Discussion :

[ritchy76]

Bonjour à tous,

Je ne sais pas si je pose dans le bon forum, j'espère que ca ira.

Je vous explique le contexte : j'ai eu en décembre un petit robot Adeept "Darkpaw" qui fonctionne très bien sur son programme d'origine. Après montage et un peu balade dans l'appartement, j'ai souhaitais ajouter quelques capteurs et voulais étudier d'autres marches (pas latéral, passage d'obstacles, escalier,...).

Après lecture du code d'origine, j'ai tout refait les fonctions simples, allumage de projecteur, jeux de leds, récupération de valeur des capteurs (MPU6050, auquel j'ai ajouté, une boussole GY271, un capteur de niveau de batterie INA260, je vais aussi regarder pour des capteurs ultrason SR04 pour le positionnement).

Si pour le moment tout a été "facile", j'ai quelques difficultés dans le programme de marche de mon robot. Au début, je faisais appel au programme d'origine mais pour créer des mouvements spécifiques, ce n'est pas adapté.

Ma grosse difficulté est la gestion des instances et des variables locales pouvant être appelé à différent moment du code dont je n'ai pas compris les rouages dans python.

Je vous met ci-dessous mon code maison. Dans l'idée, si le script est appelé directement, il initialise les servomoteurs, créer des variables d'état de chacun des servo, ouvre un menu en shell et exécute en fonction des paramètres utilisateurs.

Code :

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import Adafruit_PCA9685
import time
import threading #je ne sais pas encore si je vais m'en servir et comment ?
import sys
import RPi.GPIO as GPIO
import socket
 
def menuDemandeMouve(): #petit menu en shell pour tester le programme
  print ("1.Mouvement complet")
  print ("2.Mouvement détaillé d'une jambe")
  print ("3.Mouvement détaillé d'un servo")
  commandeA = input("Quel type de mouvement ?")
  if commandeA == "1" :
      print ("z.Avance")
      print ("s.Recul")
      print ("q.Pas Lateral Gauche")
      print ("d.Pas Lateral Droit")
      print ("a.Tourne sur la Gauche")
      print ("e.Tourne sur la Droite")
      print ("w.Pattes Haute")
      print ("x.Pattes Basse")
      print ("c.Donne la patte")
      commandeB = input("Quel mouvement ?")
      if self.mouveDemande == 1:
        zAvance()
      elif self.mouveDemande == 2:
        sRecul()
      elif self.mouveDemande == 3:
        qPasLateralGauche()
      elif self.mouveDemande == 4:
        dPasLateralDroit()
      elif self.mouveDemande == 5:
        aTourneGauche()
      elif self.mouveDemande == 6:
        eTourneDroite()
      elif self.mouveDemande == 7:
        wPatteHaute()
      elif self.mouveDemande == 8:
        xPatteBasse()
      elif self.mouveDemande == 9:
        cLevePatte()
      os.system('clear')
      menuDemandeMouve()
  elif commandeA == "2":
      print ("1.Jambe I")
      print ("2.Jambe II")
      print ("3.Jambe III")
      print ("4.Jambe IV")
      self.numJambe = int(input("Quel jambe choisi ?"))
      #rotation de la jambe avec affichage des infos
      os.system('clear')
      menuDemandeMouve()
  elif commandeA == "3":
      numServo = int(input ("Port du servo ? (de 0 à 11)"))
      servoPositObjectif = int(input ("Choix du pas ? (de 100 à 560)"))
      print (servoCtrl.servoPositActu[numServo])
      vitesseServo = vitesseServo
      mouveServo(numServo,servoPositActu, servoPositObjectif, vitesseServo)
      servoPositActu[numServo] = servoPositObjectif
      #pwm.set_pwm(numPort,0,numPas) 
      os.system('clear')
      menuDemandeMouve()
 
 
class servoCtrl():
  #initialisation des servos
  def initAllServo():
    pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()
    pwm.set_pwm_freq(50)  #frequenceServo
    nombreServo = 11 #en comptant à partir de 0
    servoPort = [0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11]
    servoDirection = [1,-1,-1,-1,1,1,-1,1,1,1,-1,-1]
    servoPositIni = [312,305,312,312,287,260,325,281,301,305,195,340]
    servoPositActu = [312,305,312,312,287,260,325,281,301,305,195,340]
    servoMinRange = [100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100]
    servoMaxRange = [560,560,560,560,560,560,560,560,560,560,560,560]
    vitesseServo = 100
    for i in range(0, nombreServo):
      pwm.set_pwm(i, 0, servoPositIni[i]) #(numéro du port, déviation mais non utilisé avec ces servos, position voulu)
 
 
  #cette méthode permet de définir/identifier les 3 servos de chacunes des jambes
  def servoJambe(self, numJambe):
    j=(numJambe-1)*3
    self.servoA = self.servoPort[j]   #servoA pour gérer l'avant/arrière des pattes
    self.servoB = self.servoPort[j+1] #servoB pour gérer la hauteur des pattes
    self.servoC = self.servoPort[j+2] #servoC pour gérer l'écartement des pattes
    return self.servoA, self.servoB, self.servoC ;
 
 
  #cette méthode permet de calculer le pas attendu sur un servo en fonction de son sens de rotation/montage sur la jambe
  def directionServo(self, numServo, servoPositObjectif):  #numServo = n°du servo = port de connexion
    if servoDirection [numServo] == -1 :
      self.servoPositObjectif = 560-(servoPositObjectif-100)
    else:
      self.servoPositObjectif = self.servoPositObjectif
    return servoPositObjectif
 
 
  #cette méthode "élémentaire" créer la rotation d'un servo en fonction : de son port, de sa position actuelle, la position à atteindre et à une vitesse demander par défaut
  #qui est instancié autant de fois qu'il y a de servo à mettre en mouvement 
  def mouveServo(self, numServo, servoPositActu, servoPositObjectif, vitesseServo):
    for k in range (servoPositActu, servoPositObjectif,vitesseServo):
      pwm.set_pwm(numServo, 0, 2) #le servo tourne par pas de 2 mais puis fait une pause de 1/100 de seconde
      time.sleep(1/vitesseServo)
    self.servoPositActu = self.servoPositObjectif
    return servoPositActu
 
 
  #méthode principale qui appel les autres
  #qui est à instancier 4 fois lors d'un déplacement pour les 4 jambes sauf cas exceptionnel (cas donne une patte)
  def mouveJambe (self, numJambe):
    servoJambe(self,numJambe)                                      #donne les numéros des servos
 
    self.numServo = self.servoA                                    #numéro du servo à faire bouger
    self.servoPositActu = self.servoPositActu                      #position du servo issu du dernier mouvement ou de l'initialisation 
    #self.servoPositObjectif                                       #donne la position à obtenir pour un servo, doit être donnée par l'instance maitre
    #self.mouveServoA[i]                                           #qu'est ce que i et quel et sa valeur ?
    self.directionServo(self.numServo, self.servPositObjectif)     #vérifie la position à obtenir en fonction du sens de montage du servo
    self.vitesseServo = self.vitesseServo                          #définit la vitesse de déplacement
    mouveServo(self.numServo, self.servoPositActu, self.servoPositObjectif, self.vitesseServo) #lance le mouvement
 
    self.numServo = self.servoB                                    #numéro du servo à faire bouger
    self.servoPositActu = self.servoPositActu                      #position du servo issu du dernier mouvement ou de l'initialisation 
    #self.servoPositObjectif                                       #donne la position à obtenir pour un servo, doit être donnée par l'instance maitre
    #self.mouveServoA[i]                                           #qu'est ce que i et quel et sa valeur ?
    self.directionServo(self.numServo, self.servPositObjectif)     #vérifie la position à obtenir en fonction du sens de montage du servo
    self.vitesseServo = self.vitesseServo                          #définit la vitesse de déplacement
    mouveServo(self.numServo, self.servoPositActu, self.servoPositObjectif, self.vitesseServo) #lance le mouvement
 
    self.numServo = self.servoC                                    #numéro du servo à faire bouger
    self.servoPositActu = self.servoPositActu                      #position du servo issu du dernier mouvement ou de l'initialisation 
    #self.servoPositObjectif                                       #donne la position à obtenir pour un servo, doit être donnée par l'instance maitre
    #self.mouveServoA[i]                                           #qu'est ce que i et quel et sa valeur ?
    self.directionServo(self.numServo, self.servPositObjectif)     #vérifie la position à obtenir en fonction du sens de montage du servo
    self.vitesseServo = self.vitesseServo                          #définit la vitesse de déplacement
    mouveServo(self.numServo, self.servoPositActu, self.servoPositObjectif, self.vitesseServo) #lance le mouvement
 
 
  def positObjectif (self):             #Etat de jambe
          #pas des servos
    positABC1=300,560,300          #1 = jambe à mi chemin, en position haute, 
    positABC2=560,300,300          #2 = jambe à mi hauteur, posé au sol sur l'avant
    positABC3=300,300,300          #3 = jambe à mi hauteur, posé au sol sur le milieu/à l'axe de la jambe
    positABC4=100,300,300          #4 = jambe à mi hauteur, posé au sol à l'arrière
    positABC5=300,100,300          #5 = jambe basse, posé au sol sur le milieu/à l'axe de la jambe
    positABC6=300,560,300          #6 = jambe haute, posé au sol sur le milieu/à l'axe de la jambe
    positABC7=560,560,100          #7 = jambe haute en l'aire, sur l'avant
    positABC8=300,300,400          #8 = jambe proche
    positABC9=300,300,100          #9 = jambe éloigné
    return positABC1,positABC2,positABC3,positABC4,positABC5,positABC6,positABC7,positABC8,positABC9
 
 
#  def zAvance()
#    #va chercher les valeurs objectives
#    positABC1,positABC2,positABC3,positABC4 = positObjectif(positABC1,positABC2,positABC3,positABC4)
#    #lance le mouvement sur chaque jambe
#    mouveJambe(self,1,positABC1)
#    mouveJambe(self,2,positABC2)
#    mouveJambe(self,3,positABC3)
#    mouveJambe(self,4,positABC4)
#      mouveJambe1 = 1,2,3,4 
#      mouveJambe2 = 2,3,4,1 
#      mouveJambe3 = 3,4,1,2 
#      mouveJambe4 = 4,1,2,3 
 
 
if __name__ == "__main__":
  servoCtrl.initAllServo()
  while True:
    menuDemandeMouve()
else:
  print ("Initialisation subServoMouve.py"+"\t\t\t[Ok]")

Aujourd'hui, j’essaie d'utiliser le script avec sa fonction "élémentaire" qui fait bouger uniquement un servo et donc ainsi :
- initialisation et lancement du menu,
- je choisi le programme 3, (qui sur un module simple de test devait faire bouger un servo d'un point A à un point B)
- j'indique le numéro du servo ou son port,
- j'indique la position attendu,
- et le servo doit bouger d'autant.
Pour tester, j'ai ajouter dans le menu un print pour avoir l'affichage de la position initiale du servo. Ici il y a arrêt du script car la variable n'est pas connu dans cette instance, pourtant elle a été initialisé mais je n'arrive pas a l'appeler.

Merci d'avance pour votre aide.

Bonne fin de journée,

Ritchy76

[jmv]

Bonjour,

Personne n'a envie de se farcir tes 174 lignes de codes. Pourrais-tu préciser de quelle variable tu parles ? dans quelle fonction ? Quelle ligne où survient l'erreur ?

a+
jmv

[ritchy76]

Effectivement, je ne savais pas comment m'y prendre, désolé.

En ligne 75, la variable servoPositActu est initialisé (créer dans une méthode de la classe "servoCtrl")

Mais quand elle est appelé en ligne 57, le script s’arrête car variable non définie.

Merci d'avance,

Ritchy76

[wiztricks]

Salut,

self.machin n'est pas une variable mais l'attribut "machin" de l'objet "self"... qui par convention ne doit être utilisé que dans une méthode de la classe qui définit cet objet.

Vous faites ce qu'on appelle de la programmation héroïque: du quoi qu'il en coute pourvu que çà marche tant que vous ne vous preniez pas trop le chou à comprendre pourquoi (je dis çà parce que si vous aviez ouvert un tuto vous n'auriez pas écrit cela).

Ici, nous ne sommes pas des héros juste des tacherons qui galèrent à apprendre à programmer correctement (avec Python) en essayant de comprendre pourquoi faire comme çà plutôt qu'autrement...

Ce qui suppose avoir un peu potassé les bases en ouvrant un tuto. et un peu de pratique pour réaliser qu'exposer un problème suppose pouvoir le reproduire, histoire de pouvoir tester les solutions qu'on pourrait vous proposer.

Poster un code de 200 lignes alors que pas grand monde n'aura le matériel qui va bien pour le faire tourner, c'est juste penser que coder, c'est magique et que des bons programmeurs pourront vous dépatouiller en moins de 2...

Hélas, si vous aviez ouvert un tuto. vous sauriez que c'est plus compliqué que çà.

Ceci dit bon courage!

- W

[ritchy76]

Merci pour vos conseils...

Vous juger sans savoir, je n'ai résolu pas mon problème certes mais je n'ai jamais dit que je n'avais pas potassé avant de poster. Je me doutais de vos réponses et cela fait 1 mois que j'hésitais à poster de peur de me ridiculiser car je n'ai compris la gestion des instances sous python ! Merci, grâce à vous cela confirme mon ignorance et mon ridicule, et bien entendu votre supériorité !

Peut être auriez vous pu conseiller un lien d'explication plus clair que ceux que j'ai lu.

Je suis le site developpez.com depuis longtemps pour mes programmes en VBA (certes ce n'est que du vba) et ne poste jamais car je trouve en générale les réponses à mes questions grâces aux postes de novices qui osent poser des questions.

Pour python, j'ai lu aussi "python pour les nuls" la 1ere édition mais je n'ai pas compris la partie instance que j'ai eu beau relire.

Bref, pour revenir au sujet,

self.machin n'est pas une variable mais l'attribut "machin" de l'objet "self"... qui par convention ne doit être utilisé que dans une méthode de la classe qui définit cet objet.

attribut d'un objet = "Les attributs sont des variables accessibles depuis toute méthode de la classe où elles sont définies. En python, les classes sont des types modifiables. Le corps d'une classe peut être vide, inclure des variables ou attributs, des fonctions ou méthodes."
Définition en cherchant "python définition attribut" sous google

La partie du code étudié n'utilise pas self car j'ai peur de mal l'employer. Je vais tous les supprimer et tester, il n'y aura pas d’ambiguïté.

J'ai aussi essayé d'intégrer mon menu dans la classe mais rien n'y fait, même erreur. Pourtant c'était bien dans le même objet. Je ferais une version light et corriger de ses propositions pour tester.

Pouvez vous m'aider ou le forum developpez est trop professionnel pour aider un amateur "héroic" ? Et limite, ne me donnez pas la solution (car je n’apprendrais rien) mais guidez moi...

Vous remerciant d'avance et bonne soirée à tous

Ritchy76

[ritchy76]

Au faite merci pour ta signature @wiztricks, je vais lire la FAQ et les différents cours et tuto pour voir si ca explique mes problèmes.

Bonne soirée

[lg_53]

La partie du code étudié n'utilise pas self car j'ai peur de mal l'employer. Je vais tous les supprimer et tester, il n'y aura pas d’ambiguïté.

Bah justement c'est pour ca que vous n'obtenez pas le comportement souhaité !

Testez, observez et comprenez ce petit code, c'est la racine de votre problème :

Code :

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class Machin1():
  def set_truc(self,t):
     self.truc=t
 
  def print_truc(self):
     print(self.truc)
 
class Machin2():
  def set_truc(self,t):
     #### Methode qui ne fait absolument rien puisque la seule variable définie est truc, et elle n'est n'y retournée, ni sauvegarder dans l'objet (pas de self)
     truc=t
 
  def print_truc(self):
     print(self.truc)
 
m1=Machin1()
m1.set_truc("toto")
m1.print_truc() ### Fonctionne
print(m1.truc)  ###Fonctionne, truc est bien un attribut de m1
 
 
m2=Machin2()
m2.set_truc("toto")  ### Ne produit pas d'erreur, car le code de set_truc est un code valide, mais ne fait juste absolument rien
m2.print_truc() ### Produit une erreur car truc n'est pas un attribut de m2
print(m2.truc)  ### Produit une erreur car truc n'est pas un attribut de m2

NB : pour voir la liste de tout ce que contient un objet vous pouvez tout simplement faire

Code :

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print(dir(mon_objet))

, et là vous voyez le nom de toutes les méthodes et attributs. Il y a des trucs, vous allez vous demandez ce que c'est mais ça c'est pas grave. L'important c'est que si vous définissez qqch, et bien vous devez le voir là dedans.

Faites print(dir(m1)) et print(dir(m2)), juste après la création de m1 et m2, et aussi juste après l'appel de set_truc, et observer que truc n'apparait pas dans l'objet m2.

[Sve@r]

Bonjour

Pour python, j'ai lu aussi "python pour les nuls" la 1ere édition mais je n'ai pas compris la partie instance que j'ai eu beau relire.

"instance" est juste un mot savant pour dire "variable de type objet". La POO fait la distinction entre "types de base" style int/short/float/strings, et "instances", éléments qui contiennent des objets.
Si j'écris a=5 alors "a" est une variable de type "int", mais si j'écris b=toto() et que "toto" est une classe alors "b" est une variable de type "toto" ou plus simplement une "instance de toto". Pas plus compliqué que ça.

La partie du code étudié n'utilise pas self car j'ai peur de mal l'employer. Je vais tous les supprimer et tester, il n'y aura pas d’ambiguïté.

"self" (nom conventionnellement donné à la première variable des méthodes des classes) est une variable située dans une classe permettant de référencer l'instance depuis l'intérieur de la classe elle-même.
Exemple b=toto(); c=toto(). Ici deux instances "b" et "c" donc deux objets mémoire. Ainsi, "self" permet pour chaque instance de s'adresser dans un cas à "b" et dans l'autre à "c" (voir l'exemple de lg_53 pour compléter).

[ritchy76]

Bonsoir à tous,

Merci pour vos réponses. Après relecture de vos messages et essai de vos exemple, je crois que j'ai compris le principe.

J'ai aussi repris mon script, travaillé sur une version light et tester/corriger. Mon code est maintenant fonctionnel.

Merci à vous et bonne soirée,

Ritchy76