Mouvement d'un mobile : problème d'orientation

mat.M · 05/12/2004, 22h19

Bonjour à tous , mon problème :
je souhaite à représenter un véhicule en mouvement à l'écran , par exemple un voilier selon une vitesse en noeuds et un cap en degrés.

J'arrive parfaitement à représenter le déplacement du voilier selon que l'on donne un ordre de cap de 0 à 360 .
Si le voilier à un cap de 45 degrés , on donne un ordre de virer à 145 degrés et à toutes les secondes ( avec un timer ) le cap est incrémenté pour atteindre 145

Petit problème idiot :
le voilier a un cap de 20 degrés ; on donne l'ordre de virer à 350 degrés.

Mais comment faire pour virer de 20 degrés à 350 degrés , c'est à dire du nord -est vers le nord-ouest au lieu de virer de 30 degrés puis 40 puis 50 puis 60 etc pour atteindre 350 degrés c.a.d dans l'autre sens .

Je ne sais pas si c'est bien clair

?

Merci pour les réponses.

**Mac LAK** · 06/12/2004, 01h31

Heu.......... Pourquoi pas avec un "modulo 360", tout simplement ? ;-)

**frantzgac** · 06/12/2004, 01h38

Tu construis un tableau contenant chaque valeur de 10° (par exemple).

Tu localises le cap de départ sur le tableau. Si la différence entre les 2 caps est inférieure ou égale à 180 ° tu vas normalement du cap 1 au cap 2 par itération successive.

ex 80 à 10 passe par 80, 70, 60 ...

Sinon tu vas du cap1 au cap2 en passant par l'extrémité la plus proche du cap1. Par exemple 20 à 350 passe par 20 10 0 350. L'extrémité 0 du tableau est plus proche de 20 que l'extrémité 350.

Ce qui revient à considérer le tableau de cap comme un anneau fermé et à déterminer le chemin le plus court avant de prendre la route.

**Neilos** · 06/12/2004, 08h09

Oui c'est une bonne idée mais le tableau est d'après moi loin d'être indispensable.

Un simple if qui si la différence entre les 2 caps est inférieure ou égal à 180° met +1 dans une variable sens et -1 sinon.

Ensuite pour se déplacer de 10° chaque seconde suffit de faire dans le code executé par ton Timer :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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if ( nouveau_cap != cap )
cap = cap + sens * 10;

mat.M · 06/12/2004, 13h01

Eh bien merci à tous en me rasant ce matin

'j'ai trouvé une solution similaire à celles que vous proposez
Mac Lak je vais tenter avec modulo , Neilos je vais tenter d'appliquer la formule donnée et frantzgac c'est cette solution en quelque sorte que j'ai trouvée

Comme vous le suggérez il suffit de faire 2 boucles une avec incrémentations et l'autre avec décrementations et de ne considérer que celle contenant le moins d'itérations ; en prenant garde par exemple du fait que si cap=-1 , cap=359

Merci encore pour les réponses

**2Eurocents** · 06/12/2004, 13h05

Le fait d'utiliser une variable indiquant le sens du virage est une bonne idée car on peut calculer ce sens automatiquement (pour faire le virage dont l'angle est le plus faible), mais aussi l'imposer.

En effet, dans certains cas, il peut être nécessaire de faire exprès le virage dont la valeur d'angle est la plus importante (pour "enrouler" des bouées, par exemple, où en cas de risque de collision, de gestion de la priorité, etc.).

**Mac LAK** · 06/12/2004, 13h31

Envoyé par mat.M

Mac Lak je vais tenter avec modulo

Avec certains langages, la fonction modulo a des comportements bizarres avec les nombres négatifs.
Je te conseille une formule de "correction positive" après chaque opération :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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cap = Nouveau_Cap() ;
// Code de correction : on s'assure que "cap" est positif.
while cap<0
  cap = cap + 360
end while
// Ensuite, on effectue le modulo.
cap = cap modulo 360

Pour trouver le plus court changement de cap entre "cap1" et "cap2" (bref, virer à tribord ou à babord), il te suffit de vérifier la différence (en valeur absolue) entre "cap1" et "cap2", tous deux étant garantis en modulo 360.
Si cette différence est supérieure à 180 (= plus d'un demi-tour), il faut ajouter 360 au plus petit cap, recalculer la différence et inverser le sens du changement de cap.

**frantzgac** · 06/12/2004, 14h27

La solution du tableau est certes un peu lourde mais elle a l'avantage de permettre une représentation mentale du problème qui guide aisément vers les nombreuses solutions possibles.

**Neilos** · 06/12/2004, 18h55

Mouais...pas besoin d'un tableau pour "aiguiser mon mental" et trouver une variable de sens et une seule boucle

**frantzgac** · 07/12/2004, 00h32

c'est pour cela que ce n'est pas toi qui a posé la question

mat.M · 07/12/2004, 11h27

Envoyé par frantzgac

c'est pour cela que ce n'est pas toi qui a posé la question

Du calme du calme c'est bon j'ai trouvé et ça marche impec

Effectivement pas besoin de tableau , voilà le code source ( en C++ sorry , pour MFC )

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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void CLeftDlg::OnButtonHeadCommand() 
{
char *stop;
double 	nStartCourse;
int nCount;
int nCount1;
int nCount2;
CMySoftDoc *pDoc=(CAtcDoc *)GetDocument();
CString strVal;
CString strCommand;
m_ebHeading.GetWindowText(strVal);
pDoc->m_pCurrentBoat->m_nRequiredTrueCourse=strtod(strVal,&stop);
nCount1=0;
nCount2=0;
	if(pDoc->m_pCurrentBoat->m_TrueCourse!=pDoc->m_pCurrentBoat->m_nRequiredTrueCourse )
 
	{	
		nStartCourse=pDoc->m_pCurrentBoat->m_TrueCourse;
		while(pDoc->m_pCurrentBoat->m_nRequiredTrueCourse!=nStartCourse)
		{
			nStartCourse++;
			if(nStartCourse==360)nStartCourse=0;
			nCount1++;
 
		}
		nStartCourse=pDoc->m_pCurrentBoat->m_TrueCourse;
		while(pDoc->m_pCurrentBoat->m_nRequiredTrueCourse!=nStartCourse)
		{
			nStartCourse--;
			if(nStartCourse==-1)nStartCourse=359;
			nCount2++;
 
		}
 
		nCount1 < nCount2 ? pDoc->m_pCurrentBoat->m_nLeftRight=2:pDoc->m_pCurrentBoat->m_nLeftRight=1;
	}
 
}

Dans l'événement Timer:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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if(m_TrueCourse!=m_nRequiredTrueCourse )
 
	{	
 
		if( m_nLeftRight ==1)
		{
				m_TrueCourse--;
				if(m_TrueCourse==-1)m_TrueCourse=359;
 
		}
		else
		{
 
				m_TrueCourse++;
				if(m_TrueCourse==360)m_TrueCourse=0;
 
		}
 
	}