Arduino

**pitizone38** · 09/02/2020, 14h46

Bonjour,

je suis novice en programmation et j'esssaye de développer un programme en Arduino. Malheureusement je rencontre un soucis pour remplir un tableau à 2 dimensions via une fonction. J'ai lu pas mal de tuto concernant l'utilisation de pointeur mais je ne parviens malheureusement pas à résoudre mon problème.

Voici le code:

Code :

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//         CONSTANTE DEFINITION        //
/////////////////////////////////////////
 
 
const int SM_SPEED=100 ;                  // SERVOMOTOR TIME IN MILISECONDS (100=HIGH , 1000=LOW)
const float L1=42.4;                      // "CUISSE" LENGTH
const float L2=53.3;                      // "MOLLET" LENGTH
const float L3=75.5;                      // FEET LENGTH
const float COORD_INIT [3] = {60,0,125};  // COORDINATE X,Y,Z OF INITIAL POSITION
 
// DEFINE PIN NUMBER FOR EACH DDL (GAMMA, ALPHA, BETA) AND EACH LEG. 
 
const int PIN [6][3] = {      
  {29,30,31},                 // LEG 1 (LEFT FRONT) 
  {25,26,27},                 // LEG 2 (LEFT MIDDLE)
  {18,17,16},                 // LEG 3 (LEFT REAR)
  {13,14,15},                 // LEG 4 (RIGHT FRONT) 
  {9,10,11},                  // LEG 5 (RIGHT MIDDLE) 
  {2,1,0},                    // LEG 6 (RIGHT REAR) 
};
 
// DEFINE POSITION 0° FOR EACH DDL (GAMMA, ALPHA, BETA) AND EACH LEG. 
 
const int POSITION_0 [6][3] = { 
  {1700,1950,2500},           // LEG 1 (LEFT FRONT) 
  {1400,1400,2450},           // LEG 2 (LEFT MIDDLE)
  {800,1900,2500},            // LEG 3 (LEFT REAR)
  {800,1450,2500},            // LEG 4 (RIGHT FRONT) 
  {1250,1400,2200},           // LEG 5 (RIGHT MIDDLE) 
  {2000,1300,2400},           // LEG 6 (RIGHT REAR) 
};
 
 
 
/////////////////////////////////////////
//          VARIABLE DEFINITION        //
/////////////////////////////////////////
 
float ANGLE [3]={0};                      // VECTOR (GAMMA,ALPHA,BETA)
int POSITION [6][3]={{0}};                // POSITION MATRIX WITH SM COMMAND FOR EACH LEG AND DLL
 
 
 
 
 
 
// DEFINE ROTATION SIGN FOR POSITIVE ANGLE GAMMA, ALPHA, BETA. 
 
const int SIGN [6][3] = { 
  {-1,-1,-1},           // LEG 1 (LEFT FRONT) 
  {-1,-1,-1},           // LEG 2 (LEFT MIDDLE)
  {-1,-1,-1},           // LEG 3 (LEFT REAR)
  { 1,-1,-1},           // LEG 4 (RIGHT FRONT) 
  { 1,-1,-1},           // LEG 5 (RIGHT MIDDLE) 
  { 1,-1,-1},           // LEG 6 (RIGHT REAR) 
};
 
 
void setup()
{
  Serial.begin(9600); 
 
}
 
 
void loop() {
 
COORD_CALCUL(COORD_INIT[0],COORD_INIT[1],COORD_INIT[2],ANGLE);   // Calculate gamma, alpha and beta angles for initial position x,y and z
 
POSITION_MAT (ANGLE,SIGN,POSITION_0,POSITION[6][3]);             // Calculate matrix of command servomotors for intial position from ANGLE
 
   Serial.println("Sortie de la boucle");
 
 
 
 
stop();
}
 
 
void stop()
{
 while(1);
}
 
////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// FUNCTION : CALCULATE GAMMA,ALPHA AND BETA VERSUS COORDINATE X,Y,Z  //
////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
void COORD_CALCUL (float x, float y, float z,float *ANGLE) {
    float xx=pow((pow(x,2)+pow(y,2)),0.5);
    float r= pow(pow((xx-L1),2)+pow(z,2),0.5);
    float alpha3=(atan(z/(xx-L1)))*180/3.14116;
    float alpha4=(acos((pow(r,2)+pow(L2,2)-pow(L3,2))/(2*r*L2)))*180/3.14116;
    float alpha= alpha3 - alpha4;
    float beta1=(acos((pow(L2,2)+pow(L3,2)-pow(r,2))/(2*L2*L3)))*180/3.14116;
    float beta =180-beta1;
    float gamma=(asin(y/(pow(pow(x,2)+pow(y,2),0.5))))*180/3.14116;
 
    ANGLE [0]= gamma;
    ANGLE [1]= alpha; 
    ANGLE [2]= beta;
}
 
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// FUNCTION : CALCULATE POSITION MATRIX VERSUS ANGLE, SIGN AND INITIAL POSITION  //
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
void POSITION_MAT (float ANGLE [3], int SIGN[6][3], int POSITION_0[6][3], int *POSITION[6][3]) {
 
 
 
   for(int ii = 0 ; ii < 3 ; ii++)
      {
         for(int jj = 0 ; jj < 6 ; jj++)
           {
            int dd = int(( POSITION_0 [jj] [ii] + SIGN [jj] [ii] * (ANGLE [ii]) *2000/180));
            Serial.println(dd);
            POSITION [jj] [ii]= int(dd);
 
           }      
       }
 
}
 
 
//////////////////////////////////////////////
// FUNCTION : MOVE EACH DLL IN 0° POSITION  //
//////////////////////////////////////////////
 
void SM_POSITION(int PIN[6][3],int POSITION[6][3], int SM_SPEED ) {
    for(int ii = 0 ; ii < 3 ; ii++)
       { 
        for(int jj = 0 ; jj < 6 ; jj++)
          {
            SERVO((PIN [jj] [ii]),(POSITION [jj] [ii]),SM_SPEED);
          }      
       }
}
 
 
//////////////////////////////////////////////
// FUNCTION : SEND A COMMAND TO MOVE SM     //
//////////////////////////////////////////////
 
void SERVO(int servo, int position, int time) {
   Serial.print("#");
   Serial.print(servo);
   Serial.print("P");
   Serial.print(position);
   Serial.print("T");
   Serial.println(time);
   delay(time);
}

A la ligne 41, je déclare le tableau de 6x3 "POSITION".
A la ligne 71, je lance une fonction "POSITION_MAT" qui doit me remplir le tableau "POSITION" à l'aide d'autres tableaux ("ANGLE", "POSITION_0" et "SIGN").
A la ligne 110, j'écris la fonction "POSITION_MAT".

Le problème est que le calcul se fait correctement (les valeurs de "dd" semblent correctes) mais au moment d'écrire les valeurs de "dd" dans le tableau "POSITION", les résultats devienent n'importe quoi. Je pense que j'ai un problème dans l'utilisateur des pointeurs.

Si quelqu'un a une idée. Et je m'excuse si ce problème est trivial.

Merci

Jérôme

**dalfab** · 09/02/2020, 15h03

Bonjour,

Le tableau POSITION est désigné par l'identifiant POSITION, il ne faut pas utiliser en paramètre POSITION[6][3] qui désigne une case du tableau (qui même en dehors du tableau car la dernière case est POSITION[5][2]).

La fonction POSITION_MAT reçoit un moyen d'accéder au tableau POSITION, c'est bien un pointeur qui est reçu, mais on peut utiliser la notation tableau dans ce cas (et la taille dans le 1er crochet est ignorée donc inutile) :

Code :

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void POSITION_MAT(float ANGLE[], int SIGN[][3], int POSITION_0[][3], int POSITION[][3])
// ou bien en notation pointeur
void POSITION_MAT(float* ANGLE, int (*SIGN)[3], int (*POSITION_0)[3], int (*POSITION)[3])

Et attention les fonctions doivent être déclarées avant leur premier point d'utilisation.

**pitizone38** · 09/02/2020, 17h01

Merci beaucoup. Ca a l'air de fonctionner.

Si je comprends bien, je n'ai pas besoin d'utiliser de pointeur car un tableau est en quelque sorte déjà un pointeur. Je me trompe?

Par contre, je ne comprend pas bien pourquoi on doit déclarer la 2ème dimension du tableau (le nombre de colonne) et pas le nombre de ligne.

En tous cas, merci encore de ton aide.

**pitizone38** · 14/02/2020, 20h49

Je me permets de ré-ouvrir le sujet car un message d'erreur s'affiche désormais et il semble qu'il s'agit d'une erreur de pointeur (même si le message n'est pas vraiment explicite).

Code :

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C:\Program Files (x86)\Arduino\hardware\arduino\avr\cores\arduino\main.cpp:51:1: error: unable to find a register to spill in class 'POINTER_REGS'"

et j'ai des warning du type:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

note: initializing argument 9 of 'void MOVE_SM(float*, float*, float (*)[3], int (*)[3], int (*)[3], int (*)[3], int (*)[3], int, int (*)[3])'

Est-ce que je fais une erreur dans l'utilisation des tableaux dans les fonctions?

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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//         CONSTANT DEFINITION        //
/////////////////////////////////////////
 
 
const int SM_SPEED=100 ;                  // SERVOMOTOR TIME IN MILISECONDS (100=HIGH , 1000=LOW)
const float L1=42.4;                      // "CUISSE" LENGTH
const float L2=53.3;                      // "MOLLET" LENGTH
const float L3=75.5;                      // FEET LENGTH
const float COORD_INIT [3] = {80,0,100};  // COORDINATE X,Y,Z OF INITIAL POSITION
const float XYZ_1 [3] = {80,60,80};       // COORDINATE X,Y,Z OF WALK STEP 1
const float XYZ_2 [3] = {80,60,100};      // COORDINATE X,Y,Z OF WALK STEP 2
 
 
// DEFINE PIN NUMBER FOR EACH DDL (GAMMA, ALPHA, BETA) AND EACH LEG. 
 
const int PIN [6][3] = {      
  {29,30,31},                 // LEG 1 (LEFT FRONT) 
  {25,26,27},                 // LEG 2 (LEFT MIDDLE)
  {18,17,16},                 // LEG 3 (LEFT REAR)
  {13,14,15},                 // LEG 4 (RIGHT FRONT) 
  {9,10,11},                  // LEG 5 (RIGHT MIDDLE) 
  {2,1,0},                    // LEG 6 (RIGHT REAR) 
};
 
 
// DEFINE SM POSITION FOR ANGLE 0° FOR EACH DDL (GAMMA, ALPHA, BETA) AND EACH LEG. 
 
const int POSITION_0 [6][3] = { 
  {1700,1950,2500},           // LEG 1 (LEFT FRONT) 
  {1400,1400,2450},           // LEG 2 (LEFT MIDDLE)
  {800,1900,2500},            // LEG 3 (LEFT REAR)
  {800,1450,2500},            // LEG 4 (RIGHT FRONT) 
  {1250,1400,2200},           // LEG 5 (RIGHT MIDDLE) 
  {2000,1300,2400},           // LEG 6 (RIGHT REAR) 
};
 
 
// DEFINE ROTATION SIGN FOR POSITIVE ANGLE GAMMA, ALPHA, BETA. 
 
const int SIGN [6][3] = { 
  {-1,1,-1},           // LEG 1 (LEFT FRONT) 
  {-1,1,-1},           // LEG 2 (LEFT MIDDLE)
  {-1,1,-1},           // LEG 3 (LEFT REAR)
  { 1,1,-1},           // LEG 4 (RIGHT FRONT) 
  { 1,1,-1},           // LEG 5 (RIGHT MIDDLE) 
  { 1,1,-1},           // LEG 6 (RIGHT REAR) 
};
 
 
// DEFINE CORRECTION GAMMA ANGLE FOR LEG 1,3,4 AND 6 
 
const float CORRECTION [6][3] = { 
  {45,0,0},                // LEG 1 (LEFT FRONT) 
  {0,0,0},                 // LEG 2 (LEFT MIDDLE)
  {-45,0,0},                // LEG 3 (LEFT REAR)
  {45,0,0},                // LEG 4 (RIGHT FRONT) 
  {0,0,0},                 // LEG 5 (RIGHT MIDDLE) 
  {-45,0,0},                // LEG 6 (RIGHT REAR) 
};
 
// DEFINE ACTIVE PINS FOR WALK SEQUENCE
const int ACTIVE_PIN_1 [6][3] = {      
  {1,0,0},                // LEG 1 (LEFT FRONT) 
  {0,0,0},                // LEG 2 (LEFT MIDDLE)
  {1,0,0},                // LEG 3 (LEFT REAR)
  {0,0,0},                // LEG 4 (RIGHT FRONT) 
  {1,0,0},                // LEG 5 (RIGHT MIDDLE) 
  {0,0,0},                // LEG 6 (RIGHT REAR) 
};
 
 
// DEFINE ACTIVE PINS FOR WALK SEQUENCE
const int ACTIVE_PIN_2 [6][3] = {      
  {0,0,0},                // LEG 1 (LEFT FRONT) 
  {1,0,0},                // LEG 2 (LEFT MIDDLE)
  {0,0,0},                // LEG 3 (LEFT REAR)
  {1,0,0},                // LEG 4 (RIGHT FRONT) 
  {0,0,0},                // LEG 5 (RIGHT MIDDLE) 
  {1,0,0},                // LEG 6 (RIGHT REAR) 
};
 
 
/////////////////////////////////////////
//          VARIABLE DEFINITION        //
/////////////////////////////////////////
 
float ANGLE [3]={0};                      // VECTOR (GAMMA,ALPHA,BETA)
int POSITION [6][3]={{0}};                // POSITION MATRIX WITH SM COMMAND FOR EACH LEG AND DLL
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// FUNCTION : CALCULATE GAMMA,ALPHA AND BETA VERSUS COORDINATE X,Y,Z  //
////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
void COORD_CALCUL (float x, float y, float z,float *ANGLE) {
    float xx=pow((pow(x,2)+pow(y,2)),0.5);
    float r= pow(pow((xx-L1),2)+pow(z,2),0.5);
    float alpha3=(atan(z/(xx-L1)))*180/3.14116;
    float alpha4=(acos((pow(r,2)+pow(L2,2)-pow(L3,2))/(2*r*L2)))*180/3.14116;
    float alpha= alpha3 - alpha4;
    float beta1=(acos((pow(L2,2)+pow(L3,2)-pow(r,2))/(2*L2*L3)))*180/3.14116;
    float beta =180-beta1;
    float gamma=(asin(y/(pow(pow(x,2)+pow(y,2),0.5))))*180/3.14116;
 
    ANGLE [0]= gamma;
    ANGLE [1]= alpha; 
    ANGLE [2]= beta;
 
    // Serial.println(gamma);
    // Serial.println(alpha);
    // Serial.println(beta);
}
 
 
 
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// FUNCTION : CALCULATE SM COMMAND MATRIX VERSUS ANGLE, SIGN, CORRECTION AND INITIAL POSITION  //
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
void POSITION_MAT (float ANGLE [],float CORRECTION [][3], int SIGN[][3], int POSITION_0[][3], int POSITION[][3], int ACTIVE_PIN [][3]) {
   for(int ii = 0 ; ii < 3 ; ii++)
      {
         for(int jj = 0 ; jj < 6 ; jj++)
           {
            POSITION [jj] [ii] = int(( POSITION_0 [jj] [ii] + SIGN [jj] [ii] * ACTIVE_PIN [jj][1] * ((ANGLE [ii])+ (CORRECTION [jj][ii])) *2000/180));
            //Serial.println(POSITION [jj] [ii]);
           }      
       }
 
}
 
 
//////////////////////////////////////////////
// FUNCTION : MOVE EACH DLL IN 0° POSITION  //
//////////////////////////////////////////////
 
void SM_POSITION(int PIN[][3],int POSITION[][3], int SM_SPEED ) {
    for(int ii = 0 ; ii < 3 ; ii++)
       { 
        for(int jj = 0 ; jj < 6 ; jj++)
          {
            SERVO((PIN [jj] [ii]),(POSITION [jj] [ii]),SM_SPEED);
          }      
       }
}
 
 
//////////////////////////////////////////////
// FUNCTION : SEND A COMMAND TO MOVE SM     //
//////////////////////////////////////////////
 
void SERVO(int servo, int position, int time) {
   Serial.print("#");
   Serial.print(servo);
   Serial.print("P");
   Serial.print(position);
   Serial.print("T");
   Serial.println(time);
   delay(time);
}
 
/////////////////////////////////////////////////////
// FUNCTION : MOVE ACTIVE SM FROM XYZ coordinate   //
/////////////////////////////////////////////////////
 
void MOVE_SM(float XYZ [], float ANGLE [], float CORRECTION[] [3], int SIGN[] [3],int POSITION_0[][3],int POSITION[] [3], int PIN[] [3],int SM_SPEED, int ACTIVE_PIN[][3]) {
 
COORD_CALCUL(XYZ[0],XYZ[1],XYZ[2],ANGLE);                                       // Calculate gamma, alpha and beta angles for initial position x,y and z
 
POSITION_MAT (ANGLE,CORRECTION,SIGN,POSITION_0,POSITION, ACTIVE_PIN);           // Calculate matrix of command servomotors for intial position from ANGLE
 
SM_POSITION(PIN,POSITION,SM_SPEED );                                            // Move SM in accordance with POSITION matrix command
}
 
 
 
 
 
 
 
 
void setup()
{
  Serial.begin(9600); 
 
}
 
 
void loop() {
 
 MOVE_SM(XYZ_1, ANGLE, CORRECTION, SIGN,POSITION_0, POSITION, PIN, SM_SPEED, ACTIVE_PIN_1);
 
 
 
stop();
}
 
 
void stop()
{
 while(1);
}

**dalfab** · 15/02/2020, 11h00

Bonjour,

Je n'ai jamais rencontré la première erreur. Difficile de t'aider sans plus d'info.

Il manque le début de la phrase pour le warning. Néanmoins, je ne vois pas un warning mais une erreur sur le 9^ième paramètre. Le paramètre est indiqué comme un tableau qui serait modifié, mais le tableau passé en argument est constant ce qui n'est pas acceptable. Il faut indiquer que le paramètre reçu ne sera pas modifié en ajoutant le mot const devant le paramètre. Cette erreur est présente à plusieurs endroits.

**pitizone38** · 15/02/2020, 12h59

Merci Dalfab. Le fait de rajouter le terme "const" devant les paramètres non modifiés a permis de supprimer tous les warnings.

Il ne reste plus "que" l'erreur de compilation:

Code :

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C:\Program Files (x86)\Arduino\hardware\arduino\avr\cores\arduino\main.cpp: In function 'main':
 
C:\Program Files (x86)\Arduino\hardware\arduino\avr\cores\arduino\main.cpp:51:1: error: unable to find a register to spill in class 'POINTER_REGS'
 
 }
 
 ^
 
C:\Program Files (x86)\Arduino\hardware\arduino\avr\cores\arduino\main.cpp:51:1: error: this is the insn:
 
(insn 321 320 507 5 (set (reg:SF 155 [ D.2197 ])
 
        (mem:SF (post_inc:HI (reg:HI 2 r2 [orig:145 ivtmp.98 ] [145])) [10 MEM[base: _126, offset: 0B]+0 S4 A8])) C:\Users\Jerome & Isa\Documents\Jerome\SW\Mini_HEXAPODE\Arduino\Hexa_V2\Hexa_V2.ino:135 100 {*movsf}
 
     (expr_list:REG_INC (reg:HI 2 r2 [orig:145 ivtmp.98 ] [145])
 
        (nil)))
 
C:\Program Files (x86)\Arduino\hardware\arduino\avr\cores\arduino\main.cpp:51: confused by earlier errors, bailing out
 
lto-wrapper: C:\Program Files (x86)\Arduino\hardware\tools\avr/bin/avr-gcc returned 1 exit status
 
c:/program files (x86)/arduino/hardware/tools/avr/bin/../lib/gcc/avr/4.9.2/../../../../avr/bin/ld.exe: error: lto-wrapper failed
 
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
 
exit status 1
Erreur de compilation pour la carte Arduino/Genuino Mega or Mega 2560

Est-ce que certains ont déjà rencontré ce message?

**pitizone38** · 15/02/2020, 13h23

Après plusieurs tests, je viens de trouver une solution mais je ne sais pas pourquoi ça fonctionne désormais et d'où provenait l'erreur.

Dans la fonction "POSITION_MAT", j'ai simplement ajouter une ligne "Serial.println("");" avant que la fonction ne remplisse le tableau "POSITION". Si quelqu'un à une explication, je suis preneur...

Code :

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// FUNCTION : CALCULATE SM COMMAND MATRIX VERSUS ANGLE, SIGN, CORRECTION AND INITIAL POSITION  //
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void POSITION_MAT (const float ANGLE [],const float CORRECTION [][3], const int SIGN[][3], const int POSITION_0[][3], int POSITION[][3], const int ACTIVE_PIN [][3]) {
   for(int ii = 0 ; ii < 3 ; ii++)
      {
         for(int jj = 0 ; jj < 6 ; jj++)
           {
            Serial.println("");
            POSITION [jj] [ii] = int( POSITION_0 [jj] [ii] + SIGN [jj] [ii] * ACTIVE_PIN [jj][1] * ((ANGLE [ii])+ (CORRECTION [jj][ii])) *2000/180);
           }      
       }
 
}

Arduino - Problème pointeur pour remplir tableau 2D

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