Discussion :

[Chester_H]

Bonjour,

- Je fais des tests avec un petit servo de robotique ( alimenté en 6V) piloté par une carte UNO. Le logiciel de base est très simple à l'aide de la librairie et des instructions map() et writeMicroseconds().
Mes tests montrent qu'en cas de coupure ou de panne du 6V servo ou de l'alimentation de la carte, le servo reste sur la dernière position angulaire commandée.

- Question : est-ce toujours le cas quel que soit le servo ? Est-il envisageable de faire en sorte qu'il revienne à une position donnée ( de départ par exemple )?

Merci

[Delias]

Bonsoir

Si l'alimentation du servo tombe, il n'a plus d’énergie pour bouger donc c'est normal qu'il reste en position (transmission faiblement ou non reversible).
Pour la perte du signal c'est aussi un comportement standard.

Elektor avait publié des montages mettant les servos en position définie à la perte du signal de télécommande, ces montages utilisent un microcontrôleur.

Donc non pas de solution:
- Il faudrait alimenter le servo sur des Goldcaps ou des batteries
- Il faudrait utilisé un 2^ème µc pour palier à l'éventuelle défaillance du 1^er (L'Arduino), mais alors le 2^ème peut aussi faillir, et on se retrouve au point de départ sans rien avoir résolu.

Delias

[Chester_H]

Bonsoir,

Merci Delias,

- panne ( électrique) de l'électronique du servo : d'accord, pas d'énergie pas de mouvement . On peut effectivement limiter la casse avec une batterie en supplément de l'alim de base. ( la redondance de la carte du servo n'est pas évidente sinon à acheter 2 servo ! )
- commande du servo : 2 cartes UNO en redondance " chaude" devraient améliorer la fiabilité du système, elles ne tomberont pas toutes les 2 en panne en même temps. As-t-on des éléments pour connaitre la fiabilité des cartes d'origine ? ( nombre d'heures ou autre ) ?

Je ne connais pas bien les servomoteurs et dans ce cadre est-ce que le choix servo analogique ou numérique importe ( indépendamment des performances, précision etc. ) ?

[Delias]

Bonsoir Chester

Visiblement tu n'as pas percuté que mes deux dernières phrases étaient ironiques.

- panne ( électrique) de l'électronique du servo : d'accord, pas d'énergie pas de mouvement . On peut effectivement limiter la casse avec une batterie en supplément de l'alim de base. ( la redondance de la carte du servo n'est pas évidente sinon à acheter 2 servo ! )

Euh non, les batterie c'est pour compenser une panne de l'alimentation extérieur. "panne ( électrique) de l'électronique du servo" c'est servo HS et point barre.

Quand à la deuxième partie, le point faible c'est la mécanique du servo, ou éventuellement le moteur pour un servo haut de gamme (càd transmission métallique et palier bronze ou roulement à billes)
Donc non je ne prévois aucune redondance électrique sur ce genre de système.

Faire du redondant à chaud, mouai, on a deux sortie de µc qui ne peuvent pas être mise simplement en parallèle.

Le fabricant et la gamme dans laquelle se situe le servo est bien plus significatif que le type en ce qui concerne la fiabilité.

Sinon je suis parti sur des servo-moteur de modélisme. J'ai souvenir d'une discussion sur un servomoteur pour lunette astronomique qui n'avait rien à voir sauf le nom. Et mon expérience se limite aux modèles cheap à 10€-20€, je ne suis pas un expert de ce qui concerne l'analyse des taux de panne.

[Edit] Les servos cela va bien pour les hobby, le do-it-yourself, mais en industrie, jamais vu. Pour un produit industriel, on prend un moteur dont on connait la durée de vie, un réducteur idem, une roue de codage optique ou magnétique pour la position et une platine électronique avec un micro directement soudé dessus. En respectant les règles de dimensionnement c'est facile 5 ans de durée de vie mécanique et 10 ans de durée électrique en fonctionnement continu. Je ne connais aucun servo de modélisme qui arrive à cela.

Delias

[Chester_H]

Re,

- Je me suis mal exprimé concernant l'alimentation du servo mais pas grave...

- En ce qui concerne une redondance avec 2 cartes UNO tu veux dire que les "pulses " de récurrence 20 ms ne seront pas en phase d’où problème, sauf moyen de les synchroniser ?
En fait sans pouvoir les synchroniser, il faudrait en redondance chaude, tant que la voie 1 fournie en sortie un signal en sortie, par exemple bloquer la voie 2 en permanence et en redondance froide la non détection de la voie 1 déclencherait l'alimentation de la carte n°2, il faut alors quelques circuits supplémentaires !

- Tu as raison cette contrainte "d'assurer le service" se rencontre dans le domaine industriel ( avec d'autres moyens et couts associés ) mais par curiosité la mise en redondance de 2 carte UNO m'intéresse sur le principe...

- Pour ce qui est des servos analogiques ou numériques j'ai cru comprendre que l'électronique interne au servo était au départ analogique et que de plus en plus cette électronique était numérique ( haut de gamme ? ). La terminologie employée par les boites qui vendent ces produits indique ces termes .

[Delias]

Bonsoir

Maintenant il serait bien que tu précises deux points:
- Quel est le niveau de sécurité demandé par ton application
- Quel est le niveau de / des servo(s) prévu(s).

Car les servo c'est comme objectif premier, un système simple et pas trop cher pour le contrôle de modèle radiocommandé. Mais en terme de MTBF ou SIL, c'est 0 comparé à n'importe quel entrainement industriel correctement dimensionné, autant sur la mécanique que sur l'électronique. A l’intuition une carte Uno un microcontrôleur AVR monté avec des composants auxiliaires de qualité à un MTBF plusieurs fois supérieur à celui de l'électronique d'un servo surchauffant dans son petit boîtier.

Tu veux renforcer le maillon fort, et tu ignores le maillon faible.

La seule chose c'est la gestion de l'alimentation qui doit avoir suffisamment de resserve (par condensateur) pour commander par l'Arduino le retour en position voulue à la coupure. Coupure de l'alimentation primaire qui doit être détectable par l'Arduino.
Et puis pour un projet sérieux, on vire l'Arduino et on le remplace par un micro, sur une platine dédiée avec le reste de l'électronique pour virer les connecteurs qui n'ont pas un bon taux de fiabilité.

Servo analogique et servo numérique, c'est bien la qualification du circuit de régulation interne au servo.

Delias

[Vincent PETIT]

Salut,

As-t-on des éléments pour connaitre la fiabilité des cartes d'origine ? ( nombre d'heures ou autre ) ?

Il faudrait regarder le MTBF de chaque composant sur la carte UNO car je ne suis pas sur que ça a été calculé pour le produit complet.

Je ne connais pas bien les servomoteurs et dans ce cadre est-ce que le choix servo analogique ou numérique importe ( indépendamment des performances, précision etc. ) ?

Comme l'a précisé Delias, un servo c'est un ensemble: moteur, capteur de position, electronique de commande, asservissement et une partie de mecanique (motoréducteur). Du coup, je ne vois pas vraiment ce que tu veux dire par "servo numérique et analogique" ?

Comment se fait il que tu es un tel besoin de redondance ? La seule et unique fois où nous avons eu un projet de ce genre c'était pour un appareil devant répondre à la norme EN 61508 (SIL 2, sûreté de fonctionnement avec calcul des taux de défaillances, redondance, la règle du 1/3 pour la marge de sécurité et tout la tralala). Tu n'es quand même pas dans un tel truc ?