Discussion :

[tankerpat]

Bonjour,

J'ai codé il y a un petit moment des "hard constraint", je procède par itération et cela marche très bien.
Mais j'ai voulu tester avec la méthode de Jacobi depuis quelques jours, et je trouve que ce n'est pas satisfaisant.

Faut-il également procédé par itération une fois le scalaire de Lagrange trouvé?
De plus je suis obligé d'inverser les forces extérieures du point de référence pour les calculs afin de tomber à peu près juste.
Je dois sûrement mal m'y prendre à un moment donné mais je ne vois pas où .

La formule de base c'est bien :

λ = (J'q' + JM(-1)Fext) / -(JM(-1)J(t));

Avec J = matrice vecteur unitaire de la position
J(t) = transposée de J
J' = matrice vecteur unitaire de la vélocité
M-1 = matrice inverse des masses
q' = matrice colonne des vélocités

Mes conditions de départ C = 0 et C'=0 sont respectées

Si quelqu'un sait comment ça marche, je veux bien un petit coup de pouce.

Merci d'avance

[tankerpat]

Alors, j'ai refait une batterie de tests :

Je devais inverser les Fext du point de référence pcq je multipliais mon vecteur unitaire par la longeur légal.
La longueur légale p pour rappel : C = 0.5f * (p.p -L²);
Avec p.p produit scalaire et L la longueur de la contrainte.

Avec ma méthode en 8 itérations différence de longueur entre 2 points : de l'ordre de 10-4;
Avec la méthode de Jacobi : de l'ordre de 10-5;

Est-ce du fait que 'j'utilise la méthode de Verlet comme intégration qui fait que ma méthode ou celle de Jacobi ne diffère pas vraiment.

Je vais faire le test avec plusieurs particules. Si cela vous intéresse faites moi le savoir.

[tankerpat]

Il semblerait que tout marche à la perfection.

J'ai juste un décalage entre ma méthode et la méthode avec Jacobi du fait de l' utilisation de la vélocité dans le calcul des forces des contraintes.

Si j'ajoute une friction (qui apparait du coup toute seule dans ma méthode pour la raison évoquée), j’obtiens le même résultat, les 2 modèles se suivent.

Maintenant plus qu'à faire ceci pour les rigid bodies, bon c'est un poil plus compliqué c'est vrai.

J'aurai peut etre besoin de votre aide à nouveau

[tankerpat]

Du coup voilà, j'avais oublié de vous mettre la vidéo du résultat final

Bonne Année les codeurs fous