Discussion :

[xave1970]

bonjours a toutes et a tous, je viens de m'inscrire sur ce forum parce que bien évidement j'ai un problème qui me casse la tête depuis un bon moment , et là j'ai vraiment besoin d'aide avant de devenir tarré!!
Donc voila j'ai construit un ptit robot qui fonctionne sur une arduino mega 2600, deux petit moteurs a pas genre nema 14 conduit par des easydriver sparkfun et un petit moteur DC conduit par un L298, le tout piloté par une télécommande avec 2 joysticks. 1 pour les steps, un moteur dans l'axe X et un autre sur Y, le deuxième pour le petit DC. La communication se fait avec des nfr24L01.
Cela marchait très très bien dans le meilleurs des mondes. le problème et survenue quand j'ai ajouté a mon robot un compas pour avoir son azimute et potentiomètre pour avoir le degré d'élévation de son bras, je voulait que les valeurs s'affiche sur ma télécommande via un lcd sur ma télécommande, donc communication bidirectionnel: la télécommande envoie les valeurs de joystick et reçois les valeurs du compas et du potar et l'inverse sur le robot.
La communication se fait bien mais on dirait que quelque chose entre en conflit avec les deux easydriver et les moteurs ne répondent presque plus genre 1/16 de pas toute les 2 secondes et j'arrive pas a comprendre pourquoi ou si j'ai fait une erreur. est ce que cela viens du code ou des easydrivers ?
merci d'avance pour ceux qui répondrons

[cedd70]

Bonjour,Essaye de faire des paragraphes c'est très difficile à lire, (je ne suis pas allé au bout).Je pense que l'on peut faire confiance à Sparkfun de vendre des produits qui fonctionnent. Easydrivers va faire ce que tu lui demandes donc ça vient :- Câblage- HS pour X raison- Soft - Mauvais dimensionnement - etc ..

[xave1970]

ok désolé pour les paragraphes, donc en fait non il n'y arien de HS ou mauvais câblage . Car tout marche a la perfection quand je fait une communication simple, c'est a dire quand j'envois les infos des joysticks vers le robot. c'est lorsque que la communication deviens bidirectionnel que ca merde! j'ai juste rajouté un compas et un potentiomètre qui me renvois des valeurs sur la télécommande et la,les driver ne répondent plus c'est étrange!!

[xave1970]

faut être indulgent je debute....
code de la télécommande:

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//bibliotheque telecommande
#include <SPI.h>
#include <Mirf.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <MirfHardwareSpiDriver.h>
//bibli LCD
#include <LiquidCrystal.h>
 
LiquidCrystal lcd(2, 3, 4, 5, 6, 7);
 
//tableau de valeurs pour joystick, compas, potar
int valeurs [5];
 
void setup() {
 
  lcd.begin(16, 2);
 
  Mirf.cePin = 9;
  Mirf.csnPin = 10;
  Mirf.spi = &MirfHardwareSpi;
  Mirf.init();
  Mirf.channel = 1;
  Mirf.payload = sizeof(valeurs);
  Mirf.config(); 
  Mirf.setRADDR((byte *)"clie1");
 
}
 
 
 
void loop() {
 
//j'envoie les valeurs des joystick
 
  valeurs [0] =  analogRead(A0);
  valeurs [1] =  analogRead(A1);
  valeurs [2] =   analogRead(A2);
 
 Mirf.setTADDR((byte *)"serv1");
 Mirf.send((byte *) &valeurs);
 while (Mirf.isSending());
//je recois les valeurs du compas et du potar
 
while (!Mirf.dataReady()) {}
Mirf.getData((byte *) &valeurs);
 
float heading =  valeurs [3];
float potDeg =  valeurs [4] * (360.0 / 1023.0);
 
//affichage sur lcd de l'azimut et des valeurs du potar converties en degré
if ((heading >= 355) or (heading <= 18))
{ lcd.setCursor(1, 0);
  lcd.print (heading);
  lcd.setCursor(6, 0);
  lcd.print (" D Nord ");
}
if ((heading >= 19) and (heading <= 79))
{ lcd.setCursor(1, 0);
  lcd.print (heading);
  lcd.setCursor(6, 0);
  lcd.print (" D Nord-E");
}
if ((heading >= 80) and (heading <= 105))
{ lcd.setCursor(1, 0);
  lcd.print (heading);
  lcd.setCursor(6, 0);
  lcd.print(" D Est");
}
if ((heading >= 106) and (heading <= 170))
{ lcd.setCursor(1, 0);
  lcd.print (heading);
  lcd.setCursor(6, 0);
  lcd.print ( " D Sud-E");
}
if ((heading >= 171) and (heading <= 200))
{ lcd.setCursor(1, 0);
  lcd.print (heading);
  lcd.setCursor(6, 0);
  lcd.print (" D Sud");
}
if ((heading >= 201) and (heading <= 255))
{ lcd.setCursor(1, 0);
  lcd.print (heading);
  lcd.setCursor(6, 0);
  lcd.print (" D Sud-O");
}
if ((heading >= 256) and (heading <= 280))
{ lcd.setCursor(1, 0);
  lcd.print (heading);
  lcd.setCursor(6, 0);
  lcd.print (" D Ouest");
}
if ((heading >= 281) and (heading <= 354))
{ lcd.setCursor(1, 0);
  lcd.print (heading);
  lcd.setCursor(6, 0);
  lcd.print (" D Nord-O");
}
 
lcd.setCursor(2, 1);
lcd.print (potDeg);
lcd.setCursor(9, 1);
lcd.print ("Degre");
 
}

le robot:

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// bibliotheque telecomande
#include <SPI.h>
#include <Mirf.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <MirfHardwareSpiDriver.h>
// bibli pour le compas
#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <HMC5883L_Simple.h>
 
 
 
// easydriver step_moteur X
#define step_pinX 5
#define dir_pinX 4
#define MS1X 6
#define SLEEPX 7
// easydriver step_moteur Y
#define step_pinY 16
#define dir_pinY 17
#define MS1Y 15
#define SLEEPY 14
//moteur DC
#define ENABLE 10
#define DIRA 8
#define DIRB 9
// limite butoir
#define Limit01 18
#define Limit02 19
// objet compas
HMC5883L_Simple Compass;
 
int valeurs [5];
 
 
int step_speedX =10 ; // vitesse: plus le chiffre est haut moins ca va vite
int step_speedY =1;
 
void setup() {
 
 
  //step moteur axe X
  pinMode(MS1X, OUTPUT);
  pinMode(dir_pinX, OUTPUT);
  pinMode(step_pinX, OUTPUT);
  pinMode(SLEEPX, OUTPUT);
  //step moteur axe Y
  pinMode(MS1Y, OUTPUT);
  pinMode(dir_pinY, OUTPUT);
  pinMode(step_pinY, OUTPUT);
  pinMode(SLEEPY, OUTPUT);
  // DC moteur mise au point
  pinMode(ENABLE, OUTPUT);
  pinMode(DIRA, OUTPUT);
  pinMode(DIRB, OUTPUT);
  // limite de course pour axe X
  pinMode(Limit01, INPUT);
  pinMode(Limit02, INPUT);
 
 
 
digitalWrite(SLEEPX, HIGH);  // reveil EasyDriverX
    delay(5);  // le temps de le reveiller*/
 
  digitalWrite(SLEEPY, HIGH);   // reveil EasyDriverY
  delay(5);  // le temps de le reveiller
 
  digitalWrite(MS1X, LOW);
                           // Configuré en Full Steps
  digitalWrite(MS1Y, LOW);      // Configuré en Full Steps
 
 
  //telecomande
  Mirf.cePin = 48;            //pin CE
  Mirf.csnPin = 49;            //pin CSN
  Mirf.spi = &MirfHardwareSpi;
  Mirf.init();
  Mirf.setRADDR((byte *)"serv1");
  Mirf.payload = sizeof(valeurs);
  Mirf.config();
 
  //compas
  Wire.begin();
  Compass.SetDeclination(15, 00, 'E');
  Compass.SetSamplingMode(COMPASS_SINGLE);
  Compass.SetScale(COMPASS_SCALE_130);
  Compass.SetOrientation(COMPASS_HORIZONTAL_Y_NORTH);
 
}
 
 
 
void loop() {
// j'envois les valeurs du compas et du potar
 valeurs [3] = Compass.GetHeadingDegrees();
  valeurs [4] =  analogRead(A3);
 
  Mirf.setTADDR((byte *)"clie1");
  Mirf.send((byte *) &valeurs);
  while (Mirf.isSending());
 
 
// je recois les valeurs des deux joysticks
 
 while (!Mirf.dataReady()){ }
  Mirf.getData((byte *) &valeurs);
 
  int joystick1X = valeurs [0];
  int joystick1Y = valeurs [1];
  int joystick2X = valeurs [2];
 
 
 
  if ( joystick1X > 712) { //  joystick n° 1 sur axe X
    if (!digitalRead(Limit02)) {}
 
    else {
 
      digitalWrite(dir_pinX, LOW);  // en avant (HIGH = arrière / LOW = avant)
      digitalWrite(step_pinX, HIGH);
      delay(10);
      digitalWrite(step_pinX, LOW);
      delay(10);
    }
  }
 
 
  if ( joystick1X < 312) {
 
    if (!digitalRead(Limit01)) {}
 
    else {
 
      digitalWrite(dir_pinX, HIGH);// en arrière
      digitalWrite(step_pinX, HIGH);
      delay(10);
      digitalWrite(step_pinX, LOW);
      delay(10);
    }
 
  }
  if ( joystick1Y > 712)//joystick n°1 sur axe Y en avant
  {
 
    digitalWrite(dir_pinY, LOW);
    digitalWrite(step_pinY, HIGH);
    delay(1);
    digitalWrite(step_pinY, LOW);
    delay(1);
  }
 
 
 
  if ( joystick1Y < 312)// en arrière
  {
    digitalWrite(dir_pinY, HIGH);
    digitalWrite(step_pinY, HIGH);
    delay(1);
    digitalWrite(step_pinY, LOW);
    delay(1);
  }
  if ( joystick2X < 312) //joystick n° 2 sur axe X
  {
 
    Motor3Avant(255);
 
  }
  else if (joystick2X > 712 )
  {
    Motor3Arriere (255);
  }
 
 
  else
  {
    Motor3Stop();
 
  }
 
 
 
 
}
 
 
void Motor3Avant ( byte Spd)
{
  digitalWrite(DIRA, HIGH);
  digitalWrite(DIRB, LOW);
  analogWrite(ENABLE, Spd);
}
void Motor3Arriere( byte Spd)
{
  digitalWrite(DIRA, LOW);
  digitalWrite(DIRB, HIGH);
  analogWrite(ENABLE, Spd);
}
void Motor3Stop()
{
  digitalWrite(DIRA, LOW);
  digitalWrite(DIRB, LOW);
}