Bonjour à tous,

Je viens de nouveau demander de l'aide sur ce forum en espérant qu'on pourra de nouveau m'aider.

Description du système:
Je dispose d'une carte Arduino UNO, d'un driver, de deux moteurs ainsi que d'un capteur de courant de type analogique.
Le capteur de courant peut mesurer un courant allant de -5A à +5A. Mes moteurs consomment entre 70mA (à vide) et 1,6A (chage maximal et vitesse max).
Le capteur de courant fonctionne de la manière suivante:
Une tension de base de 2,5V est renvoyé sur un pin analogique de l'Arduino +/- 66mV en fonction du courant mesuré. 2,5V correspondant à 0A.

Description de l'application souhaité:
Je souhaiterais utiliser le capteur de courant pour réaliser un asservissement en courant. En effet, plus la charge sur les moteurs est importante plus les moteurs consomment.
De ce fait, j'aimerais pouvoir réaliser la possibilité de stopper mes moteurs si le courant dépasse une certaine valeur. Autrement dit, j'aimerais pouvoir controler mes moteurs en fonction du courant mesuré à leurs bornes.

Problème:
Seulement voila le problème, je ne sais absolument pas comment réaliser cette boucle qui me permettrait de mesurer, par exemple, toute les 20ms le courant traversant les moteurs et utiliser cette mesure dans mon programme pour controler mes moteurs.

Auriez-vous des conseils à me donner s'il vous plait?

Je reste à votre disposition en cas de question. Par avance merci.