Discussion :

[ineeees77]

Bonjour, j'ai un projet à faire en classe et je n'arrive pas à faire fonctionner mon programme correctement, j'ai fait un schéma pour expliquer ce que je dois faire.

Je mets mon code en dessous.

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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#include <Servo.h> //inclusion de la bibliothèque Servo
#include <SoftwareSerial.h> //inclusion de la bibliothèque SoftwareSerial
 
Servo monServomoteur; //crée un objet servo pour contrôler le servomoteur
SoftwareSerial xbee(2, 3); //émission and réception
 
const int IN1 = 4; //variable qui envoie et reçoit les informations entre le pont H et l'Arduino
const int IN2 = 5; //variable qui envoie et reçoit les informations entre le pont H et l'Arduino
 
const int microrupteur1 = 9; //le microrupteur est connecté à la broche 9 de la carte Arduino
const int microrupteur2 = 10; //le microrupteur est connecté à la broche 10 de la carte Arduino
 
String statut_livraison = "+304"; //met la valeur "+304" dans statut_livraison
String statut_devant_quai = "&404"; //met la valeur "&404" dans statut_devant_quai
 
long temps;
 
void setup()
{
  Serial.begin(9600); //régle le débit de données du Arduino
  Serial.println("arduino commence à envoyer des données via XBee");
 
  Serial.begin(9600); //régle le débit de données des capteurs IR
  Serial.println("capteur IR");
  pinMode (11,INPUT); //définit le pin 11 comme entrée du capteur IR 1
  pinMode (12,INPUT); //définit le pin 12 comme entrée du capteur IR 2
  pinMode (13,INPUT); //définit le pin 13 comme entrée du capteur IR 3
 
  pinMode(microrupteur1, INPUT); //définit le pin 9 comme entrée pour le microrupteur
  pinMode(microrupteur2, INPUT); //définit le pin 10 comme entrée pour le microrupteur
 
  pinMode(IN1,OUTPUT); //définit IN1 comme sortie de commande du moteur
  pinMode(IN2,OUTPUT); //définit IN2 comme sortie de commande du moteur
 
  monServomoteur.attach(6); //rattache le servomoteur au pin 6
 
  temps = millis();
}
 
void loop()
{
  int ir1 = digitalRead(11); //la variable ir1 lit ce que le capteur IR 1 reçoit
  delay(50); //tous les 50 millisecondes
  int ir2 = digitalRead(12); //la variable ir2 lit ce que le capteur IR 2 reçoit
  delay(50); //tous les 50 millisecondes
  int ir3 = digitalRead(13); //la variable ir3 lit ce que le capteur IR 3 reçoit
  delay(50); //tous les 50 millisecondes
 
  int etatMicrorupteur1 = digitalRead(microrupteur1); 
  int etatMicrorupteur2 = digitalRead(microrupteur2);
 
 
  //*présence du drone*\\
 
  if(ir1==0) //le drone est devant le quai
    {
     statut_devant_quai = "&400"; //met la valeur "&400" dans statut_devant_quai
     Serial.println(statut_devant_quai);
     xbee.print(statut_devant_quai); //envoie la valeur via xBee
    }
 
  if(ir1==1) //le drone est introuvable
    {
     Serial.println(statut_devant_quai);
     xbee.print(statut_devant_quai); //envoie la valeur via xBee
    }
 
 
  //*aller*\\
 
  if(ir2==0) //si le capteur IR 2 détecte le drone
    {
      //mettre code pour arrêter la caméra pixy
      if((millis() - temps) > 15)
         {
          monServomoteur.write(90); //écrit (dire) la position du servomoteur
         }
 
      while(etatMicrorupteur2==LOW) //tant que le bouton n'est pas actionné
           {
            digitalWrite(IN1,HIGH); //moteur tourne dans le sens horaire
           }
    }
 
 
  //*présence du colis*\\
 
  if(ir3==0) //passage du colis
    {
     statut_livraison = "+300"; //met la valeur "+300" dans statut_livraison
     Serial.println(statut_livraison);
     xbee.print(statut_livraison); //envoie la valeur via xBee
    }
 
  if(ir3==1) //vide
    {
     Serial.println(statut_livraison);
     xbee.print(statut_livraison); //envoie la valeur via xBee
    }
 
 
  //*retour*\\
 
  if(ir3==0) //si le capteur IR 3 est actionné
    {
     digitalWrite(IN2,HIGH); //moteur tourne dans le sens antihoraire
     if(etatMicrorupteur1==HIGH) //si le microrupteur1 est actionné
       {
        digitalWrite(IN2,LOW); //coupe le moteur
       }
     if((millis() - temps) > 15)
         {
          monServomoteur.write(90); //écrit (dire) la position du servomoteur
         }
    }
}

[al1_24]

Qu'est-ce que fait bien ton prgramme et qu'est-ce qu'il ne fait pas ?

[ineeees77]

Quand je mets mon programme en marche, le capteur IR détecte et le servo se lève puis le moteur tourne mais après rien ne fonctionne. Le microrupteur ne fonctionne pas quand on l'active du coup le reste du programme ne peut pas s'exécuter. Aussi le servo bloque l'envoi des informations au site web via xbee.

[al1_24]

As-tu testé par ailleurs le fonctionnement des micro-rupteurs, dans une autre programme ou en plaçant différemment tes tests ?

[ineeees77]

oui j'ai fait un petit programme où quand j'actionne le microrupteur, le moteur fonctionne et ça fonctionne. C'est quand je l'intègre dans mon gros programme, ça fonctionne pas.

[jpbbricole]

Bonjour
Dans ta boucle

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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while(etatMicrorupteur2==LOW) //tant que le bouton n'est pas actionné
           {
            digitalWrite(IN1,HIGH); //moteur tourne dans le sens horaire
           }

Tu ne vas jamais relire l'état du microrupteur2 !
Ajoutes

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

int etatMicrorupteur2 = digitalRead(microrupteur2);

Dabs la boucle While.

Cordialement
jpbbricole

[ineeees77]

Merci beaucoup, je crois que le problème des microrupteurs est résolu mais j'ai toujours un problème avec mon servomoteur. Enfaite je voudrais qu'il tourne à 90° puis qu'il reste dans cette position mais quand je le mets en marche, il tourne bien mais ensuite il repart dans sa position initiale. Auriez-vous une idée ?