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| /*
Name: MoteursCCsynchro.ino
Created: 26.02.2022
Author: jpbbricole
*/
#include <JC_Button.h> // https://github.com/JChristensen/JC_Button
// https://www.arduino.cc/reference/en/libraries/jc_button/
//------------------------------------- Moteurs (mot)
enum motDirectionsIndex {motDirSTOP, motDirCW, motDirCCW, motDirBREAK};
enum moteursIndex {moteurA, moteurB};
const int motReference = moteurA;
const int motBreakPulse = 100; // Durée impulsion de freinage
const int motSyncPulse = 7; // Durée impulsion de synchronisation
long motSyncDeltaMax = 10; // Durée impulsion de synchronisation
struct motorDef
{
const int hBridgeA; // Port A du moteur
const int hBridgeB; // Port B
const int rotEncPinA; // Codeur rotatif entrée A
const int rotEncPinB; // Codeur rotatif entrée A
const int rotEncincrement; // Codeur rotatif entrée A
int rotEncPasTour; // Codeur pas au tour
volatile long positionPas; // Position en pas
volatile long positionTours; // Position en tours
int direction; // Sens de rotation CW ou CCW
boolean isRunning; // Si en fonction
};
motorDef mot[] = // Paramétrage des moteurs
{// H-Br. A H-Br. B Encod A Encod B Incrément. Enc pas/tourr Pos. Pas Pos. Tours Direction En fonction
{ A0, A3, 2, 8, -1, 11, 0, 0, motDirCW, false }, // Moteur A
{ 10, 11, 3, 9, 1, 11, 0, 0, motDirCW, false }, // Moteur B
};
const int motNumber = sizeof(mot)/sizeof(mot[0]); // Nombre de moteurs
const int motSpeedDefault = 250; // Vitesse par défaut
//------------------------------------- H-Bridgr (hbri)
const int hbriCmdOn = HIGH;
//------------------------------------- Joystick (joy)
// ToggleButton(pin, dbTime, puEnable, invert);
const int joyUpPin = A1;
const int joyDownPin = A2;
// pin, dbTime, puEnable, invert
Button joyUp(joyUpPin);//, 20, true, true);
Button joyDown(joyDownPin);//, 20, true, false);
//------------------------------------- Ligne de commandes
bool cmdNouvelleRecue = false; // Si une nouvelle commande a été reçue
String cmdTexte = ""; // Texte de la commande
unsigned long displTimer = millis();
void setup()
{
Serial.begin(115200);
Serial.setTimeout(50); // Pour fin des commandes depuis le moniteur
joyUp.begin(); // Initialisation des boutons des joysticks
joyDown.begin();
//--------------------------------- Entrées/Sorties
for (int m = 0; m < motNumber; m ++)
{
pinMode(mot[m].hBridgeA, OUTPUT); // Initialisdation du pont H-Bridge
pinMode(mot[m].hBridgeB, OUTPUT);
digitalWrite(mot[m].hBridgeA, !hbriCmdOn);
digitalWrite(mot[m].hBridgeB, !hbriCmdOn);
pinMode(mot[m].rotEncPinA, INPUT_PULLUP);
pinMode(mot[m].rotEncPinB, INPUT_PULLUP);;
}
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(mot[moteurA].rotEncPinA), rotencAchangeHandling, FALLING);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(mot[moteurB].rotEncPinA), rotencBchangeHandling, FALLING);
}
void loop()
{
// Affichage périodique des positions moteurA, moteurB et moteurA-moteurB
if (millis()-displTimer >= 1000)
{
Serial.print(mot[motReference].positionPas);
Serial.print("\t");
Serial.print(mot[moteurB].positionPas);
Serial.print("\t");
Serial.println(mot[motReference].positionPas - mot[moteurB].positionPas);
displTimer = millis();
}
//--------------------------------- Lecture des joystick
joyUp.read();
joyDown.read();
if (joyUp.wasPressed() && !mot[motReference].isRunning) // Si joystick UP pressé et moteur arrêté
{
motSynchroReStart();
motRunAll(motDirCW);
mot[motReference].isRunning = true;
Serial.println("Moteurs AVANT ON");
}
if (joyUp.wasReleased() && mot[motReference].isRunning) // Si joystick UP relaché et moteur en fonction
{
motRunAll(motDirBREAK);
mot[motReference].isRunning = false;
Serial.println("Moteurs AVANT OFF");
motSynchro();
}
if (joyDown.wasPressed() && !mot[motReference].isRunning) // Si joystick DOWN pressé et moteur arrêté
{
motSynchroReStart();
motRunAll(motDirCCW);
Serial.println("Moteurs ARRIERE ON");
mot[motReference].isRunning = true;
}
if (joyDown.wasReleased() && mot[motReference].isRunning) // Si joystick DOWN relaché et moteur en fonction
{
motRunAll(motDirBREAK);
mot[motReference].isRunning = false;
Serial.println("Moteurs ARRIERE OFF");
motSynchro();
}
//--------------------------------- Ecoute du port serie
//serialEvent(); // Enlever le commentaire si l'appel ne se fait pas automatiquement
// Pour Leonardo, Micro ou Yún
if (cmdNouvelleRecue) // Si une nouvelle commande depuis le moniteur
{
cmdExecute(cmdTexte);
cmdTexte = "";
cmdNouvelleRecue = false;
}
}
//--------------------------------- Moteur marche tous (0-100)
void motImpuse(int motIndex, int duration, int direction)
{
motRun(motIndex, direction);
delay(duration);
motRun(motIndex, motDirSTOP);
}
//--------------------------------- Moteur marche tous (0-100)
void motRunAll(int sensRot)
{
for (int m = 0; m < motNumber; m ++)
{
motRun(m, sensRot);
}
}
//--------------------------------- Moteur marche (0-100)
void motRun(int motIndex, int motDir) //, boolean withBreak)
{
int hbriCmdA;
int hbriCmdB;
switch (motDir) {
case motDirSTOP:
Serial.println("dir STOP " + String(motIndex));
hbriCmdA = !hbriCmdOn; // Tout OFF
hbriCmdB = !hbriCmdOn;
break;
case motDirCW:
Serial.println("dir CCW " + String(motIndex));
hbriCmdA = hbriCmdOn;
hbriCmdB = !hbriCmdOn;
mot[motIndex].direction = motDirCW;
break;
case motDirCCW:
Serial.println("dir CCW " + String(motIndex));
hbriCmdA = !hbriCmdOn;
hbriCmdB = hbriCmdOn;
mot[motIndex].direction = motDirCCW;
break;
case motDirBREAK:
Serial.println("dir BREAK " + String(motIndex));
hbriCmdA = hbriCmdOn; // Tout ON
hbriCmdB = hbriCmdOn;
break;
default:
break;
}
digitalWrite(mot[motIndex].hBridgeA, hbriCmdA);
digitalWrite(mot[motIndex].hBridgeB, hbriCmdB);
if (motDir == motDirBREAK)
{
delay(motBreakPulse);
digitalWrite(mot[motIndex].hBridgeA, !hbriCmdOn);
digitalWrite(mot[motIndex].hBridgeB, !hbriCmdOn);
Serial.println("dir BREAK OFF " + String(motIndex));
}
}
void motSynchro()
{
for (int m = 0; m < motNumber; m ++)
{
if (m != motReference) // Si pas moteur principal
{
boolean syncOk = false;
while(!syncOk)
{
long motPosDelta = mot[motReference].positionPas - mot[m].positionPas;
int syncDir = (motPosDelta < 0) ? motDirCCW : motDirCW; // Si négatif direction CCW
if (abs(motPosDelta) <= motSyncDeltaMax) // Si synchrone
{
syncOk = true;
}
else
{
Serial.print("\t\tSYNC " + String(motPosDelta));
Serial.print("\tMoteur " + String(m));
Serial.println("\t " + String(motPosDelta));
motImpuse(m, motSyncPulse, syncDir);
delay(5);
}
Serial.print(mot[motReference].positionTours);
Serial.print("\t");
Serial.println(mot[m].positionTours);
}
}
}
}
void motSynchroReStart()
{
for (int m = 0; m < motNumber; m ++)
{
mot[m].positionPas = 0;
mot[m].positionTours = 0;
}
}
//------------------------------------- Rotary encoder Traitement des interruptions
void rotencAchangeHandling() // Sortie A
{
if (!digitalRead(mot[moteurA].rotEncPinA) == !digitalRead(mot[moteurA].rotEncPinB))
{mot[moteurA].positionPas += mot[moteurA].rotEncincrement;} else {mot[moteurA].positionPas -= mot[moteurA].rotEncincrement;}
mot[moteurA].positionTours = mot[moteurA].positionPas / mot[moteurA].rotEncPasTour;
}
void rotencBchangeHandling() // Sortie A
{
if (!digitalRead(mot[moteurB].rotEncPinA) == !digitalRead(mot[moteurB].rotEncPinB))
{mot[moteurB].positionPas += mot[moteurB].rotEncincrement;} else {mot[moteurB].positionPas -= mot[moteurB].rotEncincrement;}
mot[moteurB].positionTours = mot[moteurB].positionPas / mot[moteurB].rotEncPasTour;
}
//===================================== Execution des commandes
void cmdExecute(String commande)
{
commande.toUpperCase();
commande.replace(" ", ""); // Supprimer les espaces
Serial.println("Execution de : " + commande);
int sepPos = commande.indexOf(",");
String cmd = commande.substring(0, sepPos); // Extraction de la commande
String cmdParam = cmd.substring(cmd.indexOf("=")+1); // Extraction du paramètre
int cmdParamInt = cmdParam.toInt();
int cmdObjectIndex = -1; // Numéro de l'objet (MOT1 etc)
if (cmd.startsWith(F("MOTALL"))) // Commande moteur MOT1:50 ou MOT1:-50 (0-100)
{
motRunAll(cmdParamInt);
}
else if (cmd.startsWith(F("MOT"))) // Commande moteur MOT1:50 ou MOT1:-50 (0-100)
{
int cmdObjectIndex = cmdExtractObjectIndex("MOT", cmd)-1;
motRun(cmdObjectIndex, cmdParamInt);
}
//--------------------------------- Pour test
else if (cmd.startsWith(F("TEST")))
{
Serial.print(F("Commande TEST"));
}
else
{
Serial.print(F("Commande inconnue!!! ")); Serial.println(commande);
}
}
/*-----------------------------------------------------------------------------
Retourne l'index de l'objet en commande qui se trouve en fin de commande
MOT2 retourne 2 MOT11 retourne 11
'*-----------------------------------------------------------------------------
*/
int cmdExtractObjectIndex(String cmd, String cmdWindex)
{
cmdWindex.replace(cmd, "");
return cmdWindex.toInt();
}
/*-----------------------------------------------------------------------
Réception de commandes depuis le moniteur
'*------------------------------------------------------------------------
*/
void serialEvent()
{
if (Serial.available())
{
cmdTexte = Serial.readString();
cmdTexte.replace("\n", "");
cmdTexte.replace("\r", "");
cmdNouvelleRecue = true;
}
} |
Moteur CC + encodeur
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Envoyé par michel2001
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