Discussion :

[Jay M]

Wow jpbricole - c’est très propre !! Bravo
On voit que l’imprimante a chauffé en effet

Le CY-85 avec 9 degrés de liberté c’est sans doute beaucoup pour ce problème mais qui peut le plus peut le moins (Vous aurez les données de l’accéléromètre 3 axes (ADXL345) pour la mesure de la pesanteur, des mouvements d'accélération et un gyroscope 3 axes (TG3205) pour la mesure de la vitesse de rotation angulaire qui pourront être utilisés, et en prime le capteur de champ magnétique 3 axes (HMC5883L) et un capteur de pression atmosphérique BMP085 sans utilité particulière pour ce projet mais si c’est ce que vous avez sous la main, ça convient).

[seb201]

[QUOTE=jpbbricole;11343792]
Je me suis "lancé" dans l'exercice et ai fait un petit montage en faisant chauffer, un petit peu, mon imprimante 3D.

Wouaww super boulot .Moi de mon coté je n'est pas eu le temps d'avancer sur la partie codage pour insérer le pid à mon code mais je vais m'y remmetre jeudi.

[seb201]

Bonjour , savez vous quel ouvrage je pourrais utiliser pour concevoir mon programme avec correcteur pid??

[Guesset]

Bonjour seb201,

J'aurais de même besoin d'aide a propos du correcteur , je dois utiliser un correcteur pid (proportionnel intégrateur derivateur) néanmoins je ne sais pas du tout comment cela s'insère dans le code et comment dois je choisir les valeurs des différentes constantes .

Sauf erreur de ma part, la transformée inverse ne correspond pas à l'équation en p (il y a un problème de puissance en p).

Salutations

[seb201]

Je ne compte pas utiliser les équations dans le domaine de Laplace mais bien dans le domaine temporelle , et pour rappel un correcteur pid(=proportionnel, intégrateur,derivateur).

[Jay M]

il y aura un humain sur le bateau ou c'est une (grande) maquette?

[Guesset]

Bonjour seb201,

Je ne compte pas utiliser les équations dans le domaine de Laplace mais bien dans le domaine temporelle ...

Pourtant, le domaine fréquentiel (ou l'espace de Laplace pour faire plus complexe ) serait très utile pour comprendre les risques d'oscillation.

Si mes souvenirs sont exacts, il faut que deux états stables soient atteints non seulement bien sûr avec une vitesse nulle mais avec une accélération nulle (sinon il y a accentuation du déséquilibre au démarrage et dépassement de l'équilibre d'arrivée par décélération donc oscillations). Cette double maîtrise accélération et vitesse pour maîtriser un changement de positions correspond bien au domaine d'action d'un PID.

Bon courage.

[seb201]

il y aura un humain sur le bateau ou c'est une (grande) maquette?

Cette maquette ne fait que 50 cm😉 . Une video est disponible plus haut dans la conversation.

[Jay M]

Cette maquette ne fait que 50 cm😉 . Une video est disponible plus haut dans la conversation.

Une planche de surf évolutive hybride va faire 48 à 50cm de large aussi... je ne pouvais pas dire au vu de la vidéo si la planche avait pour but d’être installée dans la coque, d’où ma question.

La masse totale (inertie) de l’embarcation va jouer pour déterminer la masse à déplacer et donc le moteur nécessaire

[Guesset]

Bonjour Jay M,

La masse totale (inertie) de l’embarcation va jouer pour déterminer la masse à déplacer et donc le moteur nécessaire

Oui, et la position du centre de gravité de l'embarcation par rapport à la ligne de flottaison (masse mobile incluse en position 0), la position en hauteur relative de la masse mobile par rapport au centre de gravité (pour bien faire elle devrait être en dessous en tant que quille dynamique) et le facteur de forme (un catamaran et un cylindre de même masse ne se comportent pas du tout de la même manière).

Et j'en oublie certainement .

Salutations

[seb201]

Ma maquette n'a pas pour but d'être fixé sur quoi que se soit . J'instalerai seulement une tige rigide en largeur de ma planche au milieu afin de simuler le roulis. Et j'ai une question puis je mettre un transistor en sortie de motor shield afin d'avoir un courant plus important et ainsi que mon moteur est plus de couple?? Oubien je pars directement sur ça ??https://www.sparkfun.com/products/9107

[seb201]

Bonjour, j'ai effectué de nouvelles modifications a ma maquette afin de réduire les frottements des courroies et j'ai de même fait un code me permettant de connaître l'état de mes capteurs de fin de course :Pièce jointe 538648

Néanmoins quand je l'ajoute à mon code principal ,celui-ci cesse de fonctionné des lors que j'ajoute INPUT_PULLUP dans mon void setup et je ne comprend pas pourquoi.
Mon code global en ajoutant celui des capteurs de fin de course est celui-ci:

Code :

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##include "Wire.h"  // Arduino Wire library
#include "I2Cdev.h"  //Installer ces 2 librairies
#include "MPU6050.h"
#include "math.h"
#include <AFMotor.h>
AF_DCMotor motor(2);
// AD0 low = 0x68 (default for InvenSense evaluation board)
// AD0 high = 0x69
MPU6050 accelgyro;
int inputPin =2;
int inputPin1 =7;
int16_t ax, ay, az;  //mesures brutes
int16_t gx, gy, gz;
uint8_t Accel_range;
uint8_t Gyro_range;
float angle=0;
 
 
 
void setup() {
 
  Wire.begin();  //I2C bus
  Serial.begin(9600);
  while (!Serial) {
    ; // wait for serial port to connect. Needed for native USB (LEONARDO)
  }
 
  // initialize device
  Serial.println("Initialisation I2C...");
  accelgyro.initialize();
 
  // verify connection
  Serial.println("Test de la conection du dispositif ...");
  Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection reussie" : "MPU6050 connection echec");
  delay(1000);
 
  Serial.begin(9600);           // set up Serial library at 9600 bps
  Serial.println("Motor test!");
 
  // turn on motor
  motor.setSpeed(200);   //definie la vitesse du moterur 
 
  motor.run(RELEASE);
 
  pinMode(inputPin,INPUT_PULLUP);
  pinMode(inputPin1,INPUT_PULLUP);
  Serial.begin(9600);
 
}
 
void loop() {
  accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  angle=0.0*(angle+float(gy)*0.01/131) + 1*atan2((double)ax,(double)az)*180/PI;
  Serial.println(angle); 
  controlemotV2(angle);
  delay(10);
}
 
void controlemotV2(int alpha) {
 
int Val1=digitalRead(inputPin);
 Serial.println(Val1);
 
 int Val2=digitalRead(inputPin1);
 Serial.println(Val2);
 
if (int (alpha < -10)){
   motor.run(FORWARD); //fait avancer le chariot vers la droite
}
else if (int (alpha > 10)){
  motor.run(BACKWARD); //fait avancer le chariot vers la gauche
}
else
 motor.run(RELEASE);
 }

[jpbbricole]

Bonjour Sebastien

Néanmoins quand je l'ajoute à mon code principal ,celui-ci cesse de fonctionné des lors que j'ajoute INPUT_PULLUP dans mon void setup et je ne comprend pas pourquoi.

D'après le mode d'emploi de la carte, page 16, seules les pin digitales 2 et 13 et les pin analogiques de A0 à A5 (15 à 19) sont libres.
Tu peux très bien utiliser les pin analogiques en logique.

Cordialement
jpbbricole

[seb201]

[QUOTE=jpbbricole;11376357]Bonjour Sebastien
Tu peux très bien utiliser les pin analogiques en logique.

Donc au lieu d'utiliser la 2 et la 7 plutôt utiliser la A5 et A4 par exemple??Et est ce que la restistance pull-up est active sur ces pins??

[jpbbricole]

Bonjour Sebastien

Donc au lieu d'utiliser la 2 et la 7 plutôt utiliser la A5 et A4 par exemple??Et est ce que la restistance pull-up est active sur ces pins??

Oui, il y a des PULL_UP sur ces entrées.Pour les entrées A4 et A5, si tu ne veut jamais utiliser le bus i2C, oui, sinon, utilises de A0-A4.

Cordialement
jpbbricole

[seb201]

Très bien merci , je vais faire le teste se soir je posterai le résultat de mes expériences se soir vers 22h.J'ai de même crée une nouvelle discussion concernant la partie motorisation si des curieux voudrait allez y jeter un coup d'oeuil , pour me donner un coup de pouce😉.

https://www.developpez.net/forums/d2...-sous-arduino/

[seb201]

[QUOTE=jpbbricole;11376461]Bonjour Sebastien

Oui, il y a des PULL_UP sur ces entrées.Pour les entrées A4 et A5, si tu ne veut jamais utiliser le bus i2C, oui, sinon, utilises de A0-A4.

Merci énormément le résultat est impéquable tout fonctionne comme prévue . Il ne me reste plus qu'a coder un correcteur pid afin d'adapter la vitesse du moteur en fonction de l'inclinaison , et a vrai dire je ne sais pas trop comment m'y prendre. Voici mon code actuel , sans aucun correcteur :

Code :

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#include "Wire.h"  // Arduino Wire library
#include "I2Cdev.h"  //Installer ces 2 librairies
#include "MPU6050.h"
#include "math.h"
#include <AFMotor.h>
AF_DCMotor motor(2);
// AD0 low = 0x68 (default for InvenSense evaluation board)
// AD0 high = 0x69
MPU6050 accelgyro;
int inputPin =A0;
int inputPin1 =A1;
int16_t ax, ay, az;  //mesures brutes
int16_t gx, gy, gz;
uint8_t Accel_range;
uint8_t Gyro_range;
float angle=0;
 
 
 
void setup() {
 
  Wire.begin();  //I2C bus
  Serial.begin(9600);
  while (!Serial) {
    ; // wait for serial port to connect. Needed for native USB (LEONARDO)
  }
 
  // initialize device
  Serial.println("Initialisation I2C...");
  accelgyro.initialize();
 
  // verify connection
  Serial.println("Test de la conection du dispositif ...");
  Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection reussie" : "MPU6050 connection echec");
  delay(1000);
 
  Serial.begin(9600);           // set up Serial library at 9600 bps
  Serial.println("Motor test!");
 
  // turn on motor
  motor.setSpeed(200);   //definie la vitesse du moterur 
 
  motor.run(RELEASE);
 
  pinMode(inputPin,INPUT_PULLUP);
  pinMode(inputPin1,INPUT_PULLUP);
  Serial.begin(9600);
 
}
 
void loop() {
  accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  angle=0.0*(angle+float(gy)*0.01/131) + 1*atan2((double)ax,(double)az)*180/PI;
  Serial.println(angle); 
  controlemotV2(angle);
  delay(10);
}
 
void controlemotV2(int alpha) {
 
int Val1=digitalRead(inputPin);
 Serial.println(Val1);
 
 int Val2=digitalRead(inputPin1);
 Serial.println(Val2);
 
if ( Val1==0){
  motor.run(BACKWARD);
 
}
else if ( Val2==0){
  motor.run(FORWARD);
 
}
else if (int (alpha < -10)){
   motor.run(FORWARD); //fait avancer le chariot vers la droite
}
else if (int (alpha > 10)){
  motor.run(BACKWARD); //fait avancer le chariot vers la gauche
}
else
 motor.run(RELEASE);
 }

[seb201]

Bonsoir, j'ai essayé d'avancer un peu depuis la dernière fois mais bon je ne sais pas trop si je suis sur le bon chemin . Et à vrai dire je suis un peu perdue et ne sais pas trop comment continué.
Voici mon code et mon idée:

Code :

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float eps;
float eps_D;
float eps_P;
float eps_I;
float eps_Av;
float eps_Ap;
float kp = 300;           // Coefficient proportionnel
float ki = 5.5;           // Coefficient intégrateur
float kd = 100;            // Coefficient dérivateur
 
void asservissement() {
 
if (eps==0){
  code normal 
}
else if 
  eps = eps_oldn                     
  eps = epsAv - epsAp
  eps_P= kp*eps
  eps_D = kd*(eps - eps_old)/dt
  eps_I = eps_I + ki*(eps*dt)
  eps_Ap = eps_D + eps_I + eps_P      
 
}
 
 
 
 
 
Ce que je veuc faire!!!
 
int i = 200
 
if (abs (int alpha(t) - int alpha(t+1)) < 2 ){    //si la planche continue de de se pencher de plus en plus
  i+=1
  moteur.setSpeed(i)         //faire accélérer le moteur pour déplacer plus vite le chariot
}
else if (abs (int alpha(t) - alpha(t+1)) > 2 ){   //si la planche se redresse
  i-=1
  moteur.setSpeed(i).        //faire décélérer le moteur pour déplacer moins vite le chariot
}

[seb201]

Bonsoir,
J'ai du nouveau pour vous j'ai trouver un code de PID mais qui comporte deux moteur que j'ai déjà modifier un peu , pourriez vous m'aider pour l'adapter à mon systèmes possible.
Voici le code :

Code :

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#include <Wire.h>
int16_t Acc_rawY,Gyr_rawY;
float Acceleration[2];
float Gyro_angle[2];
float Total_angle[2];
float elapsedTime,time,timePrev;
int i;
float rad_to_deg = 180/3.141592654;
float PID,pwmLeft,pwmRight,error,previous_error;
float pid_d =0;
float pid_i =0;
float pid_p =0;
double kp=3.55;
double kd=0.005;
double ki=2.05;
double throttle =1300;
float desired_angle =0;
 
 
void setup() {
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(0x68);
  Wire.write(0);
  Wire.endTransmission(true);
  Serial.begin(250000);
  moteur.attach(...);
  time = millis();
  moteur.writeMicroseconds(1000);
  delay(7000);
}
 
void loop() {
 
  timePrev = time;
  time = millis();
  elapsedTime = (time - timePrev) / 1000;
  Wire.beginTransmission(0x68);
  Wire.write(0x3B);
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(0x68,6,true);
  Acc_rawY = Wire.read()<<8| Wire.read();
  Gyro_angle[1] = Gyr_rawY/131;
  Total_angle[1] = 0.98*(Total_angle[1] + Gyro_angle[1]*elapsedTime) + 0.02*Acceleration_angle[1];
   error = Total_angle[1] - desired_angle;
  pid_p = kp*error;
if (-3<error<3){
  pid_i = pid_i +(ki*error);
}
  pid_d = kd*((error - previous_erreur)/elapsedTime);
  PID = pid_d + pid_i + pid_p;
if(PID<-1000){
  PID=-1000;
}
if (PID>1000){
  PID=1000
}
  pwmLeft = throttle +PID;
  pwmRight = throttle -PID;
 
//Right
if (pwmRight < 1000){
  pwmRight =1000;
 
}
if(pwmRight>2000){
  pwmRight =2000;
} 
//Left
if (pwmLeft < 1000){
  pwmLeft =1000;
 
}
if(pwmLeft>2000){
  pwmLeft =2000;
}

Deplus j'ai recue un contrôleur mofset pour contrôler mon moteur celui-ci conviens super bien ,néanmoins je ne peux pas inverser la polarité de celui-si .Je me demandais donc si je peux en acheter un autre que je brancherai au meme moteur et au meme pwm mais en inversant les poles au niveau du moteur pour pouvoir faire tourner mon moteur dans les 2 sens.
voici comment ça fonctionne :

[Jay M]

j'ai pas tout lu mais est-ce que cela fait partie de votre adaptation ?

Code :

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if (-3<error<3){
  pid_i = pid_i +(ki*error);
}

--> en C++ on ne peut pas tester si une valeur est entre 2 bornes en l'écrivant comme cela. il faut dire

Code :

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if ((error > -3) && (error < 3)) {
  pid_i = pid_i +(ki*error);
}

Pour vous en convaincre essayez ce bout de code

Code :

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void setup() {
  Serial.begin(115200);
  int error = 21;
  if (-3 < error < 3) {
    Serial.println("bizarre..;");
  }
}
 
void loop() {}

ce qu'il se passe c'est que le compilateur évalue cette expression comme cela if ((-3 < error) < 3) {...

d'abord on teste -3 < error, comme error vaut 21 c'est vrai. vrai est représenté par la valeur 1 donc ensuite vous faites le second test (1 < 3) qui est vrai et donc c'est pour cela que bizarre est imprimé