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#je fais les importations necessaires
import RPi.GPIO as GPIO
import time
import sys
import random
from neopixel import *
import argparse
import signal
import sys
import threading
from threading import Thread
from monThread import *
import piconzero as pz, time
import picamera
import picamera.array
import cv2
import datetime
import os, subprocess
import glob
import os.path
#je definis le signal pour l anneau de led
def signal_handler(signal, frame):
colorWipe(strip, Color(0,0,0))
sys.exit(0)
def opt_parse():
parser = argparse.ArgumentParser()
parser.add_argument('-c', action='store_true', help='clear the display on exit')
args = parser.parse_args()
if args.c:
signal.signal(signal.SIGINT, signal_handler)
#je definis les parametres de ma camera
camera = picamera.PiCamera()
camera.resolution = (1280, 720)
width = 1280
stream = picamera.array.PiRGBArray(camera)
camera.start_preview()
#image de reference pour la detection faciale
face_cascade = cv2.CascadeClassifier('haarcascade_frontalface_alt.xml')
global x
# definition des broches de l utrason
GPIO_TRIGGER = 13
GPIO_ECHO = 15
# definition des broches pour l ir
#capteurIRD = 33
#capteurIRG = 35
#parametres des GPIO
GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(GPIO_TRIGGER, GPIO.OUT)
GPIO.setup(GPIO_ECHO, GPIO.IN)
#parametre des moteurs des roues
def readchar():
fd = sys.stdin.fileno()
old_settings = termios.tcgetattr(fd)
try:
tty.setraw(sys.stdin.fileno())
ch = sys.stdin.read(1)
finally:
termios.tcsetattr(fd, termios.TCSADRAIN, old_settings)
if ch == '0x03':
raise KeyboardInterrupt
return ch
pz.init()#initalisation du thread des roues
def Avancer(): #avancer tout droit
pz.forward(60)
def AvancerDroite(): #avance a droite
print("avancerdroite")
pz.spinRight(30)
pz.spinLeft(15)
time.sleep(1)
pz.forward(40)
def AvancerGauche(): #avance a gauche
print("avancergauche")
pz.spinLeft(30)
pz.spinRight(15)
time.sleep(1)
pz.forward(40)
def Reculer(): #recule tout droit
print("reculer")
pz.reverse(60)
def ReculerDroite(): #recule a droite
print("reculerdroite")
pz.spinRight(-30)
pz.spinLeft(-15)
def ReculerGauche(): #recule a gauche
print("reculergauche")
pz.spinLeft(-30)
pz.spinRight(-15)
def Arret(): #les moteurs s arretent
pz.stop()
def DEPLACEMENT(): #appel des delacements de facon aleatoire
random.seed() #generer une graine aleatoire
print("fait des deplacements")
alea=random.randint(1,3) #tirer un nombre aleatoire entre 1 et 3
if(alea == 1): #si le choix est 1 alors il avance...
Avancer()
elif(alea == 2):
AvancerGauche()
elif(alea == 3):
AvancerDroite()
else:
print("ERROR MOVING")
print("depl : " + str(alea))
class colorWipe(threading.Thread): #allume les lumieres d'une couleur une a une (en eteigant)
def __init__(self, color, wait_ms=50):
threading.Thread.__init__(self)
self.strip = Adafruit_NeoPixel(24, 18, 800000, 10, False, 255, 0, ws.WS2811_STRIP_GRB) #on definit les parametres de l anneau neopixel de led
self.strip.begin() #on definit le demarrage les leds
self.color = color #on definit la couleur
self.wait_ms = wait_ms #on definit le temps d attente
self._stopevent = threading.Event( ) #on definit l arret
def run(self): #on lance le thread
i=0;
while not self._stopevent.isSet():
if i>0 :
self.strip.setPixelColor(i-1, Color(0,0,0))
else :
self.strip.setPixelColor(self.strip.numPixels()-1, Color(0,0,0))
self.strip.setPixelColor(i, self.color)
self.strip.show()
self._stopevent.wait(self.wait_ms/1000.0)
i = (i+1) % self.strip.numPixels()
print ("le thread colorwhipe s'est termine proprement" )
for i in range(self.strip.numPixels()):
self.strip.setPixelColor(i, Color(0,0,0))
def stop(self):
self._stopevent.set( )
def wheel(pos):
if pos < 85:
return Color(pos * 3, 255 - pos * 3, 0)
elif pos < 170:
pos -= 85
return Color(255 - pos * 3, 0, pos * 3)
else:
pos -= 170
return Color(0, pos * 3, 255 - pos * 3)
class rainbow(threading.Thread): #allume toute les lumieres pour faire un arc en ciel sur l anneau
def __init__(self, wait_ms=100, iterations=1):
threading.Thread.__init__(self)
self.strip = Adafruit_NeoPixel(24, 18, 800000, 10, False, 255, 0, ws.WS2811_STRIP_GRB)
self.strip.begin()
self.iterations = iterations
self.wait_ms = wait_ms
self._stopevent = threading.Event( )
def run(self):
j=0
while not self._stopevent.isSet():
for i in range(self.strip.numPixels()):
col=wheel((j+i) & 255)
self.strip.setPixelColor(i, col)
self.strip.show()
self._stopevent.wait(self.wait_ms/1000.0)
j=(j+1)%256
print ("le thread rainbow s'est termine proprement" )
def stop(self):
self._stopevent.set( )
class cyclerainbow(threading.Thread): #fait des cercles de couleurs en changeant la couleur
def __init__(self, wait_ms=20, iterations=1):
threading.Thread.__init__(self)
self.strip = Adafruit_NeoPixel(24, 18, 800000, 10, False, 255, 0, ws.WS2811_STRIP_GRB)
self.strip.begin()
self.iterations = iterations
self.wait_ms = wait_ms
self._stopevent = threading.Event( )
def run(self):
i=0;
j=0;
while not self._stopevent.isSet():
for j in range(256*self.iterations):
for i in range(self.strip.numPixels()):
self.strip.setPixelColor(i, wheel((int(i * 256 / self.strip.numPixels()) + j) & 255))
self.strip.show()
self._stopevent.wait(self.wait_ms/1000.0)
print ("le thread cycle rainbow s'est termine proprement" )
def stop(self):
self._stopevent.set( )
class theaterChase(threading.Thread): #clignote en tournant autour du cerle
def __init__(self, color, wait_ms=50, iterations=10):
threading.Thread.__init__(self)
self.strip = Adafruit_NeoPixel(24, 18, 800000, 10, False, 255, 0, ws.WS2811_STRIP_GRB)
self.strip.begin()
self.color = color
self.wait_ms = wait_ms
self.iterations = iterations
self._stopevent = threading.Event( )
def run(self):
j=0;
print("run theater")
while not self._stopevent.isSet():
for j in range(self.iterations):
for q in range(3):
for i in range(0, self.strip.numPixels(), 3):
self.strip.setPixelColor(i+q, self.color)
self.strip.show()
self._stopevent.wait(self.wait_ms/1000.0)
for i in range(0, self.strip.numPixels(), 3):
self.strip.setPixelColor(i+q, 0)
def stop(self):
self._stopevent.set( )
#class lightOff(threading.Thread): #etein toutes les leds
# def __init__(self, color, wait_ms=50):
# threading.Thread.__init__(self)
# self.strip = Adafruit_NeoPixel(24, 18, 800000, 10, False, 255, 0, ws.WS2811_STRIP_GRB)
# self.strip.begin()
# self.color = color
# self.wait_ms = wait_ms
# self._stopevent = threading.Event( )
# def run(self):
# while not self._stopevent.isSet():
# self.strip.setPixelColor(Color(0,0,0))
# self.strip.show()
# self._stopevent.wait(self.wait_ms/1000.0)
# def stop(self):
# self._stopevent.set( )
class MusiqueCont(threading.Thread):
def __init__(self):
threading.Thread.__init__(self)
self.list_musique = os.listdir("/home/pi/Music/cont")
print(self.list_musique)
self._stopevent = threading.Event()
def play(self):
alea=random.randint(0,3)
time.sleep(0.5)
p1=subprocess.Popen(['sudo aplay /home/pi/Music/cont/' + self.list_musique[alea]], shell=True)
p1.wait()
print(self.list_musique[alea])
def stop(self):
self._stopevent.set( )
class MusiquePasCont(threading.Thread):
def __init__(self):
threading.Thread.__init__(self)
self.list_musique = os.listdir("/home/pi/Music/pascont")
print(self.list_musique)
self._stopevent = threading.Event()
def play(self):
alea=random.randint(0,2)
time.sleep(0.5)
p2=subprocess.Popen(['sudo aplay /home/pi/Music/pascont/' + self.list_musique[alea]],shell=True)
p1.wait()
print(self.list_musique[alea])
def stop(self):
self._stopevent.set( )
def SonScream():
os.system('sudo aplay /home/pi/Music/scream3.mp3')
def Calculdistance(): #calcul de la distance avec l ultrason
print("Calcul distance")
GPIO.output(GPIO_TRIGGER, True)
time.sleep(0.00001)
GPIO.output(GPIO_TRIGGER, False)
StartTime = time.time()
StopTime = time.time()
print("ECHO")
while GPIO.input(GPIO_ECHO) == 0:
StartTime = time.time()
while GPIO.input(GPIO_ECHO) == 1:
StopTime = time.time()
print("fin ECHO")
TimeElapsed = StopTime - StartTime #on calcule de temps de reponse
distance = (TimeElapsed * 34300) / 2 # calcul avec la vitesse du son
return distance
class MoteurInit(Thread): #position des moteurs en initialisation
def __init__(self,num,depart):
print("INIT")
Thread.__init__(self)
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(num, GPIO.OUT)
self.pwm = GPIO.PWM(num, 50)
self.depart = depart
def run(self):
#print('Start')
self.pwm.start(self.depart)
position=self.depart
self.pwm.ChangeDutyCycle(float(position))
time.sleep(1)
def stop(self):
self.pwm.stop()
class MoteurHaut(Thread): #position haute du moteur cou
def __init__(self,num,arrivee):
print("haut")
Thread.__init__(self)
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(num, GPIO.OUT)
self.pwm = GPIO.PWM(num, 50)
self.arrivee= arrivee
def run(self):
#print('Start')
self.pwm.start(self.arrivee)
position=self.arrivee
self.pwm.ChangeDutyCycle(float(position))
time.sleep(1)
def stop(self):
self.pwm.stop()
class MoteurDG(Thread): #position du moteur tete en faisant des mouvements droite et gauche
def __init__(self,num,gauche,droite,depart):
#print("DG")
Thread.__init__(self)
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(num, GPIO.OUT)
self.pwm = GPIO.PWM(num, 50)
self.gauche = gauche
self.droite = droite
self.depart = depart
def run(self):
#print('Start DG')
self.pwm.start(self.depart)
position=self.depart
self.pwm.ChangeDutyCycle(float(position))
time.sleep(1)
#print('je fais gauche')
print(position)
position = self.gauche
self.pwm.ChangeDutyCycle(float(position))
time.sleep(1.5)
position = self.depart
self.pwm.ChangeDutyCycle(float(position))
time.sleep (2)
position = self.droite
self.pwm.ChangeDutyCycle(float(position))
time.sleep(1.5)
def stop(self):
self.pwm.stop()
class MoteurDroite(Thread): #position du moteur tete a droite
def __init__(self,num,droite):
#print("droite")
Thread.__init__(self)
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(num, GPIO.OUT)
self.pwm = GPIO.PWM(num, 50)
self.droite= droite
def run(self):
#print('Start')
self.pwm.start(self.droite)
position=self.droite
self.pwm.ChangeDutyCycle(float(position))
time.sleep(1)
def stop(self):
self.pwm.stop()
def content(m, l, x, s): #comportement ou le robot est content
print("content")
m = MoteurHaut(11,9) #on definit la position haute du moteur
m.start() #on demarre le thread moteur
l = cyclerainbow() #on lance le cercle rainbow de l anneau
l.start() #on demarre le thread lumiere
s = MusiqueCont() #on lance les musiques content
s.play()#on demarre le thread des musiques
time.sleep(4) #on attend 4 secondes
suivre(x)
m.stop() #on stoppe le thread moteur
l.stop() #on stoppe le thread lumiere
s.stop() #on stopppe le thread son
return(m,l)
def questionne(m, l, x, s): #comportement ou le robot se questionne
print("questionne")
m = MoteurHaut(11,9)
m.start()
time.sleep(1)
m.stop()
m = MoteurDG(36,5,9,7)
m.start()
l = colorWipe(Color(255,255,0))
l.start()
time.sleep(3)
l.stop()
l = colorWipe(Color(255,0,255))
l.start()
time.sleep(3)
suivre(x)
l.stop()
m.stop()
return(m,l)
def ignore(m, l, x, s): #comportement ou le robot ignore
print("ignore")
m = MoteurHaut(11,9)
m.start()
time.sleep(1)
m.stop()
s = MusiquePasCont()
s.play()
#l = lightOff(l)
#l.start()
m = MoteurInit(11,7)
m.start()
time.sleep(0.1)
m.stop()
m = MoteurInit(36,7)
m.start()
time.sleep(0.1)
m.stop()
m = MoteurDroite(36,9)
m.start()
time.sleep(0.5)
m.stop()
m = MoteurInit(36,7)
m.start()
m.stop()
l.stop()
s.stop()
return(m,l)
def peur(m, l, x): #comportement ou le robot a peur
print("peur")
m = MoteurHaut(11,9)
l = theaterChase(Color(127,127,127))
os.system
m.start()
l.start()
time.sleep(0.5)
m.stop()
os.system('sudo aplay /home/pi/Music/sream3.mp3')
Reculer()
time.sleep(1.5)
ReculerGauche()
l.stop()
return(m,l)
def suivre(x):
print("je suis")
if ((x) < (width/2)) :
AvancerDroite()
print("je vais a droite")
else :
AvancerGauche()
print("je vais a gauche")
timer = datetime.datetime.now().microsecond
while (datetime.datetime.now().microsecond - timer < 10000):
pass
def COMPORTEMENT(m, l, x, s):
random.seed() #generer une graine aleatoire
alea = random.randint(1,4) #tirer un nombre aleatoire entre 1 et 4
switcher={
1 : content,
2 : questionne,
3 : ignore,
4 : peur,
}
comportement=switcher[alea]
comportement(m, l, x, s)
def main(): #programme principal
try:
#on initialise des parametres de depart
opt_parse()
etat = 0;
etatCourant=0
print("initialisation")
l = rainbow()
l.start()
m = MoteurInit(11,7)
m.start()
m.stop()
m = MoteurInit(36, 7.5)
m.start()
s = MusiqueCont()
s.play()
while True:
print('*********************************')
#on calcul la distance pour les obstacles
dist = Calculdistance()
print ("%.1f cm" % dist)
time.sleep(0.5)
print(etat)
if (dist<= 20):
#le robot detecte un obstacle a moins de 20cm
print("il y a un obstacle")
camera.capture(stream, format = 'bgr')
image = stream.array
gray = cv2.cvtColor(image,cv2.COLOR_BGR2GRAY)
faces = face_cascade.detectMultiScale(gray, 1.1, 4)
print("je prend en compte la camera")
if len(faces) > 0 : #on regarde si la camera voit un visage
print("je vois un visage")
(x,y,w,h) = faces[0] #definit les parametres du visage
cv2.rectangle(image,(x,y),(x+w,y+h),(255,0,0),2) #on trace un carre autour du visage
cv2.imshow("Frame", image) #on montre l apercu
stream.truncate(0) #vide pour appeler la prochaine frame
time.sleep(2)
camera.stop_preview() #stoppe la camera
etat=3
#print("je fais un comportement")
else :
camera.stop_preview()
#print("j'eteins la camera")
etat=2
else:
print("il n'y a rien")
etat=1
if(etat == 1):
#tant que l etat ne change pas on reste dans etat 1
DEPLACEMENT()
timer = datetime.datetime.now().microsecond
while (datetime.datetime.now().microsecond - timer < 2000 and etat == 1):
pass
if etatCourant!=etat:
#on stoppe les thread de l initialisation
l.stop()
m.stop()
s.stop()
print("debut")
#on detecte un changement d etat
if etat==1:
#etat de base
m = MoteurInit(11,7)
m.start()
time.sleep(0.5)
m.stop()
m = MoteurInit(36,7)
l = rainbow()
s = MusiqueCont()
print("je demarre mon thread son")
m.start()
l.start()
s.play()
elif etat==2:
#etat ou il evite un obstacle
Reculer()
s = MusiquePasCont()
s.play()
l = colorWipe(Color(30,0,0))
l.start()
time.sleep(3)
l.stop()
ReculerDroite()
l = colorWipe(Color(30,30,30))
m = MoteurInit(11,7)
m.start()
l.start()
else :
#etat ou il detecte un homme et fais un comportement
print("comportement")
COMPORTEMENT(m, l, x, s)
print("fin")
etatCourant=etat
except KeyboardInterrupt: #stoppe toutes les evenements
GPIO.cleanup()
pz.cleanup()
#camera.stop_preview()
l.stop()
m.stop()
s.stop()
print("REVENU")
exit(1)
if __name__== "__main__":
print("PARTI")
main() |
Thread Lumiere et Son non compatibles
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