HIGH);
  Rdistance = Rdistance / 58; // Transforme le temps d'impulsion en distance
  if (Mode == 3) {
    Serial.print("\n R = ");
    Serial.print(Rdistance, DEC);
    return Rdistance;
  }
  else  return Rdistance;
}
 
void setup()
{
  pinMode(servopin, OUTPUT);      //setting motor interface as output
  M_Control_IO_config();          //motor controlling the initialization of IO
  Set_Speed(Lpwm_val, Rpwm_val);  //setting initialized speed
  Set_servopulse(DuoJiao);        //setting initialized motor angle
  pinMode(inputPin, INPUT);       //starting receiving IR remote control signal
  pinMode(outputPin, OUTPUT);     //IO of ultrasonic module
  Serial.begin(9600);             //initialized serial port , using Bluetooth as serial port, setting baud
  stopp();                        //stop
 
Serial.println("TEST Deplacement ");
  advance(); delay(1000); stopp();
  back(); delay(1000); stopp();
  turnL(); delay(1000); stopp();
  turnR(); delay(1000); stopp();
 
  delay(1000); stopp();
Serial.println("TEST Servo ");
Set_servopulse(DuoJiao);delay(1000);
Set_servopulse(5);delay(1000);
Set_servopulse(177);delay(1000);
Set_servopulse(DuoJiao);delay(1000);
 
 
  Serial.println("BOB READY ");
 
}
/*void loop()
{
 
  Self_Control();
}*/
 
void loop()
{
  while (Serial.available())
  {
    delay (3); // lecture car par car
    char c = Serial.read();
    messageRecu += c;
  }
  if (messageRecu.length() > 0)
  {
    if ((messageRecu.indexOf("recule") != -1)) { // marche arrière
      Serial.println ("recule");
      stopp(); back();delay(300);stopp();
      messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("gauche") != -1)) { // tourne à gauche brièvement
      Serial.println ("a gauche");
      turnL(); delay(200); stopp(); messageRecu = "sto";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("droite") != -1)) { //tourne à droite brièvement
      Serial.println ("a droite");
      turnR(); delay(200); stopp(); messageRecu = "sto";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("sto") != -1)) { // moteur stop
      Serial.println ("stop"); stopp(); messageRecu = "";
    }
    else if (((messageRecu.indexOf("demi-tour") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("retourne") != -1)) || ((messageRecu.indexOf("reviens") != -1))) { // moteur stop
      Serial.println ("demi-tour");
      turnL(); delay(1000); stopp(); messageRecu = "avance";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("bâbord") != -1)) { // moteur stop
      Serial.println ("quart-de-tour à gauche");
      turnL(); delay(500); stopp(); messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("tribord") != -1)) { // moteur stop
      Serial.println ("quart-de-tour à droite");
      turnR(); delay(500); stopp(); messageRecu = "";
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("repos") != -1)) { // marche avant
      stopp();
      Serial.println (messageRecu);
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("avance") != -1)) { // marche avant
      Self_Control();   //les instructions à répéter tant que la condition est vérifiée
      Serial.println (messageRecu);
    }
    else if ((messageRecu.indexOf("viens ici") != -1)) { // marche avant
      Self_Control();  //les instructions à répéter tant que la condition est vérifiée
      Serial.println (messageRecu);
    }
  }
}

Il y a forcément une erreur quelque part.

Merci d'avance à vous.

[Jay M]

Qu'avez vous changé entre le moment où ça fonctionnait bien et maintenant?

[Babbone]

J'abandonne stop... Je vais aller à la pêche ou me remettre à la peinture. Il y a un esprit farceur chez moi.
J'ai allégé mon programme au maximum. Avance, recule, à gauche, à droite. Banal. Le bluetooth ne fonctionne toujours pas. Arduino ne reçois pas le message.

J'abandonne stop...

[Babbone]

Salut à tous,

Après 4 semaines de coma et d'opérations intenses et de jurons (en alsacien), BOB est revenu à la vie et fonctionne parfaitement.

J'utilises une appli bluetooth téléchargée sur Play Store pour contrôler le robot. "Arduino Bluetooth Contrôler" de MyValley Apps.
Malheureusement, beaucoup de publicités ont été rajouté sur cette appli. Rien qu'au lancement 30s de pub. Impossible de travailler correctement comme cela.
D'autres applis sont disponibles mais ne me conviennent pas.

J'ai donc décidé de créer ma propre appli avec MIT App Inventor, que je ne connais pas du tout et de fermer ce poste prochainement.

Cordialement et merci à tous les contributeurs qui m'ont aidé.

[Jay M]

cela reviendrait à dire que l'élément fautif c'est le téléphone alors et pas le code arduino ou le montage..

[Babbone]

PAS du tout !!!

A force de bricoler dans le programme et de déplacer des pins sur ma carte, j'ai du mettre un peu le souk dans tout ça.

En fait, c'était un truc tout bête, le "softwareserial" et une mauvaise connexion de pin. 0,1. A force de suivre trop de tutos y ont perd son latin.

J'avais créé 2 softwareserial", un pour la partie DFPLAYER et l'autre pour la partie bluetooth HC06

Dans le loop je tentais un "HC06.available" et un tas d'autres trucs dans le même acabit, alors qu'il suffisait d'un "Serial.available" tout bête.

Bref j'ai galéré pas mal. J'ai failli ouvrir une bouteille de champagne pour fêter ça.

Je viens démarrer avec app.inventor et j'ai déjà un problème. Lorsque je lance l'appli sur mon mobile il me sort :

"Need android.permission.BLUETOOTH_CONNECT permission for AttributionSource { uid = 10297, packageName = edu.mit.appinventor.aicompanion3, attributionTag = null, token = android.os.BinderProxy@aa24b4, next = null }: AdapterService getBondedDevices"

A voir.

Cordialement,

[Babbone]

Je viens démarrer avec app.inventor et j'ai déjà un problème. Lorsque je lance l'appli sur mon mobile il me sort :

"Need android.permission.BLUETOOTH_CONNECT permission for AttributionSource { uid = 10297, packageName = edu.mit.appinventor.aicompanion3, attributionTag = null, token = android.os.BinderProxy@aa24b4, next = null }: AdapterService getBondedDevices"

J'ai trouvé. Faut autoriser "Appareil à proximité" dans l'appli MIT AI2 Companion du mobile

[Jay M]

OK

il ne faut pas utiliser 2 instances de software serial car une seule peut être active (en écoute) à la fois. Si des données arrivent sur l'autre, elles sont perdues.