Discussion :

[Invité]

Bonjour,

J’ai un problème sur une esquisse Arduino (langage C++)
Dans cette déclaration :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

const unsigned int StepSizeUs = 10;

J’aimerais utiliser 10,3 est-ce possible ? si oui pouvez-vous me dire comment ?

Idem dans ma boucle For :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

for (pos =  MiddlePos; pos >= LowerPos; pos -= 10)

J’aimerais aussi utiliser 10,3.

Merci pour votre aide
Bien cordialement
Eric

[Bousk]

C'est écrit unsigned int, donc non tu peux pas utiliser un nombre à virgule..
Ça signifie quoi 10.3 de toute façon ? Ce truc semble être en microsecondes, donc 10.3 microsecondes euh... ça supporte des nanosecondes ton système ?
Utiliser un nombre a virgule pour faire un pas et une boucle est une mauvaise idée.

[Invité]

Oui c’est bien 10,3 microsecondes = 1° donnée du constructeur.
Pouvez-vous me dire comment gérer le nombre a virgule ?
Pourquoi la boucle ne le gère pas ?

[Invité]

Je pensais que "float" ???.
Je ne comprends et maîtrise pas tout, j'essaie de remplacer les servomoteurs du petit robot de mon fils qui sont HS et qui ne se fabrique plus.
Le programme du petit robot étaient fournis et n'étaient pas censé être modifié.
Je pensais pouvoir m'en sortir avec le web, n'étant par programmeur! Je me trompais.
J'espère que vous pourrez m'aider.
Bien cordialement.

[Invité]

Voici le code soyez indulgent.
Pour résumer, mon code fonctionne, mais ne gère pas une incrémentation avec un nombre a virgule.

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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/*************************************
Simple Arduino sweep sketch in microseconds
 
Note: The code is written in a simple blocking way and not optimized. It's a terrible
startingpoint to use in your own code!
 
PREREQUISITES:
- Know the lower, higher, and middle values of a servo
 
INSTRUCTIONS
- Fill in 'LowerPos', 'UpperPos' and 'MiddlePos'
- Upload sketch
- Set Serial Monitor to 115200 baud
- Set Serial Monitor to "Both NL & CR"
- Connect a servo to 'ServoPin' (default: pin 9)
- Press "Send" when the servo is positioned at Middle when you are asked
*************************************/
 
#include <Servo.h>
 
const byte ServoPin = 9;
//Enter the minimum limit pulse width (in ms)
const unsigned int LowerPos = 710;
//Enter the lower maximum pulse width (ms)
const unsigned int UpperPos = 2300;
//Middle Calculate Formula
const unsigned int MiddlePos = ((UpperPos - LowerPos) / 2) + LowerPos;
// 10,3 Microseconds = 1°
//####
// How to declare 10.3?
// const float StepSizeUs = 10,3;
// in void loop()=> for => pos += 10,3 and pos -= 10 don't work
//####
 
Servo testServo;
 
// variable to store the servo position
int pos = MiddlePos;
 
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  testServo.writeMicroseconds(MiddlePos);
  testServo.attach(ServoPin, LowerPos, UpperPos);
 
  Serial.print("Lower value set to ");
  Serial.println(LowerPos);
 
  Serial.print("Upper value set to ");
  Serial.println(UpperPos);
 
  Serial.print("Middle value set to ");
  Serial.println(MiddlePos);
  Serial.println();
  Serial.println("Servo on central location");
  Serial.println("Press \"Send\" to continue");
 
  while(!Serial.available());
  clearSerialBuffer();
}
 
void loop() {
    Serial.println("");
  // goes from MiddlePos to UpperPos. 
  //#### (10,3 don't work result like 10) I would like to use StepSizeUs ####
  //for (pos = MiddlePos; pos <= UpperPos; pos = (float)pos + 10.3) {
  for (pos = MiddlePos; pos <= UpperPos; pos += 10) { 
    // in steps of 10 µS
    testServo.writeMicroseconds(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(550);
    Serial.print(pos);
    //Serial.print(pos,2); //number after the decimal point
    Serial.print(" "); 
  }
    Serial.println("");
  // goes from MiddlePos to LowerPos. 
  //#### (10,3 don't work result like 10) I would like to use StepSizeUs ####
  //for (pos = MiddlePos; pos <= LowerPos; pos = (float)pos - 10.3) {
  for (pos =  MiddlePos; pos >= LowerPos; pos -= 10) { 
    testServo.writeMicroseconds(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(550);
    Serial.print(pos);
    //Serial.print(pos,2); //number after the decimal point
    Serial.print(" ");
   }
    delay(6000);
  }
 
 void clearSerialBuffer(){
  //clear serial buffer (but do nothing with it)
  while(Serial.available()){
    Serial.read();
  }
 }

[Médinoc]

Si tu veux un incrémenter des valeurs flottantes d'un incrément non-entier, tu ne dois pas utiliser de vraie addition, car les erreurs d'arrondi se cumulent.

Par contre tu peux bosser avec ce qu'on appelle de la "virgule fixe": Ici vu que tu as juste un chiffre décimal après la virgule, tu peux travailler avec des valeurs entières multipliées par 10:

Code C++ :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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unsigned int increment10 = 103; //10.3 * 10
for(unsigned int pos10 = MiddlePos*10 ; pos10 <= UpperPos*10 ; pos10 += increment10)
{
	double pos = pos10 / 10.0;
	//...
}