Discussion :

[cosmoff]

bonjour à tous,

voila je reçois d'un périphérique extérieure des paquets (115200 bps ) qui représente la distance entre le peripherique et l'obstacle en face, et je les recois sur ma raspberry via le port serie.
les distances sont cohérentes, mais par exemple si je met ma main devant il faudra plusieurs secondes avant de me donner la nouvelle distance... j'espere que vous comprennez mon probleme car mon explication est peut etre pas trop clair...

Je pense que le soucis viens de mon stockage d'octet de l'uart de ma raspberry qui est surchargé. ca expliquerait le temps d'attente pour la nouvelle distance, je ne peux pas arrété malheuresement le périphérique ou mettre un delay entre chaque envoie, non je recois tout en paquet... je dois donc trouver un moyen de vider la mémoire de de l'uart de ma raspberry pour recevoir les nouvelles donnees mais je ne sais pas comment faire ...

avez vous une idée, je code python pour info
voici mon extrait de code :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
import serial

ser = serial.Serial('/dev/ttyAMAO',115200,timeout=5)
reception=ser.read()

merci d'avance

[f-leb]

Bonjour,

voici mon extrait de code :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
import serial

ser = serial.Serial('/dev/ttyAMAO',115200,timeout=5)
reception=ser.read()

L'extrait de code est probablement trop raccourci. Lecture d'1 octet sur un port série avec un timeout de 5s (le timout est peut-être à l'origine du problème d'ailleurs), c'est tout ce qu'on peut lire... difficile de se faire une idée.

Il faudrait aussi donner les références du capteur et décrire avec un exemple de ce qui est envoyé sur le port série (format des données).

[cosmoff]

j'utilise un scanner laser RPlidar:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
port=serial.Serial("\dev\ttyAMA0",115200,timeout = 1)
port.write("\xa5\x20")#begins scanning

[...]
while True:
          line=""
          line= port.read(5)#on attend 5 octet
          if (len(line==5))  :
                    distance,angle=point_Polar(line)# la fonction nous retourne une distance et un angle 
                    print distance,angle

je pense pas que le timeout soit le probleme car je recois bien les distances et angles mais le probleme est que mon programme est assez gros donc des que mon programme recois les paquets, le temps d'éxécuter les instructions pas mal de paquet vont etre en attente dans le buffer et donc je perd en rapidité, je sais pas si tu comprends mon probleme

en faite je lis bien sur mon terminal les distances et angles environ 360 en 2 secondes mais si je met ma main devant le laser ca va afficher la distance laser-main qu'au bout de 10 secondes car la donnée distance laser-main est tres loin dans le buffer

[Vincent PETIT]

Salut,
C'est très bizarre ton problème.
Quand tu écris "je lis bien sur mon terminal les distances et angles environ 360 en 2 secondes" ça me paraît déjà très lent, voir trop lent. Surtout avec un bauderate de 115900 bits/s.

Dans la doc de ton scanner, il t'envoi combien d'octet par seconde ? Tu as un lien ?

[cosmoff]

http://rplidar.robopeak.com/download.html

il n'est pas sur le net faut télécharger le SDK puis ensuite va dans doc/en.US/_interface_protocol

sur la donc technique il m'envoie 115200 bauds soit 14400 octets par seconde

je peux t'envoyer mon code complet si tu le desires

j'ai utilisé la raspberry d'un ami avec 4 processeurs ( pour info j'ai la b+ avec 1 processeur) et je recois les données beaucoup beaucoup plus rapidement, ma raspberry B+ serait donc pas assez rapide ??

[Vincent PETIT]

Au vu de la doc ça devrait pédaler rapidement (si tu regardes les trames tu verras qu'elles ne sont pas énormes.)
Est ce que tu as vu que dans rplidar_sdk_v1.4.5\sdk\app\ultra_simple\ tu as une application de démontration (en mode console) ?

As tu essayé de compiler avec GCC ce source pour le tester avant de te lancer avec python ?

Si non, peux tu commencer par là et nous faire un retour ?

ps1 : je connaissais le principe de détection LIDAR mais je ne savais pas qu'il existait des modules tout fait ! Ca coûte cher ?
ps2 : je ne connais pas encore assez bien le langage python pour trouver un problème dans ton code (quand j'étais dans l'électronique je ne faisais que du C et pour mes loisirs, je suis entrain d'apprendre JAVA et après je comptais passer à python.)

A très vite.

[Tryph]

Salut,

j'ai eu le "soucis" récemment pour un projet ou je recevais des données en continu par la liaison série sur laquelle je ne lisais que toutes les 10 secondes.
moralité:
- la première lecture était correcte.
- la deuxième lecture qui intervenait 10 secondes plus tard me lisait en fait la trame qui était arrivée seulement quelques milisecondes après la première.
- la 3e (au bout de 20 secondes) me lisait la 3e trame qui était arrivée très peu de temps après la premiere...
- et ainsi de suite... plus le temps pasait, plus le décalage augmentait.

je pense que tu as le même soucis et la solution est plutôt simple: l'écriture dans le buffer se faisant plus vite que la lecture de ce même buffer, il suffit de vider le buffer avant de faire une lecture pour avoir des données fraiches.
regarde du coté des méthodes flush* de la classe Serial, ça devrait t'aider